CN106041976A - 吸取式机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸取式机械手及机器人，吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置、驱动装置、至少一个负压装置及固定装置，每个吸取装置可转动地安装于对应的一个手指构件上，驱动装置与吸取装置连接，驱动装置用于驱动每个吸取装置在预定角度范围内活动，负压装置与吸取装置连接，至少两个手指构件安装于固定装置上。由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。机器人包括上述的吸取式机械手。

Description

吸取式机械手及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种吸取式机械手及机器人。

背景技术

现有的吸取式机械手的吸盘放置在同一平面内，针对盒状物体，只能吸取一个表面，例如吸取物体的顶面，抓取方式单一。而且，当盒状物体置于货柜中时，由于物体的顶部有障碍物，顶面吸取的方式并不可取。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明需要提供一种吸取式机械手及机器人。

本发明实施方式的吸取式机械手包括至少两个手指构件、至少两个吸取装置、驱动装置、至少一个负压装置及固定装置，每个所述吸取装置可转动地安装于对应的一个所述手指构件上，所述驱动装置与所述吸取装置连接，所述驱动装置用于驱动每个所述吸取装置在预定角度范围内活动，所述负压装置与所述吸取装置连接，所述至少两个手指构件安装于所述固定装置上。

在本发明实施方式的吸取式机械手中，由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

在一个实施方式中，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。

在一个实施方式中，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件转动连接。

在一个实施方式中，所述吸附端设置有吸盘，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。

在一个实施方式中，所述连接端开设有轴孔，所述手指构件包括顶端，所述顶端开设有连接孔，转轴穿设所述连接孔及所述轴孔而将所述连接端转动地安装在所述顶端上。

在一个实施方式中，所述驱动装置包括驱动部及与所述驱动部连接的传动部，所述传动部通过拉丝与所述吸取装置连接，所述驱动部用于驱动所述传动部以使得所述拉丝驱动所述吸取装置转动。

在一个实施方式中，所述吸取装置形成有绕丝槽，所述手指构件形成有内部空腔，所述拉丝的一端与所述传动部固定连接，所述拉丝穿设所述内部空腔，所述拉丝的另一端固定绕设在所述绕丝槽中。

在一个实施方式中，所述传动部包括绕线轮，所述拉丝的一端固定绕设在所述绕线轮上，所述驱动部用于驱动所述绕线轮转动。

在一个实施方式中，所述固定装置包括基板及安装支架，所述基板包括第一安装面，所述安装支架设置在所述第一安装面上，所述驱动装置通过所述安装支架固定在所述第一安装面上。

在一个实施方式中，所述固定装置包括基板，所述基板包括第二安装面，三个所述手指构件固定安装在所述第二安装面上，其中一个所述手指构件与另外两个所述手指构件相对分布在所述基板的中心垂面的两侧。

在一个实施方式中，其中一个所述手指构件在所述中心垂面的投影位于另外两个所述手指构件在所述中心垂面的两个投影之间，且三个所述手指构件到所述中心垂面的最短距离均相同。

在一个实施方式中，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述第二安装面形成的夹角为第一夹角，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于180度且小于360度，优选地，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于225度且小于270度，优选地，所述第一夹角为135度，所述第二夹角大于90度且小于135度。

在一个实施方式中，所述吸取式机械手包括至少两个弹性件，每个所述弹性件的一端与对应的一个所述手指构件连接，每个所述弹性件的另一端与对应的一个所述吸取装置连接，所述弹性件给予所述吸取式机械手一定弹性自适应特性，且提供回位的功能，所述弹性件优选为扭簧。

本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式所述的吸取式机械手。

在本发明实施方式的机器人中，由于驱动装置驱动吸取装置在预定角度范围内活动，使得吸取装置具有主动自由度，因此，安装于手指构件上的吸取装置能够根据被抓物体的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置吸附被抓物体的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施方式的吸取式机械手的立体示意图。

