CN110394735B - 一种自动更换砂轮片装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动更换砂轮片装置，包括四轴机械臂和机器视觉定位模块，还包括可折叠砂轮片暂存模块、砂轮片转运模块、砂轮片拆装一体模块和基座，所述可折叠砂轮片暂存模块的支架安装在所述基座的前侧，所述砂轮片转运模块的导轨安装在所述基座的左部，所述砂轮片拆装一体模块的机架固定在所述基座的右后部；所述四轴机械臂安装在所述基座的右边，所述四轴机械臂上设置有砂轮片吸附机构的安装圆盘，所述安装圆盘上安装有所述砂轮片吸附机构；快速拆装固定螺母、固定法兰、砂轮片，提高了砂轮片更换的效率，降低了工作人员暴露在高温、高尘环境中的时间，保证了工作人员的安全；减少了手工操作的环节，降低了人工成本、提高了生产效率。

Description

一种自动更换砂轮片装置

技术领域

本发明涉及金属切割设备技术领域，特别是一种自动更换砂轮片装置。

技术背景

大型砂轮片锯又叫大型砂轮片切割机，是对金属方扁管、方扁钢、工字钢，槽型钢，碳元钢、元管等材料进行切割的常用设备，适用于建筑、五金、石油化工、机械冶金及水电安装等部门，在机械加工行业中，使用十分频繁。因为砂轮片的材质属于易耗品，在使用过程中与被切割材料进行摩擦，造成磨损。

大型砂轮片属于易损件，使用频率高易产生磨损，磨损到一定程度就必须更换。大型砂轮片根据其使用情况，进行不定期的更换。目前常用且唯一的更换方式为人工更换，通过手工拆除砂轮片锯主轴上的固定螺母、垫片，并用新砂轮片替换旧砂轮片，由于大型砂轮片体积大（直径可达1200mm）、重量重（质量可达50kg以上），更换效率低、劳动强度大、人工成本高、更换的可靠性不高。

大型砂轮片使用与钢材的热切割。工作量大通常为全天候工作。一个砂轮片工作时间在一个多小时左右，人工更换时一般需要两个工人半个小时限制了生产效率。而且工人工作的环境条件恶劣，砂轮片的质量大，会造成比较大的安全隐患。由于生产线停下来会导致严重的生产问题所以采用两台设备切换使用，采用这种方法大大限制了设备的利用效率，增加了成本。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种自动更换砂轮片装置，实现砂轮片自动更换。

本发明实施例中采用以下方案实现：提供一种自动更换砂轮片装置，包括四轴机械臂和用于定位砂轮片位置的机器视觉定位模块，还包括用于翻转砂轮片的可折叠砂轮片暂存模块、传送砂轮片的砂轮片转运模块、用于拆装砂轮片的砂轮片拆装一体模块和基座，所述可折叠砂轮片暂存模块的支架安装在所述基座的前侧，所述砂轮片转运模块的导轨安装在所述基座的左部用于砂轮片拆装一体模块和可折叠砂轮片暂存模块之间砂轮片的转运，所述砂轮片拆装一体模块的机架固定在所述基座的右后部；所述四轴机械臂安装在所述基座的右边，所述四轴机械臂上设置有安装圆盘，所述安装圆盘上安装有砂轮片吸附机构，所述安装圆盘上还安装有所述机器视觉定位模块，用于将吸取的砂轮片准确放置在安装位置上；所述砂轮片吸附机构包括用于吸住砂轮片的吸盘、用于过滤掉空气中切割所产生的粉尘的空气过滤器、用于检测吸附压力是否达到指定吸取值的气压检测器、真空发生器，所述吸盘连接所述空气过滤器，所述空气过滤器连接所述真空发生器，所述真空发生器连接所述气压检测器。

本发明一实施例中，所述可折叠砂轮片暂存模块包括所述翻折安装板、砂轮片暂存圆盘、所述砂轮片吸附机构和支架；所述翻折安装板与所述支架铰接，所述砂轮片暂存圆盘安装在所述翻折安装板上，所述吸盘安装在所述砂轮片暂存圆盘内，所述空气过滤器、所述气压检测器、所述真空发生器安装在所述翻折安装板的背面；所述可折叠砂轮片暂模块均匀安装有6套所述砂轮片吸附机构；所述翻折安装板通过第二驱动电机驱动翻转。

