DE102022115855A1

DE102022115855A1 - Magnetgreifer, System aus Magnetgreiferaufnahmevorrichtung und Magnetgreifern sowie Handhabungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102022115855A1
Application number: DE102022115855.1A
Authority: DE
Inventors: Wilhelm Ganslmeier-Janisch; Marcel Conz
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2022-06-24
Filing date: 2022-06-24
Publication date: 2024-01-04

Abstract

Magnetgreifer, System aus Magnetgreiferaufnahmevorrichtung und Magnetgreifern sowie Handhabungsvorrichtung.

Description

Elektrofahrzeuge mit einem Batteriespeichersystem umfassen eine Vielzahl an Batteriezellen zum Bereitstellen der elektrischen Energie für das Fortbewegen des Elektrofahrzeuges. Die Vielzahl an Batteriezellen sind oftmals in einem Batteriezellengehäuse aufgenommen. Die Batteriezellen können unterschiedliche Formen aufweisen. Bspw. werden zylindrische Batteriezellen, prismatische Batteriezellen oder Pouch-Batteriezellen für ein Batteriespeichersystem eines Elektrofahrzeuges verwendet. Auch innerhalb der einzelnen Formen können die Batteriezellen wiederum, bspw. in ihrer Größe, variieren.
Ein händisches Anordnen der einzelnen Batteriezellen der Vielzahl an Batteriezellen in das Batteriezellengehäuse ist zeitaufwendig und nicht kosteneffizient. Handhabungsvorrichtungen mit einem mechanischen Greifer können ferner oftmals nur eine bestimmte Form und/oder Größe einer Batteriezelle greifen, sodass bei einem Wechsel einer Batteriezellenform oder einer Batteriezellengröße aufwendige Umrüstarbeiten an der Handhabungsvorrichtung notwendig sein können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Magnetgreifer für eine Handhabungsvorrichtung bzw. ein System aus einer Mehrzahl an Magnetgreifern und einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung bzw. eine Handhabungsvorrichtung bereitzustellen, womit ein besonders einfaches und/oder effizientes und/oder schnelles und/oder sicheres Handhaben von magnetischen und/oder magnetisierbaren Werkstücken möglich ist.
Diese Aufgabe wird durch einen Magnetgreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dieser Magnetgreifer für eine Handhabungsvorrichtung zum Greifen eines zumindest teilweise magnetisierbaren und/oder magnetischen Werkstücks weist einen Greifergrundabschnitt mit einem Innenraum auf. Ferner sieht der Magnetgreifer einen Kolbenabschnitt mit einer Kolbenstange und einem an der Kolbenstange angeordneten Kolben vor, wobei der Kolben in dem Innenraum des Greifergrundabschnitts angeordnet ist und die Kolbenstange mittels des Kolbens entlang einer Längsachse der Kolbenstange verlagerbar ist.
Außerdem sieht der Magnetgreifer einen Magnetabschnitt mit zumindest einem Haltemagneten zum magnetischen Greifen des Werkstücks vor, wobei der Magnetabschnitt an der Kolbenstange oder an dem Greifergrundabschnitt angeordnet ist. Weiter umfasst der Magnetgreifer einen Abstreifabschnitt mit zumindest einem Abstreifer zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück, wobei der Abstreifabschnitt an der Kolbenstange oder an dem Greifergrundabschnitt angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, das von dem Magnetabschnitt gegriffene Werkstück bei Verlagerung der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange mittels den zumindest einen Abstreifer abzustreifen.
Ein derartiger Magnetgreifer hat den Vorteil, dass ein Werkstück besonders einfach und/oder effizient und/oder schnell und/oder sicher handgehabt werden kann.
Durch das Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange in Zusammenspiel mit dem Abstreifabschnitt des Magnetgreifers kann ein Abstand zwischen dem Magnetabschnitt bzw. dem zumindest einen Haltemagneten des Magnetabschnitts und dem gegriffenen Werkstück derart vergrößert werden, dass eine magnetische Anziehungskraft zwischen dem Magnetabschnitt bzw. dem zumindest einen Haltemagneten des Magnetabschnitts und dem Werkstück verringert wird, bis sich die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück löst. Durch die Verlagerung der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange kann somit ein magnetisierbares und/oder magnetisches Werkstück, bspw. eine Batteriezelle eines Batteriesystems, besonders einfach gelöst bzw. abgestreift werden.
Es ist vorstellbar, dass der Magnetabschnitt mit dem zumindest einen Haltemagneten an der Kolbenstange angeordnet ist, und wobei der Abstreifabschnitt mit dem zumindest einen Abstreifer an dem Greifergrundabschnitt angeordnet ist. Hierbei kann der Abstand zwischen dem Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts und dem gegriffenen Werkstück dadurch vergrößert werden, dass der Magnetabschnitt mit dem Haltemagneten durch ein Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange von dem Werkstück wegbewegt wird, wobei der Abstreifer verhindert, dass sich das Werkstück mit dem sich wegbewegenden Magnetabschnitt bzw. Haltemagneten mitbewegt. Alternativ hierzu ist auch vorstellbar, dass der Magnetabschnitt mit dem zumindest einen Haltemagneten an dem Greifergrundabschnitt angeordnet ist, und wobei der Abstreifabschnitt an der Kolbenstange angeordnet ist, wobei insbesondere der Abstreifabschnitt durch ein Kolbenstangenende der Kolbenstange gebildet ist. Hierbei kann der Abstand zwischen dem Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts und dem gegriffenen Werkstück dadurch vergrößert werden, dass durch ein Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange das Werkstück aktiv durch den an der Kolbenstange angeordneten Abstreifabschnitt bzw. Abstreifer des Abstreifabschnitts von dem an dem Greifergrundabschnitt angeordneten Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts wegbewegt bzw. (aktiv) abgestoßen wird.
Das Abstreifen des von dem Magnetabschnitt gegriffenen Werkstücks bei Verlagerung der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange mittels den zumindest einen Abstreifer kann auch als Lösen der magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück verstanden werden.
Dadurch, dass der Greifergrundabschnitt einen Innenraum aufweist und in dem Innenraum der Kolbenabschnitt mit dem Kolben und der Kolbenstange angeordnet ist, kann zudem auf einfache Art und Weise ein Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange durch ein Verlagern des Kolbens erfolgen. Der Kolben trennt insbesondere den Innenraum des Greifergrundabschnitts fluidtechnisch in einen ersten Wirkraum und einen zweiten Wirkraum. Der erste Wirkraum kann mit einem Druckmittel, bspw. Druckluft, druckbeaufschlagbar sein und/oder der zweite Wirkraum kann mit einem Druckmittel, bspw. Druckluft, druckbeaufschlagbar sein, um den Kolben und somit die Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange axial zu verlagern. Insbesondere kann der Greifergrundabschnitt mit dem Kolbenabschnitt doppeltwirkend ausgestaltet sein. Es ist auch denkbar, dass der erste Wirkraum ein Federelement, bspw. eine Schraubenfeder, aufweist und (nur) der zweite Wirkraum mit einem Druckmittel, bspw. Druckluft, druckbeaufschlagbar ist, oder umgekehrt. Somit kann der Magnetgreifer besonders einfach aufgebaut und kostengünstig sein. Mit anderen Worten kann der Greifergrundabschnitt mit dem Kolbenabschnitt auch einfachwirkend ausgestaltet sein.
Der Greifergrundabschnitt ist insbesondere aus einem unmagnetischen und/oder unmagnetisierbaren Werkstoff gebildet. Der Greifergrundabschnitt kann bspw. Aluminium aufweisen oder aus Aluminium sein. Vorzugsweise sind auch der Kolben und/oder die Kolbenstange des Kolbenabschnitts aus einem unmagnetischen und/oder unmagnetisierbaren Werkstoff gebildet. Ferner kann der Greifergrundabschnitt und/oder der Innenraum des Greifergrundabschnitts zylinderförmig ausgebildet sein. Somit kann der Greifergrundabschnitt besonders kompakt sein. Ferner können somit mehrere Magnetgreifer von einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung, wie sie insbesondere später noch beschrieben wird, besonders platzsparend nebeneinander aufgenommen werden. Somit kann auch eine hohe Packdichte, wie sie bspw. bei einem Batteriespeichersystem auftritt, bedient werden. Weiter kann der Greifergrundabschnitt eine der Handhabungsvorrichtung zugewandte bzw. dem gegriffenen Werkstück abgewandte Bodenseite sowie eine der Bodenseite gegenüberliegende, dem gegriffenen Werkstück zugewandte Greifseite aufweisen. Ferner kann der Greifergrundabschnitt eine Ausnehmung, insbesondere an einer dem gegriffenen Werkstück zugewandten (Greif-)Seite des Greifergrundabschnitts, für ein gelagertes Führen der Kolbenstange aufweisen. Somit kann zumindest ein Teil der Kolbenstange aus dem Greifergrundabschnitt herausgeführt sein. Vorteilhafterweise kann an dem herausgeführten Teil der Kolbenstange, insbesondere an einem Kolbenstangenende der Kolbenstange, der Magnetabschnitt angeordnet sein. Alternativ kann auch an dem herausgeführten Teil der Kolbenstange, insbesondere an einem Kolbenstangeende der Kolbenstange, der Abstreifabschnitt angeordnet sein. Weiter kann der Greifergrundabschnitt eine Befestigungsschnittstelle zum Befestigen des Magnetabschnitts und/oder des Abstreifabschnitts aufweisen.