图2是根据本发明实施方式的吸取式机械手的平面示意图。

图3是根据本发明实施方式的吸取式机械手的吸取装置与手指构件的连接示意图。

图4是根据本发明实施方式的吸取式机械手的手指构件与基板及吸取装置之间的角度关系示意图。

图5是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的状态示意图。

图6是根据本发明实施方式的吸取式机械手抓取物体的另一状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请一并参阅图1～图6，本发明实施方式的吸取式机械手100包括至少两个手指构件10、至少两个吸取装置20、驱动装置30、至少一个负压装置(图未示出)及固定装置40。每个吸取装置20可转动地安装于对应的一个手指构件10上。驱动装置30与吸取装置20连接。驱动装置30用于驱动每个吸取装置20在预定角度范围内活动。负压装置与吸取装置20连接。至少两个手指构件10安装于固定装置40上。

在本发明实施方式的吸取式机械手100中，由于驱动装置30驱动吸取装置20在预定角度范围内活动，使得吸取装置20具有主动自由度，因此，安装于手指构件10上的吸取装置20能够根据被抓物体500的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置20吸附被抓物体500的至少一个面或两个相交面而实现对物体的多种抓取方式。故，吸取式机械手100可实现包括但不限于抓取盒状物体的顶面。具体地，在本发明实施方式中，手指构件10及吸取装置20可为中空结构。如此，中空结构提高了手指构件10及吸取装置20的可设置空间，例如可将连接各部件的连接线设置在中空结构内，并实现吸取式机械手100的轻量化。

在本发明实施方式中，负压装置使得每个吸取装置20内形成负压，吸取装置20通过利用吸取装置20内部与外界大气压的压差产生吸附力来完成对被吸附物体的吸附。

在一个实施方式中，手指构件10的数量为三个，吸取装置20的数量为三个。

如此，在吸取式机械手100完全吸附物体之前，三个手指构件10可以根据被抓物体的实际尺寸调整三个手指构件10的张开角度，然后再通过三个吸取装置20吸附被抓物体500的至少一个面(如图6所示)或两个相交面(如图5所示)，从而可实现对物体500的多种抓取方式，从而扩展了吸取式机械手100的应用范围。

在一个实施方式中，每个吸取装置20包括连接端21及连接连接端21的吸附端22。每个吸取装置20通过连接端21与对应的一个手指构件10转动连接。

具体地，由于吸取装置20与手指构件10转动连接，在预定角度范围内，吸取装置20相对于手指构件10具有主动自由度。如此，吸取装置20能够根据被抓物体500的形状自行相对于手指构件10转动而调整张开的角度，从而保证了吸取式机械手100进行抓取时的准确性。

可以理解，在其他实施方式中，吸取装置可包括开设在手指构件上的吸取口。如此，通过在吸取口内形成负压，并产生吸附力以完成对被吸附物体的吸取。

在一个实施方式中，吸附端22设置有吸盘221。吸盘221包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱222。

如此，吸取装置20可通过吸盘221完成吸附，并且吸盘221的设置增大了吸取装置20与被抓物体500接触的有效面积，而吸盘褶皱222提高了吸取装置20的自适应性能力，从而提升了吸取式机械手100的吸附能力。

在本发明实施方式中，吸盘221形成有吸附面221a，吸取装置20沿长度方向的轴线垂直于吸附面221a。

如此，当吸取装置20对物体500进行吸附时，吸取装置20通过吸附面221a与被抓物体500的至少一个面或两个相交面接触而实现对物体500的抓取。

在本发明示例中，吸附面221a形成在吸盘褶皱222的端面上。如此，当吸取装置20对物体500进行吸附时，吸盘褶皱222抵触在被抓物体500上，并能够自行调整弯折角度而使得吸取装置20以合适的张开角度充分与被抓物体500进行接触而完成吸附，从而提高了吸取装置20的自适应性能力，并增大了吸取式机械手100的抓取能力。

例如，在图5所示的示例中，当吸取式机械手100进行对物体500吸附时，三个吸盘褶皱222抵触在被抓物体500的对应的两个相交面上且与对应的面呈一定的夹角，然后吸盘褶皱222可根据物体500对应的形状自行调整弯折角度而使得吸取装置20以合适的张开角度充分与物体500进行接触而完成吸附。