本发明一实施例中，所述砂轮片拆装一体模块包括机架、支撑板、砂轮片拆装机构，所述机架上安装所述支撑板，所述支撑板上安装有用于拆装砂轮的自动更换砂轮片抓手，所述支撑板的下表面安装所述砂轮片拆装机构，所述自动更换砂轮片抓手和所述支撑板之间设置有用于推动所述自动更换砂轮片抓手前后移动的第一伸缩气缸；所述砂轮片拆装机构和所述支撑板之间设置有用于推动所述砂轮片拆装机构前后移动的第二伸缩气缸；

所述自动更换砂轮片抓手包括所述安装箱体、安装筒、所述砂轮片吸附机构、用于拆装砂轮片固定法兰的固定法兰夹取机构、用于拆装砂轮片固定螺母的固定螺母拆卸机构，所述安装筒安装在所述安装箱体的前侧面上；所述固定螺母拆卸机构包括气动扳手，所述气动扳手设置在所述安装筒内，所述气动扳手的尾部固定在所述安装箱体内，所述气动扳手的头部安装有永磁的风炮套筒以利于固定螺母的旋出；所述固定法兰夹取机构包括固定法兰夹持块，所述安装筒的外壁面上沿径向方向对称开设有所述固定法兰夹持块的安装槽，所述安装槽的两边位于所述安装筒的外侧壁上分别设置有所述固定法兰夹持块的安装块，所述固定法兰夹持块的后部与所述安装块铰接，所述固定法兰夹持块的后部设置有推杆，所述推杆的顶部连接第三伸缩气缸的活塞杆，所述固定法兰夹持块的头部向内弯曲，所述第三伸缩气缸固定在所述安装筒外壁面的尾部，所述第三伸缩气缸的轴线与所述安装筒的轴线成锐角；所述安装筒的左侧、右侧分别设置有砂轮片吸附机构，所述安装筒前部的左、右两侧分别设置有吸盘安装片，所述吸盘安装在所述吸盘安装片上，所述吸盘安装片上设置有用于判断是否吸取了砂轮片的触点开关；所述安装箱体上安装有所述机器视觉定位模块。

本发明一实施例中，所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体底部设置有导向滑块，所述支撑板的上表面设置有滑槽，所述导向滑块设置在所述滑槽内；所述支撑板的纵截面为L形，所述支撑板的竖直部分固定所述第一伸缩气缸的缸体，所述第一伸缩气缸的活塞杆的前端固定在所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体的后侧面上；所述砂轮片拆装机构包括安装面板，所述安装面板的形状为倒梯形，所述安装面板的两侧斜边上设置有限位框，所述支撑板的下侧面设置有截面为T形的导轨槽，所述安装面板的上侧面设置有T形滑块，所述T形滑块安装在所述导轨槽内，所述第二伸缩气缸安装在所述支撑板的下表面上，所述第二伸缩气缸活塞杆的前端固定在所述安装面板上。

本发明一实施例中，所述砂轮片转运模块包括纵向移动机构、横向移动机构和所述砂轮片吸附机构；所述横向移动机构包括导轨、移动基座，所述移动基座安装在所述导轨上，所述移动基座的底部安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴连接有齿轮，所述导轨内设置有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；所述纵向移动机构安装在所述移动基座的侧面上，所述纵向移动机构包括第四伸缩气缸、提升座，所述第四伸缩气缸安装在所述移动基座的上部，所述提升座的顶部固定有顶升盖，所述顶升盖连接所述第四伸缩气缸的活塞杆；所述提升座上部的右侧面设置有吸盘安装架，所述吸盘安装架的中间设置有所述机器视觉定位模块。

本发明一实施例中，所述吸盘安装架为十字形，所述吸盘分别安装在所述吸盘安装架的各个角上；所述砂轮片吸附机构的所述真空发生器、所述空气过滤器和所述气压检测器安装在所述提升座内；所述导轨的中部向下开设凹槽安装所述齿条，所述导轨上位于所述凹槽的两侧分别开设有第一导向槽，所述移动基座的底部设置有导向轮，所述移动基座的侧面上设置有位移滑块，所述提升座上开设有第二导向槽，所述位移滑块安装在所述第二导向槽内。

本发明的有益效果：本发明提供一种自动更换砂轮片装置，快速拆装固定螺母、固定法兰、砂轮片，提高了砂轮片更换的效率，降低了工作人员暴露在高温、高尘环境中的时间，保证了工作人员的安全；减少了手工操作的环节，降低了人工成本、提高了生产效率。

附图说明

图1是一种自动更换砂轮片装置的结构示意图。

图2是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的示意图。

图3是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的三维视图。

图4是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的侧视图。

图5是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的主视图。

图6是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的砂轮片拆装机构的示意图。

图7是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的自动更换砂轮片抓手的结构示意图。

图8是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的安装筒安装砂轮片吸附机构和固定法兰夹取机构的示意图。