Ferner kann der Greifergrundabschnitt, insbesondere an einem dem gegriffenen Werkstück abgewandten Bereich, einen Montageabschnitt zur Anordnung an einer Werkzeugaufnahme und/oder an einem Werkzeughalter und/oder an einem Aufnahmeabschnitt einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung der Handhabungsvorrichtung aufweisen.
Der Magnetabschnitt mit dem zumindest einen Haltemagneten ist insbesondere derart an der Kolbenstange oder dem Greifergrundabschnitt angeordnet, dass dieser dem gegriffenen Werkstück zugewandt ist. Ferner kann der Magnetabschnitt bzw. der zumindest eine Haltemagnet stoffschlüssig an der Kolbenstange bzw. den Greifergrundabschnitt angeordnet, bspw. geklebt, sein. Es kann ferner vorgesehen sein, dass der Magnetabschnitt mehrere einzelne Haltemagneten zum magnetischen Greifen des Werkstücks aufweist. Somit kann das Werkstück besonders gleichmäßig gegriffen sein. Die mehreren Haltemagneten können insbesondere radial um die Längsachse der Kolbenstange versetzt zueinander angeordnet sein. Somit kann eine magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück besonders gleichmäßig sein.
Auch der Abstreifabschnitt mit dem zumindest einen Abstreifer ist insbesondere derart an der Kolbenstange oder dem Greifergrundabschnitt angeordnet, dass dieser dem gegriffenen Werkstück zugewandt ist. Ferner kann der Abstreifabschnitt bzw. der Abstreifer an dem Greifergrundabschnitt mittels einer Schraubverbindung oder mehrerer Schraubverbindungen angeordnet sein. Die zumindest eine Schraubverbindung bzw. die mehreren Schraubverbindungen erstreckt/erstrecken sich insbesondere parallel zu der Längsachse der Kolbenstange in einer Wand des Greifergrundabschnitts und in dem Abstreifabschnitt bzw. Abstreifer. Somit können Störkonturen an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts verhindert werden. In dem Abstreifabschnitt bzw. Abstreifer kann für das Ausbilden einer Schraubverbindung ein Gewinde ausgebildet sein.
Der Magnetgreifer weist insbesondere einen Greifzustand auf, in welchem der Magnetabschnitt in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück ist. In der magnetischen Greifverbindung ist insbesondere das Werkstück magnetisch durch den zumindest einen Haltemagneten an dem Magnetgreifer festgehalten. In einem Lösezustand des Magnetgreifers ist die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück gelöst. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist das Werkstück insbesondere so weit von dem Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts entfernt, dass die anziehende Kraft des Haltmagnets für ein Greifen des Werkstücks zu gering ist.
Eine bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der der Kolbenabschnitt und/oder der Magnetabschnitt und/oder der Abstreifabschnitt ein Dämpfungselement für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks aufweist.
Somit kann bei einem Aufsetzen des Magnetgreifers auf das Werkstück für das Greifen des Werkstücks eine Ausgleichsbewegung durch das Dämpfungselement erfolgen und das Greifen besonders sicher und schonend erfolgen. Der Magnetabschnitt kann das Dämpfungselement aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch der Abstreifabschnitt und/oder der Kolbenabschnitt das Dämpfungselement aufweisen. Das Dämpfungselement kann bspw. eine in einem ersten Wirkraum oder zweiten Wirkraum angeordnetes Federelement, bspw. eine Schraubenfeder, sein. Es ist ferner alternativ oder zusätzlich auch denkbar, dass das Dämpfungselement ein dämpfendes Polymer, bspw. ein Elastomer ist. Das Dämpfungselement, insbesondere das dämpfende Polymer, kann ferner eine Dämpfungsschicht ausbilden. Somit kann das Dämpfungselement besonders einfach ausgebildet sein. Es ist ferner denkbar, dass der Magnetgreifer mehrere Dämpfungselemente für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks aufweist. Mit anderen Worten ausgedrückt, kann der Kolbenabschnitt ein (erstes) Dämpfungselement und/oder der Magnetabschnitt ein (zweites) Dämpfungselement und/oder der Abstreifabschnitt ein (drittes) Dämpfungselement für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks aufweisen. Somit kann das Greifen des Werkstücks besonders schonend erfolgen. Bspw. kann der Kolbenabschnitt ein in einem ersten Wirkraum oder zweiten Wirkraum angeordnetes Federelement, bspw. eine Schraubenfeder, als erstes Dämpfungselement und der Magnetabschnitt ein zweites Dämpfungselement, bspw. eine Dämpfungsschicht, und/oder der Abstreifabschnitt ein drittes Dämpfungselement, bspw. eine weitere Dämpfungsschicht, aufweisen.
Zur weiteren Ausgestaltung weist der Magnetabschnitt und/oder der Abstreifabschnitt ein Zentrierelement für ein zentriertes Greifen des Werkstücks auf. Somit kann gewährleistet werden, dass das Werkstück sicher gehalten bzw. gegriffen ist. Der Magnetabschnitt kann das Zentrierelement aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch der Abstreifabschnitt das Zentrierelement aufweisen. Das Zentrierelement ist für das zentrierte Greifen des Werkstücks insbesondere korrespondierend zu einer charakteristischen Stelle des zu greifenden Werkstücks ausgestaltet. Bspw. kann bei einer Batteriezelle mit einem zylindrischen Pluspol das Zentrierelement eine korrespondierend dazu ausgebildete Ausnehmung aufweisen. Insbesondere ist jedoch auch denkbar, dass das Zentrierelement einen Zentrierrand für das zentrierte Greifen des Werkstücks aufweist. Somit kann das Zentrierelement besonders einfach ausgestaltet sein. Vorteilhafterweise kann der zumindest eine Abstreifer des Abstreifelements zusätzlich bzw. gleichzeitig das Zentrierelement ausbilden, bspw. in dem der Abstreifer einen Zentrierrand aufweist.
Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Magnetabschnitt und/oder der Abstreifabschnitt ein Reibelement zum reibbehafteten Kontaktieren des Werkstücks aufweist. Somit kann zumindest ein Teil Kraft für das Halten des gegriffenen Werkstücks durch eine zwischen dem Werkstück und dem Reibelement gebildete Haftkraft bereitgestellt werden und der zumindest eine Haltmagnet des Magnetabschnitts kann klein(er) bzw. magnetisch schwach (schwächer) ausgebildet sein. Der Magnetabschnitt kann das Reibelement zum reibbehafteten Kontaktieren des Werkstücks aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann auch der Abstreifabschnitt das Reibelement aufweisen. Das Reibelement kann ein Reibring oder eine reibwerterhöhende Schicht, insbesondere eine reibwerterhöhende Beschichtung, sein. Bspw. kann das Reibelement glasfaserverstärkten Kunststoff aufweisen. Insbesondere ist ferner das Reibelement unmagnetisch und/oder unmagnetisierbar. Vorteilhafterweise kann der zumindest eine Abstreifer des Abstreifelements zusätzlich bzw. gleichzeitig das Reibelement ausbilden, bspw. in dem der Abstreifer eine reibwerterhöhende Schicht aufweist und/oder aus einem reibwerterhöhenden Material wie glasfaserverstärkten Kunststoff, ausgebildet ist.