在本发明实施方式中，吸盘褶皱222具有柔性自适应性。如此，当吸取装置20对物体500进行吸附时，吸盘褶皱222柔性地抵触在被抓物体500上，从而使得吸取装置20具有柔性自适应性。

在本发明实施方式中，吸盘221可以为硅胶吸盘，如此，易于加工，且成本较低。

在一个实施方式中，连接端21开设有轴孔(图未示出)。手指构件10包括顶端11。顶端11开设有连接孔111。转轴12(见图3)穿设连接孔111及轴孔而将连接端21转动地安装在顶端11上。

如此，连接端21以轴连接的方式可转动地设置在顶端11上使得吸取装置20相对于手指构件10具有较大的活动半径，并且，轴连接的方式较容易实现且稳定。

在一个实施方式中，驱动装置30包括驱动部31及与驱动部31连接的传动部32。传动部32通过拉丝(图未示出)与吸取装置20连接。驱动部31用于驱动传动部32以使得拉丝驱动吸取装置20转动。

如此，通过拉丝的传动方式使得吸取装置20在预定角度范围内活动，并具有主动自由度，从而避免了复杂的传动机构带来的高成本，大的空间占有量，和重量大的等缺点，并且拉丝的传动方式轻巧而简便。

在本发明实施方式中，驱动装置30的数量为三个，每个驱动装置30用于驱动对应的一个吸取装置20在预定角度范围内活动。例如，三个驱动装置30与三个吸取装置20通过拉丝一一对应连接。

在一个实施方式中，吸取装置20形成有绕丝槽23。手指构件10形成有内部空腔13(见图5)。拉丝的一端与传动部32固定连接。拉丝穿设内部空腔13。拉丝的另一端固定绕设在绕丝槽23中。

如此，拉丝这样的固定方式保证了连接的稳定性，并使得拉丝的传动方式能够持续有效地的运行，而内部空腔13对拉丝具有保护作用。

具体地，在本发明实施方式中，当驱动部31驱动传动部32转动时，传动部32使得拉丝拉紧收缩，从而使得吸取装置20相对于手指构件10转动以达到吸盘221调整角度的目的。

在一个实施方式中，传动部32包括绕线轮321。拉丝的一端固定绕设在绕线轮321上。驱动部31用于驱动绕线轮321转动。

如此，绕线轮321的设置使得拉丝保有余量，且利于拉丝的收放，从而保证传动的效率。

具体地，在发明实施方式中，驱动部31包括舵机311及输出端312。绕线轮321固定在输出端312上。舵机311通过驱动输出端312以带动绕线轮321转动，从而使得拉丝收缩。

在本发明实施方式中，拉丝为钢丝绳。如此，钢丝绳强度大，自重轻，不易于折断，能够保证吸取式机械手100工作的稳定性。

在一个实施方式中，固定装置40包括基板41及安装支架42。基板41包括第一安装面411。安装支架42设置在第一安装面411上。驱动装置30通过安装支架42固定在第一安装面411上。

如此，通过安装支架42将驱动装置30安装在第一安装面411上，结构较为紧凑，安装方式简单且可靠，且安装支架42对驱动装置30具有稳定的作用，从而能够有效避免由于驱动装置30的失稳而使得吸取式机械手100的工作状态不稳定的情况的发生。

在一个实施方式中，基板40开设有传感器安装孔位43。传感器安装孔位43可用于安装视觉传感器。如此，吸取式机械手100可通过采用视觉图像导航的方式来抓取物体，以提高抓取的精确度。

在一个实施方式中，负压装置可以直接与吸取装置20连接，也可以通过长气管与吸取装置20连接，如此，负压装置则与吸取式机械手结构分离。

如此，当负压装置处于工作状态时，负压装置使得每个吸取装置20内形成负压，吸取装置20从而能够以更加稳定的方式对物体500进行吸附，并且，也能够实现吸取式机械手100对质量较重物体的抓取，从而既提升了吸取式机械手100的抓取稳定性，又扩大了吸取式机械手100的应用范围。

