DE3310134C2

DE3310134C2 - Kraftschlüssiger Mehrfachgreifer für Industrieroboter

Info

Publication number: DE3310134C2
Application number: DE19833310134
Authority: DE
Inventors: Rudolf-Peter 8501 Oberasbach Hartmann; Jürgen 8500 Nürnberg Jorgas
Original assignee: MANTEC GESELLSCHAFT fur AUTOMATISIERUNGS- und HANDHABUNGSSYSTEME MBH 8510 FUERTH DE; Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-03-21
Filing date: 1983-03-21
Publication date: 1985-08-01
Also published as: DE3310134A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Mehrfachgreifer für einen Industrieroboter. In zum Aufspießen von z. B. Schraubenfedern (12) vorgesehene Dorne (6 bis 8) sind zusätzliche Saugsysteme für z. B. Stahlkugeln (15) integriert, ebenso sind an der den Dornen (6 bis 8) abgewandten Seite zusätzliche Vakuumsauger (21 bis 23) zum Greifen von z. B. Platinen angeordnet.

Description

ffi Hiernach wird der Roboterarm um 180° gedreht und es

fj; werden drei Platinen mit den Vakuumsaugern 21, 22

|§ und 23 gegriffen. Anschließend werden die Teile in vor-

■ ■> bestimmter Reihenfolge wieder abgelegt

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

20 25 30 35 40 45 50 55 60 65

Claims

1 2 handhabt werden können. Patentansprüche: Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst:

1. Kraftschlüssiger Mehrfachgreifer für Industrieroboter zum Greifen unterschiedlicher Werkstücke 5 c) die Dorne sind parallel nebeneinander angeordnet für Montagevorgänge, bei dem und mit konischen Abschnitten zum Aufspießen

hohler Werkstücke versehen,

a) an einer gemeinsamen Tragplatte mehrere Dor- d) den Dornen ist ein Abstreifer zugeordnet, und

ne angeordnet sind, und e) auf der den Dornen gegenüberliegenden Greifer-

b) die Dorne mit einem Unterdruckerzeuger ver- io seite sind zusätzliche, mit dem Unterdruckerzeuger bundene Kanäle enthalten, die an den Dornen- verbundene, parallel nebeneinander angeordnete den in einer Saugfläche zum Halten von Werk- Vakuumsauger vorgesehen.

stücken münden.

Auf diese Weise können z. B. gleichzeitig Schrauben-

gekennzeichnet durch folgende Merkmale: 15 federn, Stahlkugeln und Platinen gegriffen und montiert

werden.

c) die Dorne (6, 7, 8) sind parallel nebeneinander Das Vorhandensein von Werkstücken kann dabei angeordnet und mit konischen Abschnitten (11) vorteilhafterweise durch Druckschalter und/oder durch zum Aufspießen hohler Werkstücke (12) verse- an den Dornen angeordnete Sensoren überwacht werhen, 20 den.

d) den ϋοισςη (6,7,8) ist ein Abstreifer (16) züge- Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausfühordnet, und rungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigt

e) auf der den Dornen (6,7,8) gegenüberliegenden F i g. 1 das Prinzip des Mehrfachgreifers und
Greiferseite sind zusätzliche, mit dem Unter- F i g. 2 einen Detailausschnitt eines Greiferdoms nach druckerzeuger verbundene, parallel nebenein- 25 Fig. 1.

ander angeordnete Vakuumsauger (21, 22, 23) Der am Arm 1 des nichtgezeigten Industrieroboters

vorgesehen. befestigte Mehrfachgreifer 2 besteht aus einer gemeinsamen Tragplatte 3 mit zwei parallelen Tragleisten 4

2. Mehrfachgreifer nach Anspruch 1, gekenn- und S. In der Tragleiste 5 sind drei Dorne 6, 7 und 8 zeichnet durch an ihm angeordnete Sensoren (19) 30 befestigt Neben zylindrischen Abschnitten 9 und 10 un- und Druckschalter zum Oberwachen der Werkstük- terschiedlichen Durchmessers haben die Dorne ein koke (12,15). nisches Obergangsstück U (vgl. Fig.2). Mittels dieses

konischen Übergangsstückes 11 können z. B. Schraubenfedern, Scheiben oder Hülsen über die elastische 35 Verformung gegriffen werden. Durch einen Abstreifer 16 mit pneumatischem Antrieb 17 können z. B. die Schraubenfedern 12 wieder abgestreift werden.