Besonders bevorzugt ist auch, dass der Magnetabschnitt mit dem zumindest einen Haltemagneten derart ausgestaltet ist, dass der zumindest eine Haltemagnet in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück einen vordefinierten Abstand gegenüber dem Werkstück aufweist. Mit anderen Worten kontaktiert der zumindest eine Haltemagnet in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück das Werkstück (nur) indirekt. Somit kann das Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück besonders einfach erfolgen. Ferner kann somit ein Beschädigen des Werkstücks durch den Haltemagnet verhindert werden. Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Magnetabschnitt und/oder der Abstreifabschnitt zumindest ein unmagnetisches und/oder unmagnetisierbares Trennelement zum Ausbilden des vordefinierten Abstands zwischen dem zumindest einen Haltemagneten in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück aufweist. Insbesondere ist das Trennelement zumindest teilweise zwischen dem zumindest einem Haltemagneten des Magnetabschnitts und dem gegriffenen Werkstück angeordnet. Das Trennelement kann eine Trennschicht oder Trennplatte sein. Bspw. kann die Trennschicht oder Trennplatte Aluminium aufweisen oder aus Aluminium sein. Es ist auch denkbar, dass das Trennelement zusätzlich bzw. gleichzeitig als Reibelement wirkt. Alternativ und/oder zusätzlich können zumindest der Greifergrundabschnitt mit dem Innenraum, der Kolbenabschnitt mit dem Kolben und der Kolbenstange, der Magnetabschnitt und der Abstreifabschnitt des Magnetgreifers derart ausgestaltet bzw. aufeinander abgestimmt sein, dass der Haltemagnet des Magnetabschnitts in einem Greifzustand des Magnetgreifers den vordefinierten Abstand gegenüber dem gegriffenen Werkstück aufweist bzw. einhält.
Eine bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Abstreifabschnitt mehrere Abstreifer aufweist, wobei die mehreren Abstreifer radial um die Längsachse der Kolbenstange versetzt zueinander angeordnet sind. Durch die mehreren Abstreifer kann das von dem Magnetabschnitt gegriffene Werkstück bei Verlagerung der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange besonders gleichmäßig und sicher abgestreift bzw. von dem Magnetabschnitt gelöst werden. Ferner können sich die mehreren Abstreifer in einer Richtung parallel zur Längsachse der Kolbenstange in Richtung des gegriffenen Werkstückes erstrecken. Außerdem können die mehreren Abstreifer bspw. stiftförmig ausgebildet sein. Die mehreren Abstreifer können bspw. zwei, drei oder vier Abstreifer sein. Bspw. können vier Abstreifer in Bezug auf die Längsachse der Kolbenstange jeweils um 90 ° versetzt zueinander angeordnet sein.
Zur weiteren Ausgestaltung ist der Abstreifer des an der Kolbenstange angeordneten Abstreifabschnitts in Bezug auf die Kolbenstange axial positionsfest. Mit anderen Worten bleibt bei einem Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange die Position des Abstreifers in Bezug auf die Kolbenstange gleich. Somit kann durch ein Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange das Werkstück aktiv durch den an der Kolbenstange angeordneten Abstreifabschnitt bzw. Abstreifer des Abstreifabschnitts von dem an dem Greifergrundabschnitt angeordneten Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts wegbewegt bzw. (aktiv) abgestoßen werden. Alternativ dazu ist der Abstreifer des an dem Greifergrundabschnitts angeordneten Abstreifabschnitts in Bezug auf den Greifergrundabschnitt axial entlang der Längsachse der Kolbenstange positionsfest. Mit anderen Worten ist der zumindest eine Abstreifer ein starrer Abstreifer. Somit kann bei dem Lösen der magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem gegriffenen Werkstück verhindert werden, dass sich das Werkstück mit dem sich aufgrund der Verlagerung der Kolbenstange wegbewegenden Magnetabschnitt bzw. Haltemagneten mitbewegen kann.
Insbesondere ist vorteilhaft, wenn der Abstreifer des an dem Greifergrundabschnitt angeordneten Abstreifabschnitts einen Abstreiferhohlraum zum Führen des an der Kolbenstange angeordneten Magnetabschnitts in dem Abstreiferhohlraum entlang der Längsachse der Kolbenstange aufweist, wobei der Abstreifer an einem Abstreiferende einen Anschlag für ein Anschlagen des Werkstückes, insbesondere zumindest beim Lösen der magnetischen Greifverbindung, aufweist. Somit kann der Magnetgreifer besonders einfach ausgebildet sein. Der Abstreifer kann bspw. büchsenförmig bzw. hohlzylindrisch ausgestaltet sein. Vorteilhafterweise kann der büchsenförmige Abstreifer an einen zylinderförmigen Greifergrundabschnitt, insbesondere an eine Greifseite des Greifergrundabschnitts, angeordnet sein. Somit kann der Magnetgreifer besonders kompakt sein. Bspw. kann der büchsenförmige Abstreifer an dem zylinderförmigen Greifergrundabschnitt mittels einer oder mehrerer Schraubverbindung(en) angeordnet sein. Die zumindest eine Schraubverbindung bzw. die mehreren Schraubverbindungen erstreckt/erstrecken sich insbesondere zumindest teilweise parallel zu der Längsachse der Kolbenstange in einer Zylinderwand des zylinderförmigen Greifergrundabschnitts. Somit können Störkonturen an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts verhindert werden. In dem Abstreifabschnitt bzw. Abstreifer kann für das Ausbilden einer jeweiligen Schraubverbindung ein Gewinde ausgebildet sein. Vorteilhafterweise weist ferner der Abstreifer mit dem Abstreiferhohlraum zum Führen des an der Kolbenstange angeordneten Magnetabschnitts Aluminium auf oder ist aus Aluminium hergestellt. Insbesondere ist der Abstreifer mit dem Abstreiferhohlraum zum Führen des an der Kolbenstange angeordneten Magnetabschnitts ein gedrehtes Teil aus Aluminium. Somit kann der Abstreifabschnitt bzw. der Abstreifer besonders einfach hergestellt werden. Ein dem gegriffenen Werkstück zugewandter Rand des Abstreifers kann den Anschlag für ein Anschlagen des Werkstückes beim magnetischen Greifen und/oder beim magnetischen Lösen des Werkstückes ausbilden. Insbesondere dient der Anschlag dazu, dass beim Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem gegriffenen Werkstück gelöst werden kann. Zusätzlich kann an den Rand des Abstreifers ein unmagnetisches und/oder unmagnetisierbares Trennelement, bspw. eine unmagnetische und/oder unmagnetisierbare Trennplatte, für ein vereinfachtes Lösen der Greifverbindung angeordnet sein.
Als weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Abstreifer des an der Kolbenstange angeordneten Abstreifabschnitts ein Kolbenstangenende der Kolbenstange ist. Somit kann der Magnetgreifer besonders einfach und kostengünstig ausgebildet sein. Das den Abstreifer ausbildende Kolbenstangenende der Kolbenstange ist insbesondere das Kolbenstangenende, welches dem gegriffenen Werkstück zugewandt ist. Durch ein Verlagern der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange kann das gegriffene Werkstück aktiv durch das Kolbenstangeende der Kolbenstange von dem an dem Greifergrundabschnitt angeordneten Magnetabschnitt bzw. dem Haltemagneten des Magnetabschnitts wegbewegt bzw. (aktiv) abgestoßen werden und damit die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück gelöst werden bzw. abgestreift werden.