图9是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片暂存模块局部放大示意图。

图10是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片暂存模块翻折安装板背面的示意图。

图11是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块示意图。

图12是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块导轨示意图。

图13是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块横向移动机构和纵向移动机构的示意图。

图14是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块提升座示意图。

图15是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块移动基座示意图。

图16是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块吸盘安装架示意图。

图17是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片传送模块的砂轮片吸附机构安装位置示意图。

图18是一种自动更换砂轮片装置的机械臂安装吸盘安装圆盘示意图。

图19是一种自动更换砂轮片装置的吸盘安装圆盘的仰视图。

图20是一种自动更换砂轮片装置的吸盘安装圆盘安装砂轮片吸附机构的示意图。

图21是一种自动更换砂轮片装置的砂轮片拆装一体模块的气动扳手示意图。

图22是砂轮片固定法兰的结构示意图。

图23是砂轮片固定螺母的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明

请参阅图1至图23，本发明提供一种自动更换砂轮片装置，包括四轴机械臂5和用于定位砂轮片位置的机器视觉定位模块7，还包括用于翻转砂轮片的可折叠砂轮片暂存模块4、传送砂轮片的砂轮片转运模块3、用于拆装砂轮片的砂轮片拆装一体模块2和基座1，所述可折叠砂轮片暂存模块4的支架43安装在所述基座1的前侧，所述砂轮片转运模块3的导轨31安装在所述基座1的左部用于砂轮片拆装一体模块2和可折叠砂轮片暂存模块4之间砂轮片的转运，所述砂轮片拆装一体模块2的机架29固定在所述基座1的右后部；所述四轴机械臂5安装在所述基座1的右边，所述四轴机械臂5上设置有安装圆盘52，所述安装圆盘52上安装有砂轮片吸附机构6，所述安装圆盘52上还安装有所述机器视觉定位模块7用于将吸取的砂轮片准确放置在安装位置上，所述安装圆盘上还设置有触点开关用于监测是否吸取到了砂轮片，起到定位的作用实现准确吸取砂轮片，需要说明的是机械还可使用六轴机械臂，机器视觉定位模块为现有技术这里不做详细介绍，机器视觉定位模块可采用基恩士机械手视觉系统 CV-X400；所述砂轮片吸附机构6包括用于吸住砂轮片的吸盘61、用于过滤掉空气中切割所产生的粉尘空气过滤器64、用于检测吸附压力是否达到指定吸取值的气压检测器63、真空发生器62，所述吸盘61连接所述空气过滤器64，所述空气过滤器64连接所述真空发生器62，所述真空发生器62连接所述气压检测器63，真空发生器工作令吸盘的形成内外空气差，从而实现砂轮片的吸取，空气过滤器用于过滤空气的粉尘以免影响真空发生器的正常运行，气压检测器用于检测真空发生器的空气压力是否达到能吸取砂轮片的最低标准值。

请继续参阅图1、9、10，本发明一实施例中，所述可折叠砂轮片暂存模块4包括所述翻折安装板41、砂轮片暂存圆盘42、所述砂轮片吸附机构6和支架43；所述翻折安装板41与所述支架43铰接，所述砂轮片暂存圆盘42安装在所述翻折安装板41上，所述吸盘61安装在所述砂轮片暂存圆盘42内，所述空气过滤器64、所述气压检测器63、所述真空发生器62安装在所述翻折安装板41的背面；所述可折叠砂轮片暂模块4均匀安装有6套所述砂轮片吸附机构6；所述翻折安装板41通过第二驱动电机44驱动翻转，将暂存的砂轮片翻转到合适的位置以利于砂轮片转运模块或是机械臂取走砂轮片。

请继续参阅图1至8，本发明一实施例中，所述砂轮片拆装一体模块2包括机架29、支撑板27、砂轮片拆装机构28，所述机架29上安装所述支撑板27，所述支撑板27上安装有用于拆装砂轮的自动更换砂轮片抓手，所述支撑板27的下表面安装所述砂轮片拆装机构28，所述自动更换砂轮片抓手和所述支撑板27之间设置有用于推动所述自动更换砂轮片抓手前后移动第一伸缩气缸271；所述砂轮片拆装机构28和所述支撑板27之间设置有用于推动所述砂轮片拆装机构前后移动的第二伸缩气缸284，第一伸缩气缸起到令自动更换砂轮片抓手前进或后退将砂轮片推到安装位置，或从安装位置取出，第二伸缩气缸用于将砂轮片拆装机构推到能够承接到砂轮片位置；