Im Innern der Dorne 6,7 und 8 sind Kanäle 13 vorge-

Die Erfindung bezieht sich auf einen kraftschlüssigen sehen, die über Leitungen 18 mit einem nichtgezeigten Mehrfachgreifer für Industrieroboter zum Greifen un- 40 Unterdruckerzeuger in Verbindung stehen. Die an den terschiedlicher Werkstücke für Montagevorgänge, bei Dornenden mündenden Kanäle 13 sind an ihrer öffnung dem mit einem Dichtungsring 14 umgeben. Hierdurch kön

nen an dieser Stelle z. B. Stahlkugeln 15, Hutmuttern

a) an einer gemeinsamen Tragplatte mehrere Dorne oder sonstige Werkstücke mit passender Oberfläche angeordnet sind, und 45 durch den Unterdruck gehalten werden. Auf der den

b) die Dorne mit einem Unterdruckerzeuger verbun- Dornen 6, 7 und 8 abgewandten Seite des Greifers sind dene Kanäle enthalten, die an den Dornenden in ferner noch zusätzlich drei Vakuumsauger 21,22 und 23 einer Saugfläche zum Halten von Werkstücken in der Tragleiste 4 befestigt, die über Leitungen 24 ebenmünden. falls mit dem Unterdruckerzeuger in Verbindung stehen

50 und z. B. zum Greifen von Platinen dienen. Mit diesem

Greifer sind in den verschiedensten Ausführungen geschilderten Mehrfachgreifer können also Schraubenbekannt; entweder sind sie universell verwendbar, in- federn, Kugeln und Platinen gegriffen und gehalten werdem durch komplizierte Mechanismen Greifglieder be- den. Zur Werkstücküberwachung ist jedem Dorn 6, 7 wegt werden oder sie sind dem Verwendungszweck und 8 ein Sensor 19 mit Anschlußleitungen 20 zugeordspeziell angepaßt. Die vorliegende Erfindung betrifft ei- 55 net Mittels dieses Sensors 19, der als Niherungsschalter nen Greifer der zweiten Art, wie er eingangs angeführt arbeitet, kann z. B. das Vorhandensein der zylindrischen ist und beispielsweise in der FR-PS 24 91 381 näher be- Schraubenfedern 12 erkannt werden. Das Vorhandenschrieben ist. Bei diesem, im wesentlichen zur Handha- sein der Kugeln 15 kann mittels Druckschalter im Saugbung elektronischer Bauteile dienenden Greifer sind im system erfaßt werden, ebenso kann das Greifen von drehbaren Greiferkopf radial nach außen weisende 50 Platinen durch den Saugern 21 bis 23 zugeordnete Dorne vorgesehen, in denen wahlweise Unter- oder Druckschalter ermittelt werden. Um individuell die Tei-Überdruck erzeugt werden kann. Da im Greifer nur Ie greifen und ablegen zu können, können die einzelnen gleichartige Dorne vorgesehen sind, ist die Möglichkeit Saugstellen getrennt und regelbar mit dem Unterdrucksehr unterschiedliche Werkstücke zu greifen, relativ be- erzeuger verbunden sein.

schränkt. 65 Ein Montagevorgang mit dem beschriebenen Mehr-

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht dar- fachgreifer kann z. B. derart aussehen, daß zunächst mit

in, einen speziellen Mehrfachgreifer zu schaffen, mit den drei Dornen 6, 7 und 8 drei Schraubenfedern 12

dem sehr verschiedenartige Werkstücke gleichzeitig ge- gegriffen werden und anschließend dann drei Kugeln 15.