Besonders bevorzugt ist auch, dass der Greifergrundabschnitt an einer dem gegriffenen Werkstück abgewandten Bodenseite des Greifergrundabschnitts zumindest einen Druckmitteleingang zum Versorgen des in dem Innenraum angeordneten Kolbens mit einem Druckmittel für ein Verlagern des Kolbens entlang der Längsachse der Kolbenstange aufweist, wobei insbesondere der Greifergrundabschnitt an der Bodenseite plan oder im Wesentlichen plan ausgestaltet ist. Somit können störende Druckmittelschläuche an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts verhindert werden und eine Mehrzahl an Magnetgreifern besonders platzsparend von einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung aufgenommen werden. Der Druckmitteleingang kann ferner zumindest einen in einer Wand des Greifergrundabschnitts ausgebildeten Druckmittelkanal für ein fluidtechnisches Verbinden mit einem ersten Wirkraum oder einen zweiten Wirkraum des Greifergrundabschnitts aufweisen. Die Wand des Greifergrundabschnitts ist insbesondere der Teil des Greifergrundabschnitts, welcher eine dem gegriffenen Werkstück zugewandte Greifseite des Greifergrundabschnitts und eine dem gegriffenen Werkstück abgewandte Bodenseite des Greifergrundabschnitts verbindet, wobei insbesondere sich die Greifseite und die Bodenseite gegenüberliegen. Ist der Greifergrundabschnitt mit dem Kolbenabschnitt doppeltwirkend ausgestaltet, so weist der Greifergrundabschnitt vorteilhaftweise einen ersten Druckmitteleingang und einen zweiten Druckmitteleingang an der dem gegriffenen Werkstück abgewandten Bodenseite des Greifergrundabschnitts auf, um den in dem Innenraum angeordneten Kolben mit einem jeweiligen Druckmittel für das Verlagern des Kolbens entlang der Längsachse der Kolbenstange zu versorgen. Auch der zweite Druckmitteleingang kann ferner zumindest einen in der Wand des Greifergrundabschnitts ausgebildeten Druckmittelkanal für ein fluidtechnisches Verbinden mit einem ersten Wirkraum oder einen zweiten Wirkraum des Greifergrundabschnitts aufweisen.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass der Magnetgreifer einen Zustandssensor zumindest zum Erfassen eines Greifzustands des Magnetgreifers, in welchem der Magnetabschnitt in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück ist, und zum Erfassen eines Lösezustandes des Magnetgreifers, in welchem die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück gelöst ist, aufweist. Somit kann eine Prozesssicherheit gewährleistet werden. Vorzugsweise erfasst ein einziger Zustandssensor sowohl den Greifzustand als auch den Lösezustand. Der Zustandssensor kann bspw. ein Magnetschalter sein. Der Zustandssensor kann ferner an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts angeordnet sein. Insbesondere kann das Erfassen des Greifzustandes des Magnetgreifers und das Erfassen des Lösezustandes des Magnetgreifers durch ein Erfassen der axialen Position des Kolbens in den Innenraum des Greifergrundabschnitts erfolgen. Somit kann das Erfassen des Greifzustandes bzw. des Lösezustandes besonders einfach sein. Ferner ist insbesondere in dem Greifzustand des Magnetgreifers der Kolben des Kolbenabschnitts in einer Kolbengreifposition und in dem Lösezustand des Magnetgreifers ist der Kolben des Kolbenabschnitts in einer Kolbenlöseposition.
Besonders bevorzugt ist auch, dass der Kolben den Innenraum des Greifergrundabschnitts fluidtechnisch in einen ersten Wirkraum und einen zweiten Wirkraum trennt, wobei zumindest der erste Wirkraum mit einem Druckmittel für das Verlagern des Kolbens mit der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange druckbeaufschlagbar ist, und wobei in dem zweiten Wirkraum ein mit dem Kolben wirkverbundenes Sicherheitselement zum fortdauernden Halten der magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem gegriffenen Werkstück bei einem Druckabfall des Druckmittels in dem ersten Wirkraum angeordnet ist. Somit kann auch bei einem Druckabfall des Druckmittels in dem ersten Wirkraum ein Lösen der magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem gegriffenen Werkstück verhindert und eine Beschädigung des Werkstücks vermieden werden. Das Sicherheitselement kann ein Federelement, bspw. eine Schraubenfeder, sein.
Es ist natürlich auch denkbar, dass der zweite Wirkraum mit einem Druckmittel für das Verlagern des Kolbens mit der Kolbenstange entlang der Längsachse der Kolbenstange druckbeaufschlagbar ist, und wobei in dem ersten Wirkraum ein mit dem Kolben wirkverbundenes Sicherheitselement zum fortdauernden Halten der magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem gegriffenen Werkstück bei einem Druckabfall des Druckmittels in dem zweiten Wirkraum angeordnet ist.
Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst. Dieses System für eine Handhabungsvorrichtung umfasst eine Magnetgreiferaufnahmevorrichtung mit einem Aufnahmeabschnitt zum Aufnehmen von Magnetgreifern. Ferner sieht das System eine Mehrzahl an Magnetgreifern vor, wobei insbesondere jeder der Magnetgreifer der Mehrzahl an Magnetgreifern jeweils erfindungsgemäß ausgebildet ist. Außerdem sieht das System vor, dass die Magnetgreifer der Mehrzahl an Magnetgreifern in dem Aufnahmeabschnitt der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung aufgenommen sind.
Dadurch, dass die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung mehrere Magnetgreifer aufnimmt, kann eine mit der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung wirkverbundene Handhabungsvorrichtung mittels der mehreren aufgenommenen Magnetgreifer der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung gleichzeitig mehrere Werkstücke handhaben. Somit kann das Handhaben von zumindest abschnittsweise magnetischen und/oder zumindest abschnittsweise magnetisierbaren, mehreren Werkstücken besonders schnell, einfach und effizient erfolgen. Bspw. kann somit eine Vielzahl an Batteriezellen besonders schnell, einfach und effizient in ein Batteriezellengehäuse eines Batteriespeichersystems eines Elektrofahrzeuges angeordnet werden.
Die mehreren Magnetgreifer können auch als eine Vielzahl an Magnetgreifern verstanden werden.
Ferner kann die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung des Systems einen Handhabungs-Montageabschnitt zur Anordnung an einer Werkzeugaufnahme und/oder einem Werkzeughalter und/oder einer Maschinenspindel der Handhabungsvorrichtung aufweisen.
Die Mehrzahl an Magnetgreifern sind insbesondere jeweils kraft- und/oder formschlüssig, und insbesondere zusätzlich lösbar, in dem Aufnahmeabschnitt der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung aufgenommen. Somit können defekte Magnetgreifer besonders einfach getauscht werden.
Insbesondere ist vorteilhaft, wenn der Aufnahmeabschnitt derart ausgestaltet ist, dass die Magnetgreifer der Mehrzahl an Magnetgreifer zumindest in einer Zeile nebeneinander in dem Aufnahmeabschnitt aufgenommen sind. Mit anderen Worten ausgedrückt, können die Magnetgreifer in einer Reihe nebeneinander in dem Aufnahmeabschnitt aufgenommen sein. Somit kann eine hohe Packdichte, wie sie bspw. bei einem Batteriespeichersystem auftritt, bedient werden. Es ist auch vorstellbar, dass die Mehrzahl an Magnetgreifern sowohl in einer Zeile als auch in einer Spalte in dem Aufnahmeabschnitt aufgenommen sind. Somit kann ein zweidimensionales Greifen bzw. Handhaben von zumindest teilweise magnetisierbaren und/oder magnetischen Werkstücken ermöglicht sein. Somit kann das Handhaben von mehreren Werkstücken besonders schnell, einfach und effizient erfolgen.
Besonders bevorzugt ist auch, dass die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung zumindest einen Druckmittelverteilungskanal zum fluidtechnischen Versorgen der Mehrzahl an Magnetgreifern jeweils mit einem Druckmittel für ein Verlagern eines jeweiligen Kolbens der Magnetgreifer aufweist. Somit kann die Mehrzahl an Magnetgreifern direkt mittels dem Druckmittelverteilungskanal fluidtechnisch mit einem Druckmittel versorgt werden. Ferner können störende Druckmittelschläuche an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts eines Magnetgreifers verhindert werden und die Mehrzahl an Magnetgreifern besonders platzsparend von einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung aufgenommen werden. Ein Greifergrundabschnitt eines jeweiligen Magnetgreifers kann hierfür an einer dem gegriffenen Werkstück abgewandten Bodenseite des Greifergrundabschnitts zumindest einen Druckmitteleingang aufweisen. Der Aufnahmeabschnitt und/oder der Druckmittelverteilungskanal der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung kann zu dem zumindest einen Druckmitteleingang eines jeweiligen Magnetgreifers der Mehrzahl an Magnetgreifern eine jeweilige korrespondierend ausgebildete Druckmittelschnittstelle für das fluidtechnische Verbinden aufweisen. Die fluidtechnische Verbindung eines jeweiligen Magnetgreifers mit dem Druckmittelverteilungskanal erfolgt somit vorteilhafterweise schlauchlos. Es ist ferner auch vorstellbar, dass die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung zumindest zwei Druckmittelverteilungskanäle für das Verteilen eines ersten Druckmittels und eines zweiten Druckmittels an die mehreren Magnetgreifer aufweist. Somit können auch doppeltwirkend ausgestaltete Magnetgreifer bzw. doppeltwirkend ausgestaltete Kolbenabschnitte der Mehrzahl an Magnetgreifern mittels der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung betrieben werden.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung ergibt sich dadurch, dass die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung einen Zustandsabschnitt mit einer Mehrzahl an Zustandssensoren zum Erfassen eines Greifzustands eines jeweiligen Magnetgreifers der Mehrzahl an Magnetgreifern, in welchem der Magnetabschnitt in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück ist, und zum Erfassen eines Lösezustandes des jeweiligen Magnetgreifers, in welchem die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt und dem Werkstück gelöst ist, aufweist. Somit können auch störende Informationsleitungen für das Übertragen von Daten und/oder störende Magnetschalter als Zustandssensoren an einer Außenmantelfläche des Greifergrundabschnitts eines Magnetgreifers vermieden werden und eine Mehrzahl an Magnetgreifern besonders platzsparend von einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung aufgenommen werden.