在本发明实施方式中，可以是一个负压装置连接三个吸取装置或二个吸取装置，也可以是单个负压装置连接单个吸取装置。

具体地，在本发明示例中，负压装置的数量为三个，三个负压装置分别与三个吸取装置20例如通过真空气管一一对应连接。

具体地，负压装置包括连接头(图未示出)，连接头开设有连接孔。连接端21开设有贯穿连接端21的通孔(图未示出)。真空气管(图未示出)连接连接头与连接端21而使得连接孔与通孔连通。

如此，真空气管能够保证连接头与连接端21的连接处具有较好的密封效果，从而使得吸取装置20内能够形成负压，并且，这样的连接方式较为简单且容易实现。

在一个实施方式中，负压装置可固定在远离手指构件10的吸取式机械手100的末端上。

如此，负压装置与吸取装置20分开设置，既保证了吸取装置20吸附的灵活性，又充分利用了手指构件10的可设置空间。

在图1所示的示例中，负压装置的数量为三个(图未示出)，吸取装置20的数量为三个，每个负压装置分别与对应的吸取装置20连接。负压装置可以为微型真空泵，如此能够使得吸取装置20内形成真空，从而具有更好的吸附效果。

在一个实施方式中，基板41包括第二安装面412。三个手指构件10固定安装在第二安装面412上，其中一个手指构件10与另外两个手指构件10相对分布在基板41的中心垂面的两侧。

具体地，在本发明实施方式中，基板41包括第一安装面411及第二安装面412，且第二安装面412与第一安装面411相背，使得驱动装置30与手指构件10相背设置，即驱动装置30通过安装支架42固定在第一安装面411上，而三个手指构件10固定安装在第二安装面412上。如此设置，可防止驱动装置30与手指构件10之间的相互干扰。

并且，当对物体500进行吸取时，吸取式机械手100能够以其中两个手指构件10作为主要吸附承重功能件，而以另一手指构件10同时起支撑稳定的作用，从而减少物体500移动过程中的晃动。

在一个实施方式中，其中一个手指构件10在中心垂面的投影位于另外两个手指构件10在中心垂面的两个投影之间，且三个手指构件10到中心垂面的最短距离均相同。

如此，当对物体500进行吸取时，起支撑稳定的作用的手指构件10位于作为主要吸附承重功能件的两个手指构件10之间，使得被吸取物体500受力平衡，从而保证了抓取过程的平稳性。

在一个实施方式中，手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与第二安装面412形成的夹角为第一夹角a。手指构件10沿手指构件10长度方向的中轴线与吸取装置20沿吸取装置20长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角b。第一夹角a与第二夹角b之和大于180度且小于360度。

如此，当第一夹角a与第二夹角b之和大于180度且小于360度时，吸取式机械手100可抓取物体500的棱边对应两面的二面角大于0度小于360度的任意外形物体。

在一个实施方式中，第一夹角a与第二夹角b之和大于225度且小于270度。

由于实际应用中大部分物体的棱边对应两面的二面角所具有的角度值在90到180度之间(180度即为单一平面)，因此，当第一夹角a与第二夹角b之和大于225度且小于270度时，吸取式机械手100更贴合实际应用，且可缩减制造成本。

在一个实施方式中，第一夹角a为135度，第二夹角b大于90度且小于135度。

如此，吸取式机械手100对物体的500吸取具有较佳的效果，且吸附平稳性更好。

在一个实施方式中，吸取式机械手100包括至少两个弹性件。每个弹性件的一端与对应的一个手指构件连接10，每个弹性件的另一端与对应的一个吸取装置20连接。弹性件给予吸取式机械手100一定弹性自适应特性，且提供回位的功能。

如此，由于弹性件具有一定弹性自适应特性，当吸取式机械手100对物体500进行吸附，且每个吸取装置20抵触物体500与物体500的每个表面成一定角度时，弹性件能够自适应调节以使得吸取装置20以合适的张开角度充分与被抓物体进行接触而完成吸附，从而提高了吸取装置20的自适应性能力，并增大了吸取式机械手100的抓取能力。

在一个实施方式中，弹性件为扭簧。

如此，扭簧较为常见，适合吸取式机械手100的广泛应用。需要指出的是，虽然附图中并未示出扭簧，但扭簧是本领域的常规元件，本领域技术人员在理解本发明后，无需创造性劳动也能理解扭簧的设置方式。

