DE3310134A1

DE3310134A1 - Kraftschluessiger mehrfachgreifer fuer industrieroboter

Info

Publication number: DE3310134A1
Application number: DE19833310134
Authority: DE
Inventors: Rudolf-Peter 8501 Oberasbach Hartmann; Jürgen 8500 Nürnberg Jorgas
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-03-21
Filing date: 1983-03-21
Publication date: 1984-10-04
Also published as: DE3310134C2

Description

Kraftachitissiger Mehrfachgreiter fur Industrieroboter
Die Erfindung bezieht sich auf einen kraftachlüssigen Mehrfachgreifer für Industrieroboter zum Greifen unterschiedlicher Werkstücke für Montagevorgänge.
Greifer sind in den verschiedensten Ausführungen bekannt; entweder sind sie universell verwendbar, indem durch komplizierte Mechanismen Greifglieder bewegt werden oder sie sind dem Verwendungszweck speziell angepaßt. Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer der zweiten Art.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen speziellen Mehrfachgreifer zu schaffen, mit dem die verschiedensten Werkstücke gleichzeitig gehandhabt werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) an einer gemeinsamen Tragplatte sind mehrere parallel zueinander angeordnete Dorne mit konischen Abschnitten zum Aufspießen von Werkstücken vorgesehen, denen ein Abstreifer zugeordnet ist, b) die Dorne enthalten mit einem Unterdruckerzeuger verbundene Kanäle, die an den Dornenden in einer Saugfläche zum Halten von Werkstücken münden und c) auf der den Dornen gegenüberliegenden Greiferseite sind zusätzliche, mit dem Unterdruckerzeuger verbundene Vakuumsauger angeordnet.
Auf diese Weise können z.B. gleichzeitig Schraubenfedern, Stahlkugeln und Platinen gegriffen und montiert werden.
Das Vorhandensein von Werkstücken kann dabei vorteilhafterweise durch Druckschalter und/oder durch an den Dornen angeordnete Sensoren überwacht werden.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten AusfUhrungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 das Prinzip des Mehrfachgreifers und Figur 2 einen Detailausschnitt eines Greiferdorns nach -Figur 1.
Der am Arm 1 des nichtgezeigten Industrieroboters befestigte Mehrfachgreifer 2 besteht aus einer gemeinsaten Tragplatte 3 mit zwei parallelen Tragleisten 4 und 5. In der Tragleiste 5 sind drei Dorne 6, 7 und 8 befestigt.
Neben zylindrischen Abschnitten 9 und 10 unterschiedlichen Durchmessers haben die Dorne ein konisches Ubergangsstück 11 (vgl. Figur 2). Mittels dieses konischen ftbergangsstilckes 11 können z.B. Schraubenfedern, Scheiben oder Hülsen über die elastische Verformung gegriffen werden. Durch einen Abstreifer 16 mit pneumatischem Antrieb 17 können z.B. die Schraubenfedern 12 wieder abgestreift werden.
Im Innern der Dorne 6, 7 und 8 sind Kanäle 13 vorgesehen, die über Leitungen 18 mit einem nichtgezeigten Unterdruckerzeuger in Verbindung stehen. Die an den Dornenden mündenden Kanäle 13 sind an ihrer Öffnung mit einem Dichtung ring 14 umgeben. Hierdurch können an dieser Stelle z.B.
Stahlkugeln 15, Hutmuttern oder sonstige Werkstücke mit passender Oberfläche durch den Unterdruck gehalten werden. Auf der den Dornen 6, 7 und 8 abgewandten Seite des Greifers sind ferner noch zusätzlich drei Vakuumsauger 21, 22 und 23 in der Tragleiste 4 befestigt, die über Leitungen 24 ebenfalls mit dem Unterdruckerzeuger in Verbindung stehen und z.B. zum Greifen von Platinen dienen. Mit diesem geschilderten Mehrfachgreifer können also Schraubenfedern, Kugeln und Platinen gegriffen und gehalten werden. Zur Werkstücküberwachung ist Jedem Dorn 6, 7 und 8 ein Sensor 19 mit Anschlußleitungen 20 zugeordnet. Mittels dieses Sensors 19, der als Näherungsschalter arbeitet, kann z.B. das Vorhandensein der zylindrischen Schraubenfedern 12 erkannt werden. Das Vorhandensein der Kugeln 15 kann mittels Druckschalter im Saugsystem erfaßt werden, ebenso kann das Greifen von Platinen durch den Saugern 21 bis 23 zugeordnete Druckschalter ermittelt werden. Um individuell die Teile greifen und ablegen zu können, ist es gegebenenfalls auch von Vorteil, wenn die einzelnen Saugstellen getrennt und regelbar mit dem Unterdruckerzeuger verbunden sind.
Ein Montagevorgang mit dem beschriebenen Mehrfachgreifer kann z.B. derart aussehen, daß zunächst mit den drei Dornen 6, 7 und 8 drei Schraubenfedern 12 gegriffen werden und anschließend dann drei Kugeln 15. Hiernach wird der Roboterarm um 180° gedreht und es werden drei Platinen mit den Vakuumsaugern 21, 22 und 23 gegriffen.
Anschließend werden die Teile kn vorbestimmter Reihenfolge wieder abgelegt.
2 Patentansprüche 2 Figuren - L e e r s e i t e -

Claims

PatentansrUche ½ Kraftschlüssiger Mehrfachgreifer für Industrieroboter zum Greifen unterschiedlicher Werkstücke für Montagevorgänge, g e k e n n z e 1 c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) an einer gemeinsamen Tragplatte (3) sind mehrere parallel zueinander angeordnete Dorne (6, 7, 8) mit konischen Abschnitten (11) zum Aufspießen hohler Werkstücke (12) vorgesehen, denen ein Abstreifer (16) zugeordnet ist, b) die Dorne (6, 7, 8) enthalten mit einem Unterdruckerzeuger verbundene Kanäle (13),die an den Dornenden in einer Saugfläche zum Halten von Werkstücken (15) münden, c) auf der den Dornen (6, 7, 8) gegenüberliegenden Greiferseite sind zusätzliche, mit dem Unterdruckerzeuger verbundene Vakuumsauger (21, 22, 23) angeordnet.
2. Mehrfachgreifer nach Anspruch 1, g e k e n n -z e i c h n e t d u r c h Sensoren (19) und Druckschalter zum Überwachen der Werkstücke (12, 15).