Die Aufgabe der Erfindung wird auch durch eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 17 gelöst. Diese Handhabungsvorrichtung ist mit zumindest einem, erfindungsgemäß ausgebildeten Magnetgreifer wirkverbunden. Alternativ ist die Handhabungsvorrichtung mit zumindest einem erfindungsgemäß ausgebildeten System, insbesondere einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung eines erfindungsgemäß ausgebildeten Systems, wirkverbunden.
Die Handhabungsvorrichtung kann ein Roboter, bspw. ein Industrieroboter, sein. Ferner kann die Handhabungsvorrichtung, insbesondere eine Werkzeugaufnahme und/oder ein Werkzeughalter der Handhabungsvorrichtung, einen Gegen-Montageabschnitt zum Anordnen an einen Montageabschnitt eines Greifergrundabschnitts des Magnetgreifers für ein Wirkverbinden der Handhabungsvorrichtung mit dem Magnetgreifer aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Handhabungsvorrichtung, insbesondere eine Werkzeugaufnahme und/oder ein Werkzeughalter der Handhabungsvorrichtung, einen Gegen-Handhabungs-Montageabschnitt zum Anordnen an einen Handhabungs-Montageabschnitt einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung des Systems für ein Wirkverbinden der Handhabungsvorrichtung mit dem erfindungsgemäßen System aufweisen.
Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden
Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung weiter beschrieben und erläutert sind.
Es zeigen:

1 bis 4 einen erfindungsgemäßen Magnetgreifer;
5 und 6 einen weiteren erfindungsgemäßen Magnetgreifer;
7 und 8 einen weiteren erfindungsgemäßen Magnetgreifer;
9 und 10 einen weiteren erfindungsgemäßen Magnetgreifer;
11 ein erfindungsgemäßes System; und
12 eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung;

1 bis 3 zeigen eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Magnetgreifers 100 in einer schematischen Schnittansicht. In 2 ist der Magnetgreifer 100 in einem Greifzustand GZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 gegriffen. In 3 ist der Magnetgreifer 100 in einem Lösezustand LZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 abgestreift bzw. gelöst. 4 zeigt die in den 1 bis 3 dargestellte Ausführungsform in einer Untersicht. Der Magnetgreifer 100 dieser Ausführungsform weist einen Greifergrundabschnitt 10 mit einem Innenraum 13 auf. In dem Innenraum 13 ist eine Kolbenstange 22 und ein an der Kolbenstange 22 angeordneter Kolben 21 angeordnet. Die Kolbenstange 22 ist mittels des Kolbens 21 entlang einer Längsachse L der Kolbenstange 22 verlagerbar. Über eine Ausnehmung in dem Greifergrundabschnitt 10 ist zumindest ein Teil der Kolbenstange 22 gelagert aus dem Greifergrundabschnitt 10 herausführbar. Der Kolben 21 trennt den Innenraum 13 in einen ersten Wirkraum 15 und einen zweiten Wirkraum 16. Der erste Wirkraum 15 ist mit einem Druckmittel für das Verlagern des Kolbens 21 und damit der Kolbenstange 22 druckbeaufschlagbar. In dem zweiten Wirkraum 16 ist ein Federelement 1 für das Verlagern des Kolbens 21 und damit der Kolbenstange 22 angeordnet. Das Federelement 1 kann in einem drucklosen Zustand des ersten Wirkraums 15 den Kolben 21 in einer vorderen Position, insbesondere in einer Kolbengreifposition, halten. Das hat den Vorteil, dass beim Aufsetzen des Magnetgreifers 100 auf das Werkstück 400, bspw. eine Batteriezelle, durch das Federelement 1 eine Ausgleichswirkung in der Längsrichtung L der Kolbenstange 22 erfolgt (siehe 2). Das Federelement 1 dient somit zusätzlich auch als Dämpfungselement 60 für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks 400. Zudem kann das Werkstück 400, bspw. eine Batteriezelle, auch im drucklosen Zustand des ersten Wirkraums 15 beliebig mittels des Magnetgreifers 100 handgehabt werden, ohne dass das Werkstück 400 gelöst wird. Das Federelement 1 dienst somit auch als ein Sicherheitselement. Alternativ kann der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Kolbenabschnitt 20 auch doppeltwirkend ausgestaltet sein.
Ferner umfasst der in den 1 bis 4 dargestellte Magnetgreifer 100 einen Magnetabschnitt 30 mit bspw. vier Haltemagneten 31a, 31b, 31c sowie 31d zum magnetischen Greifen des Werkstücks 400. Der Magnetabschnitt 30 weist einen Aufnahmekörper 35, insbesondere einen plattenförmigen Aufnahmekörper 35, zum Aufnehmen der vier Haltemagneten 31a, 31b, 31c sowie 31d an einer dem Werkstück 400 zugewandten Seite des Aufnahmekörpers 35 auf. Der Aufnahmekörper 35 ist außerhalb des Greifergrundabschnitts 10 an einem aus dem Greifergrundabschnitt 10 herausgeführten Kolbenstangenende der Kolbenstange 22 angeordnet. Außerdem ist an den Aufnahmekörper 35 ein Zentrierrand 71 als ein Zentrierelement 70 für ein zentriertes Greifen des Werkstückes 400 angeordnet. Weiter umfasst der Magnetgreifer 100 einen an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifabschnitt 40 mit mehreren, starr an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten, stiftförmigen Abstreifern 41a, 41b, 41c sowie 41d zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400. Vorteilhafterweise sind die mehreren Abstreifer 41a, 41b, 41c sowie 41d radial um die Längsachse L der Kolbenstange 22 versetzt zueinander angeordnet. Durch Druckbeaufschlagen des ersten Wirkraums 15 mit einem Druckmittel kann die Kolbenstange 22 entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 und damit der an der Kolbenstange 22 angeordnete Magnetabschnitt 30 mit den Haltemagneten 31a, 31b, 31c, 31d von dem Werkstück 400 wegbewegt werden, wobei die mehreren Abstreifer 41a, 41b, 41c sowie 41d verhindern, dass sich das Werkstück 400 mit dem sich von dem Werkstück 400 wegbewegenden Magnetabschnitt 30 bzw. den Haltemagneten 31a, 31b, 31c sowie 31d mitbewegt. Somit wird das Werkstück 400 von dem Magnetgreifer 100 abgestreift bzw. gelöst.
Weiter umfasst der in den 1 bis 4 dargestellte Magnetabschnitt 30 des Magnetgreifers 100 an einer dem Werkstück 400 zugewandten Seite des Aufnahmekörpers 35 ein Reibelement 50 zum reibbehafteten Kontaktieren des Werkstückes 400 in dem Greifzustand GZ des Magnetgreifers 100, wobei die Haltemagneten 31a, 31b, 31c sowie 31d in dem Reibelement 50 eingebettet sind. Das Reibelement 50 weist ferner insbesondere einen Rücksprung 51 auf, sodass sich ein vordefinierter Abstand zwischen dem zumindest einen Haltemagneten 31a, 31b, 31c sowie 31d in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück 400 ausbildet. Das Reibelement 50 kann somit gleichzeitig als Trennelement 80, insbesondere unmagnetisches und/oder unmagnetisierbares Trennelement, und als Reibelement 50 fungieren. In der in 4 dargestellten Unteransicht ist erkennbar, dass sowohl die mehreren Haltemagneten 31a, 31b, 31c, 31d des Magnetabschnitts 30 als auch die mehreren Abstreifer 41a, 41b, 41c, 41d jeweils radial verteilt um die Längsachse L der Kolbenstange 22 angeordnet sind.