本发明实施方式的机器人包括上述任一实施方式所述的吸取式机械手100。

在本发明实施方式的机器人中，由于驱动装置30驱动吸取装置20在预定角度范围内活动，使得吸取装置20具有主动自由度，因此，安装于手指构件10上的吸取装置20能够根据被抓物体500的形状自动调整张开角度，进而可通过至少两个吸取装置20吸附被抓物体500的至少一个面或两个相交面而实现对物体500的多种抓取方式。故，吸取式机械手100可实现包括但不限于抓取盒状物体500的顶面。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种吸取式机械手，其特征在于，包括：

至少两个手指构件；

至少两个吸取装置，每个所述吸取装置可转动地安装于对应的一个所述手指构件上；

驱动装置，所述驱动装置与所述吸取装置连接，所述驱动装置用于驱动每个所述吸取装置在预定角度范围内活动；

至少一个负压装置，所述负压装置与所述吸取装置连接；

固定装置，所述至少两个手指构件安装于所述固定装置上。

2.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述手指构件的数量为三个，所述吸取装置的数量为三个。

3.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，每个所述吸取装置包括连接端及连接所述连接端的吸附端，每个所述吸取装置通过所述连接端与对应的一个所述手指构件转动连接。

4.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸附端设置有吸盘，所述吸盘包括能提供自适应弯折角度的吸盘褶皱。

5.如权利要求3所述的吸取式机械手，其特征在于，所述连接端开设有轴孔，所述手指构件包括顶端，所述顶端开设有连接孔，转轴穿设所述连接孔及所述轴孔而将所述连接端转动地安装在所述顶端上。

6.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述驱动装置包括驱动部及与所述驱动部连接的传动部，所述传动部通过拉丝与所述吸取装置连接，所述驱动部用于驱动所述传动部以使得所述拉丝驱动所述吸取装置转动。

7.如权利要求6所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸取装置形成有绕丝槽，所述手指构件形成有内部空腔，所述拉丝的一端与所述传动部固定连接，所述拉丝穿设所述内部空腔，所述拉丝的另一端固定绕设在所述绕丝槽中。

8.如权利要求7所述的吸取式机械手，其特征在于，所述传动部包括绕线轮，所述拉丝的一端固定绕设在所述绕线轮上，所述驱动部用于驱动所述绕线轮转动。

9.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述固定装置包括基板及安装支架，所述基板包括第一安装面，所述安装支架设置在所述第一安装面上，所述驱动装置通过所述安装支架固定在所述第一安装面上。

10.如权利要求2所述的吸取式机械手，其特征在于，所述固定装置包括基板，所述基板包括第二安装面，三个所述手指构件固定安装在所述第二安装面上，其中一个所述手指构件与另外两个所述手指构件相对分布在所述基板的中心垂面的两侧。

11.如权利要求10所述的吸取式机械手，其特征在于，其中一个所述手指构件在所述中心垂面的投影位于另外两个所述手指构件在所述中心垂面的两个投影之间，且三个所述手指构件到所述中心垂面的最短距离均相同。

12.如权利要求10所述的吸取式机械手，其特征在于，所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述第二安装面形成的夹角为第一夹角；

所述手指构件沿所述手指构件长度方向的中轴线与所述吸取装置沿所述吸取装置长度方向的中轴线形成的夹角为第二夹角；

所述第一夹角与所述第二夹角之和大于180度且小于360度，优选地，所述第一夹角与所述第二夹角之和大于225度且小于270度，优选地，所述第一夹角为135度，所述第二夹角大于90度且小于135度。

13.如权利要求1所述的吸取式机械手，其特征在于，所述吸取式机械手包括至少两个弹性件，每个所述弹性件的一端与对应的一个所述手指构件连接，每个所述弹性件的另一端与对应的一个所述吸取装置连接，所述弹性件给予所述吸取式机械手一定弹性自适应特性，且提供回位的功能，所述弹性件优选为扭簧。

14.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的吸取式机械手。