5 und 6 zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Magnetgreifers 100 in einer schematischen Schnittansicht. In 5 ist der Magnetgreifer 100 in einem Greifzustand GZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 gegriffen. In 6 ist der Magnetgreifer 100 in einem Lösezustand LZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 abgestreift bzw. gelöst. Der Magnetgreifer 100 dieser Ausführungsform weist einen Greifergrundabschnitt 10 mit einem Innenraum 13 auf. In dem Innenraum 13 ist eine Kolbenstange 22 und ein an der Kolbenstange 22 angeordneter Kolben 21 angeordnet. Die Kolbenstange 22 ist mittels des Kolbens 21 entlang einer Längsachse L der Kolbenstange 22 verlagerbar. In dieser Ausführungsform stellt die Kolbenstange 22 selbst einen Abstreifabschnitt 40 mit einem Abstreifer 41a des Magnetgreifers 100 zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen einem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400 dar. Der Kolben 21 trennt den Innenraum 13 in einen ersten, dem Werkstück 400 abgewandten Wirkraum 15 und einen zweiten Wirkraum 16. Der erste Wirkraum 15 ist mit einem Druckmittel für das Verlagern des Kolbens 21 und damit der Kolbenstange 22 druckbeaufschlagbar. In dem zweiten Wirkraum 16 ist ein Federelement 1 für das Verlagern des Kolbens 21 und damit der Kolbenstange 22 angeordnet. Das Federelement 1 kann in einem drucklosen Zustand des ersten Wirkraums 15 den Kolben 21 in einer hinteren Position, insbesondere in einer Kolbengreifposition, halten. Somit kann bei einem Druckabfall in dem ersten Wirkraum 15 der Kolben 21 und damit die Kolbenstange 22 in der hinteren Position gehalten werden und ein ungewolltes Lösen des Werkstücks 400 mittels der Kolbenstange 22 verhindert werden. Das Federelement 1 dient somit auch als ein Sicherheitselement. Alternativ kann der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Kolbenabschnitt 20 auch doppeltwirkend ausgestaltet sein.
Ferner umfasst der in den 5 und 6 dargestellte Magnetgreifer 100 einen Magnetabschnitt 30 mit zumindest einem Haltemagneten 31a und einem Dämpfungselement 60 für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks 400. Der Haltemagnet 31a ist über das zumindest teilweise an einer dem gegriffenen Werkstück 400 zugewandten Greifseite 12 des Greifergrundabschnitts 10 angeordnete Dämpfungselement 60 für das dämpfende Greifen des Werkstücks 400 an den Greifergrundabschnitt 10 angeordnet. Das Dämpfungselement 60 ist bspw. plattenförmig ausgestaltet und kann zusätzlich eine Öffnung für ein Führen der Kolbenstange 22 des Kolbenabschnitts 20 aufweisen. In den 5 und 6 erfolgt beispielhaft das dämpfende Greifen des Werkstücks 400 (nur) durch das an der dem gegriffenen Werkstück 400 zugewandten Greifseite 12 des Greifergrundabschnitts 10 angeordnete Dämpfungselement 60. Mit anderen Worten ausgedrückt, erfolgt (beispielhaft) beim Aufsetzen des Magnetgreifers 100 auf das Werkstück 400 für ein Greifen des Werkstücks 400, bspw. eine Batteriezelle, durch das Federelement 1 keine Ausgleichswirkung in der Längsrichtung L der Kolbenstange 22, wie es bspw. zu den 1 bis 4 beschrieben worden ist. Es ist jedoch auch denkbar, dass der Kolbenabschnitt 20 derart ausgebildet bzw. ausgestaltet ist, dass zusätzlich auch durch das in dem zweiten Wirkraum 16 angeordnete Federelement 1 eine Ausgleichswirkung in der Längsrichtung L der Kolbenstange 22 erfolgt, bspw. durch eine entsprechende Länge der Kolbenstange 22. Somit weist beispielhaft der Kolbenabschnitt 20 ein (erstes) Dämpfungselement für das dämpfende Greifen des Werkstücks 400 und der Magnetabschnitt 30 ein (zweites) Dämpfungselement für das dämpfende Greifen des Werkstücks 400 auf. Zusätzlich ist zwischen dem Dämpfungselement 60 und dem Haltemagneten 31a des Magnetabschnitts 30 ein Reibelement 50 des Magnetabschnitts 30, bspw. in Form eines glasfaserverstärkten Kunststoffes, für ein reibbehaftetes Kontaktieren des Werkstückes 400 angeordnet. Somit kann der Haltemagnet 31a schwächer ausgebildet sein, wobei gleichzeitig das Halten des Werkstücks 400 sichergestellt ist. Auch das Reibelement 50 kann eine Öffnung für ein Führen der Kolbenstange 22 aufweisen. Zusätzlich kann das Reibelement 50 als Zentrierelement 70 wirken, indem es einen Zentrierrand 71 für ein zentriertes Aufnehmen des Werkstückes 400 aufweist. Auch in dieser Ausführungsform kann das Reibelement 50 zusätzlich einen Rücksprung 51 aufweisen, sodass sich ein vordefinierter Abstand zwischen dem zumindest einen Haltemagneten 31a in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück 400 ausbildet. Mit anderen Worten ausgedrückt, kontaktiert der Haltemagnet 31a das Werkstück 400 in dem Greifzustand GZ des Magnetgreifers 100 nicht direkt. Durch ein Druckbeaufschlagen des ersten Wirkraums 15 kann ein Kolbenstangenende 23 der Kolbenstange 22 als Abstreifer 41a entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 auf das gegriffene Werkstück 400 hinzubewegt werden (vgl. 5 und 6), sodass das Werkstück 400 aktiv durch das Kolbenstangeende 23 der Kolbenstange 22 von dem an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Magnetabschnitt 30 bzw. dem Haltemagneten 31a des Magnetabschnitts 300 wegbewegt bzw. (aktiv) abgestoßen wird und damit die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400 gelöst wird.
7 und 8 zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Magnetgreifers 100 in einer schematischen Schnittansicht. In 7 ist der Magnetgreifer 100 in einem Lösezustand LZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 abgestreift bzw. gelöst. In 8 ist der Magnetgreifer 100 in einem Greifzustand GZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 gegriffen. Der Magnetgreifer 100 dieser Ausführungsform weist einen Greifergrundabschnitt 10 mit einem Innenraum 13 auf. In dem Innenraum 13 ist eine Kolbenstange 22 und ein an der Kolbenstange 22 angeordneter Kolben 21 angeordnet. Die Kolbenstange 22 ist mittels des Kolbens 21 entlang einer Längsachse L der Kolbenstange 22 verlagerbar. Der Kolben 21 trennt den Innenraum 13 in einen ersten Wirkraum 15 und einen zweiten Wirkraum 16. Der erste Wirkraum 15 und der zweite Wirkraum 16 ist jeweils mit einem Druckmittel für das Verlagern des Kolbens 21 und damit der Kolbenstange 22 druckbeaufschlagbar. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Kolbenabschnitt 20 doppeltwirkend ausgestaltet. Über eine Ausnehmung in dem Greifergrundabschnitt 10 ist die Kolbenstange 22 gelagert aus dem Greifergrundabschnitt 10 herausgeführt.
Ferner umfasst der in den 7 und 8 dargestellte Magnetgreifer 100 einen Magnetabschnitt 30 mit zumindest einem Haltemagneten 31a zum magnetischen Greifen des Werkstücks 400. Der Magnetabschnitt 30 weist weiter einen Aufnahmekörper 35, insbesondere einen plattenförmigen Aufnahmekörper 35, zum Aufnehmen des Haltemagneten 31a an einer dem Werkstück 400 zugewandten Seite des Aufnahmekörpers 35 auf. Der Aufnahmekörper 35 ist außerhalb des Greifergrundabschnitts 10 an einem aus dem Greifergrundabschnitt 10 herausgeführten Kolbenstangenende 23 der Kolbenstange 22 angeordnet.
Ferner umfasst der in den 7 und 8 dargestellte Magnetgreifer 100 einen an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifabschnitt 40 mit einem starr an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifer 41a zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400. Der Abstreifer 41a des an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifabschnitts 40 ist hohlförmig ausgestaltet und bildet einen Abstreiferhohlraum 42 zum Führen des an der Kolbenstange 22 angeordneten Magnetabschnitts 30 in dem Abstreiferhohlraum 42 entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 aus, wobei der Abstreifer 41a an einem dem gegriffenen Werkstück 400 zugewandten Abstreiferende 43 des Abstreifers 41a einen Anschlag für ein Anschlagen des Werkstückes 400 aufweist. Der Magnetgreifer 100 ist vorzugsweise derart ausgestaltet, dass der Haltemagnet 31a in einem Greifzustand des Magnetgreifers 100 das Werkstück 400 nicht kontaktiert bzw. nicht kontaktieren kann. Zusätzlich weist der Abstreifer 41a an dem Abstreiferende 43 einen Zentrierrand 71 für ein zentriertes Greifen des Werkstücks 400 auf, sodass der Abstreifer 41a gleichzeitig als Zentrierelement 70 fungiert. Weiter ist an einer Außenmantelseite des Greifergrundabschnitts 10 ein Zustandssensor 90, bspw. ein Magnetschalter, zum Erfassen des Greifzustands GZ des Magnetgreifers 100, in welchem der Magnetabschnitt 30 in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück 400 ist (siehe 8), und zum Erfassen des Lösezustandes LZ des Magnetgreifers 100, in welchem die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400 gelöst ist (siehe 7), angeordnet. Der Magnetschalter erfasst die axiale Position des Kolbens 21 für das Erfassen des Greifzustandes GZ bzw. des Lösezustandes LZ des Magnetgreifers. Auch die anderen erfindungsgemäßen Ausführungsformen können einen derartigen Zustandssensor 90 aufweisen.
9 und 10 zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Magnetgreifers 100 in einer perspektivischen Ansicht bzw. einer schematischen Schnittansicht. In 9 ist der Magnetgreifer 100 in einem Lösezustand LZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 abgestreift bzw. gelöst. In 10 ist der Magnetgreifer 100 in einem Greifzustand GZ, d. h. der Magnetgreifer 100 hat ein Werkstück 400 gegriffen. Wie bereits zu der in den 7 und 8 dargestellten Ausführungsform beschrieben, ist auch hier der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Kolbenabschnitt 20 bspw. doppeltwirkend ausgestaltet. Alternativ kann der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Kolbenabschnitt 20 auch einfachwirkend ausgestaltet sein. Über eine Ausnehmung an einer dem gegriffenen Werkstück 400 zugwandten Greifseite 12 des Greifergrundabschnitts 10 ist die Kolbenstange 22 gelagert aus dem Greifergrundabschnitt 10 herausgeführt. Außerdem umfasst der Magnetgreifer 100 einen an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifabschnitt 40 mit einem an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifer 41a zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt 30 und dem Werkstück 400. Der Abstreifabschnitt 40 bzw. der Abstreifer 41a ist an dem Greifergrundabschnitt 10 mittels mehrerer bodenseitiger Schraubverbindungen 17a, 17b angeordnet. Die Schraubverbindungen 17a, 17b erstrecken sich parallel zu der Längsachse L der Kolbenstange 22 in einer Wand des Greifergrundabschnitts 10 und in dem Abstreifer 41a, wobei in dem Abstreifer 41a Gewinde ausgebildet sind. Die Wand des Greifergrundabschnitts 10 verbindet die Bodenseite 11 des Greifergrundabschnitts 10 mit der Greifseite 12 des Greifergrundabschnitts 10. Ferner ist der Abstreifer 41a des an dem Greifergrundabschnitt 10 angeordneten Abstreifabschnitts 40 hohlförmig, bspw. hohlzylindrisch, ausgestaltet und bildet einen Abstreiferhohlraum 42. Somit kann der an der Kolbenstange 22 angeordnete Magnetabschnitt 30 in dem Abstreiferhohlraum 42 entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 geführt werden. Der hohlzylindrische Abstreifer 41a kann insbesondere den gleichen oder im Wesentlichen den gleichen Durchmesser wie das Werkstück 400, bspw. eine Batteriezelle, aufweisen. Vorteilhafterweise ist weiter der Greifergrundabschnitt 10 ebenfalls zylindrisch ausgestaltet, sodass der Magnetgreifer 100 besonders kompakt sein kann.
Ferner umfasst der in den 9 und 10 dargestellte Magnetgreifer 100 an einem dem gegriffenen Werkstück 400 zugewandten Abstreiferende 43 des Abstreifers 41a eine unmagnetische und/oder unmagnetisierbare Trennplatte 80 für ein einfaches Abziehen des Haltemagneten 31a vom Werkstück 400. Die Trennplatte 80 ist bspw. ein Aluminiumblech, wobei das Aluminiumbleich bspw. eine Stärke von 0,5 mm aufweist. Zusätzlich ist denkbar, dass an die Trennplatte 80 ein Reibelement 50, insbesondere ein Reibring, zum reibbehafteten Kontaktieren des Werkstücks 400 angeordnet ist. Insbesondere bewegt sich in dem Greifzustand GZ des Magnetgreifers 100 der Haltemagnet 31a bis auf wenige Millimeter, insbesondere weniger als 0,5 mm, an die Trennplatte 80 heran. Vorteilhafterweise wird der Luftspalt so gering wie möglich gehalten. Der Greifergrundabschnitt 10 mit dem Innenraum 13, der Kolbenabschnitt 20 mit dem Kolben 21 und der Kolbenstange 22, der Magnetabschnitt 30 und der Abstreifabschnitt 40 des Magnetgreifers 10 sind insbesondere derart ausgestaltet bzw. aufeinander abgestimmt sein, dass der Haltemagnet 31a des Magnetabschnitts 30 in dem Greifzustand GZ des Magnetgreifers 100 einen vordefinierten Abstand gegenüber dem gegriffenen Werkstück bzw. der Trennplatte 80 aufweist bzw. einhält. Somit kann ein Beschädigen des Trennelements 80 besonders einfach verhindert werden. Mit anderen Worten ausgedrückt, ist der Magnetgreifer 100 derart ausgestaltet, dass der Haltemagnet 31a in einem Greifzustand des Magnetgreifers 100 die Trennplatte 80 nicht kontaktiert bzw. nicht kontaktieren kann. Außerdem weist der Greifergrundabschnitt 10 an der Bodenseite 11 des Greifergrundabschnitts 10 einen ersten Druckmitteleingang 18a und einen zweiten Druckmitteleingang 18b zum jeweiligen Versorgen des in dem Innenraum 13 angeordneten Kolbens 21 mit einem jeweiligen Druckmittel für das Verlagern des Kolbens 21 entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 auf. Derartige Druckmitteleingänge 18a, 18b können auch die anderen erfindungsgemäßen Ausführungsformen aufweisen. Die Druckmitteleingänge 18a und 18b sind derart ausgestaltet, dass die Bodenseite 11 des Greifergrundabschnitts 10 plan oder im Wesentlichen plan ausgebildet ist. Die Druckmitteleingänge 18a und 18b können Direktanschlüsse für ein Anordnen an korrespondierend ausgebildete Druckmittelschnittstellen eines Druckmittelverteilungskanals 220 einer Magnetgreiferaufnahmevorrichtung 210 (siehe bspw. 11) ausbilden. Durch Druckbeaufschlagen des zweiten Wirkraums 16 mit einem Druckmittel kann die Kolbenstange 22 entlang der Längsachse L der Kolbenstange 22 und damit der an der Kolbenstange 22 angeordnete Magnetabschnitt 30 mit den Haltemagneten 31a von dem Werkstück 400 wegbewegt werden, wobei der Abstreifer 41a zusammen mit dem Trennmittel 80 verhindert, dass sich das Werkstück 400 mit dem sich von dem Werkstück 400 wegbewegenden Magnetabschnitt 30 bzw. Haltemagneten 31a mitbewegt. Somit wird das Werkstück 400 von dem Magnetgreifer 100 abgestreift bzw. gelöst.
11 offenbart in einer perspektivischen Ansicht ein erfindungsgemäßes System 200. Das System umfasst eine längliche Magnetgreiferaufnahmevorrichtung 210 mit einem Aufnahmeabschnitt 211. In dem Aufnahmeabschnitt 211 ist eine Mehrzahl an Magnetgreifern 100a, 100b, 100c aufgenommen. Die Mehrzahl an Magnetgreifer 100a, 100b, 100c sind vorzugsweise erfindungsgemäße Magnetgreifer 100, wie sie bereits bspw. in den vorangegangenen Figuren beschrieben worden sind. Die Mehrzahl an Magnetgreifern 100a, 100b, 100c ist in einer Reihe nebeneinander in dem Aufnahmeabschnitt 211 aufgenommen. Ferner kann die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung 210 zumindest einen sich wenigstens entlang der Längsrichtung der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung 210 erstreckenden Druckmittelverteilungskanal 220 (nicht sichtbar) oder mehrere Druckmittelverteilungskanäle zum fluidtechnischen Versorgen der Mehrzahl an Magnetgreifern 100a, 100b, 100c jeweils mit einem Druckmittel für ein Verlagern eines jeweiligen Kolbens 21 der Magnetgreifer 100a, 100b, 100c aufweisen. Somit können Magnetgreifer 100a, 100b, 100c mit bodenseitigen Druckmitteleingängen 18a, 18b (siehe bspw. 10) schlauchlos mit dem jeweiligen Druckmittel über den Druckmittelverteilungskanal 220 bzw. die Druckmittelverteilungskanäle versorgt werden. Die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung 210 selbst kann zumindest eine Druckmittelzuführung oder mehrere Druckmittelzuführungen für das Versorgen des Druckmittelverteilungskanals 220 mit einem Druckmittel oder mehreren Druckmitteln aufweisen.
12 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Handhabungsvorrichtung 300 mit zumindest einem erfindungsgemäß ausgebildeten Magnetgreifer 100 oder mit einem erfindungsgemäß ausgebildeten System 200.
Bezugszeichenliste

1: Federelement
10: Greifergrundabschnitt
11: Bodenseite
12: Greifseite
13: Innenraum
15: erster Wirkraum
16: zweiter Wirkraum
17a, 17b: Schraubverbindungen
18a, 18b: Druckmitteleingang
20: Kolbenabschnitt
21: Kolben
22: Kolbenstange
23: Kolbenstangenende
30: Magnetabschnitt
31a, 31b, 31c, 31d: Haltemagnet
35: Aufnahmekörper
40: Abstreifabschnitt
41a, 41b, 41c, 41d: Abstreifer
42: Abstreiferhohlraum
43: Abstreiferende
50: Reibelement
51: Rücksprung
60: Dämpfungselement
70: Zentrierelement
71: Zentrierrand
80: Trennelement
90: Zustandssensor
100, 100a, 100b, 100c: Magnetgreifer
200: System
210: Magnetgreiferaufnahmevorrichtung
211: Aufnahmeabschnitt
220: Druckmittelverteilungskanal
300: Handhabungsvorrichtung
400: Werkstück
L: Längsachse der Kolbenstange
LZ: Lösezustand
GZ: Greifzustand

Claims

Magnetgreifer (100) für eine Handhabungsvorrichtung (300) zum Greifen eines zumindest teilweise magnetisierbaren und/oder magnetischen Werkstücks (400), wobei der Magnetgreifer (100) aufweist: - einen Greifergrundabschnitt (10) mit einem Innenraum (13), - einen Kolbenabschnitt (20) mit einer Kolbenstange (22) und einem an der Kolbenstange (22) angeordneten Kolben (21), wobei der Kolben (21) in dem Innenraum (13) des Greifergrundabschnitts (10) angeordnet ist und die Kolbenstange (22) mittels des Kolbens (21) entlang einer Längsachse (L) der Kolbenstange (22) verlagerbar ist, - einen Magnetabschnitt (30) mit zumindest einem Haltemagneten (31a, 31b, 31c, 31d) zum magnetischen Greifen des Werkstücks (400), wobei der Magnetabschnitt (30) an der Kolbenstange (22) oder an dem Greifergrundabschnitt (10) angeordnet ist, und - einen Abstreifabschnitt (40) mit zumindest einem Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) zum Lösen einer magnetischen Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt (30) und dem Werkstück (400), wobei der Abstreifabschnitt (40) an der Kolbenstange (22) oder an dem Greifergrundabschnitt (10) angeordnet ist und dazu eingerichtet ist, das von dem Magnetabschnitt (30) gegriffene Werkstück (400) bei Verlagerung der Kolbenstange (22) entlang der Längsachse (L) der Kolbenstange (22) mittels den zumindest einen Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) abzustreifen.
Magnetgreifer (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolbenabschnitt (20) und/oder der Magnetabschnitt (30) und/oder der Abstreifabschnitt (40) ein Dämpfungselement (60) für ein dämpfendes Greifen des Werkstücks (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetabschnitt (30) und/oder dass der Abstreifabschnitt (40) ein Zentrierelement (70) für ein zentriertes Greifen des Werkstücks (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das das Zentrierelement (70) einen Zentrierrand (71) für das zentrierte Greifen des Werkstücks (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetabschnitt (30) und/oder der Abstreifabschnitt (40) ein Reibelement (50) zum reibbehafteten Kontaktieren des Werkstücks (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetabschnitt (30) mit dem zumindest einen Haltemagneten (31a, 31b, 31c, 31d) derart ausgestaltet ist, dass der zumindest eine Haltemagnet (31a, 31b, 31c, 31d) in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück (400) einen vordefinierten Abstand gegenüber dem Werkstück (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetabschnitt (30) und/oder der Abstreifabschnitt (40) zumindest ein unmagnetisches und/oder unmagnetisierbares Trennelement (80) zum Ausbilden des vordefinierten Abstands zwischen dem zumindest einen Haltemagneten (31a, 31b, 31c, 31d) in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifabschnitt (40) mehrere Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) aufweist, wobei die mehreren Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) radial um die Längsachse (L) der Kolbenstange (22) versetzt zueinander angeordnet sind.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) des an der Kolbenstange (22) angeordneten Abstreifabschnitts (40) in Bezug auf die Kolbenstange (22) axial positionsfest ist oder dass der Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) des an dem Greifergrundabschnitts (10) angeordneten Abstreifabschnitts (40) in Bezug auf den Greifergrundabschnitt (10) axial entlang der Längsachse (L) der Kolbenstange (22) positionsfest ist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) des an dem Greifergrundabschnitt (10) angeordneten Abstreifabschnitts (40) einen Abstreiferhohlraum (42) zum Führen des an der Kolbenstange (22) angeordneten Magnetabschnitts (30) in dem Abstreiferhohlraum (42) entlang der Längsachse (L) der Kolbenstange (22) aufweist, wobei der Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) an einem Abstreiferende (43) einen Anschlag für ein Anschlagen des Werkstückes (400) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstreifer (41a, 41b, 41c, 41d) des an der Kolbenstange (22) angeordneten Abstreifabschnitts (40) ein Kolbenstangenende (23) der Kolbenstange (22) ist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifergrundabschnitt (10) an einer dem gegriffenen Werkstück (400) abgewandten Bodenseite (11) des Greifergrundabschnitts (10) zumindest einen Druckmitteleingang (18a, 18b) zum Versorgen des in dem Innenraum (13) angeordneten Kolbens (21) mit einem Druckmittel für ein Verlagern des Kolbens (21) entlang der Längsachse (L) der Kolbenstange (22) aufweist.
Magnetgreifer (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Magnetgreifer (100) einen Zustandssensor (90) zumindest zum Erfassen eines Greifzustands (GZ) des Magnetgreifers (100), in welchem der Magnetabschnitt (30) in der magnetischen Greifverbindung mit dem Werkstück (400) ist, und zum Erfassen eines Lösezustandes (LZ) des Magnetgreifers (100), in welchem die magnetische Greifverbindung zwischen dem Magnetabschnitt (30) und dem Werkstück (400) gelöst ist, aufweist.
System (200) für eine Handhabungsvorrichtung (300), wobei das System (200) aufweist: - eine Magnetgreiferaufnahmevorrichtung (210) mit einem Aufnahmeabschnitt (211) zum Aufnehmen von Magnetgreifern (100a, 100b, 100c), - eine Mehrzahl an Magnetgreifern (100a, 100b, 100c), wobei insbesondere jeder der Magnetgreifer (100a, 100b, 100c) der Mehrzahl an Magnetgreifern (100a, 100b, 100c) jeweils nach einem der vorangegangenen Ansprüche ausgebildet ist, und wobei die Magnetgreifer (100a, 100b, 100c) der Mehrzahl an Magnetgreifern (100a, 100b, 100c) in dem Aufnahmeabschnitt (211) der Magnetgreiferaufnahmevorrichtung (210) aufgenommen sind.
System (200) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmeabschnitt (211) derart ausgestaltet ist, dass die Magnetgreifer (100a, 100b, 100c) der Mehrzahl an Magnetgreifer (100a, 100b, 100c) zumindest in einer Zeile nebeneinander in dem Aufnahmeabschnitt (211) aufgenommen sind.
System (200) nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetgreiferaufnahmevorrichtung (210) zumindest einen Druckmittelverteilungskanal (220) zum fluidtechnischen Versorgen der Mehrzahl an Magnetgreifern (100a, 100b, 100c) jeweils mit einem Druckmittel für ein Verlagern eines jeweiligen Kolbens (21) der Magnetgreifer (100a, 100b, 100c) aufweist.
Handhabungsvorrichtung (300), wobei die Handhabungsvorrichtung (300) mit zumindest einem, nach einem der Ansprüche 1 bis 13 ausgebildeten Magnetgreifer (100) wirkverbunden ist, oder wobei die Handhabungsvorrichtung (300) mit zumindest einem nach einem der Ansprüche 14 bis 16 ausgebildeten System (200) wirkverbunden ist.