所述自动更换砂轮片抓手包括所述安装箱体21、安装筒23、所述砂轮片吸附机构6、用于拆装砂轮片固定法兰的固定法兰夹取机构24、用于拆装砂轮片固定螺母的固定螺母拆卸机构26，所述安装筒23安装在所述安装箱体21的前侧面上；所述固定螺母拆卸机构26包括气动扳手261，所述气动扳手261设置在所述安装筒23内，所述气动扳手261的尾部固定在所述安装箱体21内，所述气动扳手261的头部安装有永磁的风炮套筒262以利于固定螺母的旋出；所述固定法兰夹取机构24包括固定法兰夹持块241，所述安装筒23的外壁面上沿径向方向对称开设有所述固定法兰夹持块241的安装槽245，所述安装槽245的两边位于所述安装筒23的外侧壁上分别设置有所述固定法兰夹持块241的安装块242，所述固定法兰夹持块241的后部与所述安装块242铰接，所述固定法兰夹持块241的后部设置有推杆244，所述推杆244的顶部连接第三伸缩气缸243的活塞杆，所述固定法兰夹持块241的头部向内弯曲，所述第三伸缩气缸243固定在所述安装筒23外壁面的尾部，所述第三伸缩气缸243的轴线与所述安装筒23的轴线成锐角，令固定法兰夹持能够实现转动，从而能够完成夹取固定法兰；所述安装筒23的左侧、右侧分别设置有砂轮片吸附机构6，所述安装筒23前部的左、右两侧分别设置有吸盘安装片251，所述吸盘61安装在所述吸盘安装片251上，所述吸盘安装片251上设置有触点开关252，用于确定是否吸取了砂轮片，或是砂轮片是否被释放；所述安装箱体21上安装有所述机器视觉定位模块7，用于确定砂轮片的位置，以实现准确夹取砂轮片。

请继续参阅图1至图6，本发明一实施例中，所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体21底部设置有导向滑块272，所述支撑板27的上表面设置有滑槽273，所述导向滑块272设置在所述滑槽273内；所述支撑板27的纵截面为L形，所述支撑板27的竖直部分固定所述第一伸缩气缸271的缸体，所述第一伸缩气缸271的活塞杆的前端固定在所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体21的后侧面上；所述砂轮片拆装机构28包括安装面板281，所述安装面板281的形状为倒梯形，所述安装面板281的两侧斜边上设置有限位框282，上大下小的开口令砂轮片能落入限位框中而不会从限位框中滑落；所述支撑板27的下侧面设置有截面为T形的导轨槽274，所述安装面板281的上侧面设置有T形滑块283，所述T形滑块283安装在所述导轨槽274内，导轨槽截面也为T形，挂住砂轮片拆装机构；所述第二伸缩气缸284安装在所述支撑板27的下表面上，所述第二伸缩气缸284活塞杆的前端固定在所述安装面板281上，实现砂轮片拆装机构的前进后退，以完成拆卸的砂轮片的接取。

请继续参阅图1、图11至图17，本发明一实施例中，所述砂轮片转运模块3包括纵向移动机构33、横向移动机构31和所述砂轮片吸附机构6；所述横向移动机构31包括导轨311、移动基座317，所述移动基座317安装在所述导轨311上，所述移动基座317的底部安装有第一驱动电机318，所述第一驱动电机318的输出轴连接有齿轮315，所述导轨311内设置有齿条313，所述齿轮315与所述齿条313啮合；所述纵向移动机构33安装在所述移动基座317的侧面上，所述纵向移动机构33包括第四伸缩气缸332、提升座334，所述第四伸缩气缸332安装在所述移动基座317的上部，所述提升座334的顶部固定有顶升盖331，所述顶升盖连接331所述第四伸缩气缸332的活塞杆；所述提升座334上部的右侧面设置有吸盘安装架34，所述吸盘安装架34的中间设置有所述机器视觉定位模块7；砂轮片转运模块用于将拆卸下来落入砂轮片拆装机构的砂轮片取出并运送到砂轮片暂存模块能够吸取的位置，或是将砂轮片暂存机构上的即将要换上的砂轮片运送到砂轮片拆装一体模块能够吸取到砂轮片的位置。

请继续参见图1、图11至17，本发明一实施例中，所述吸盘安装架34为十字形，所述吸盘61分别安装在所述吸盘安装架34的各个角上；所述砂轮片吸附机构6的所述真空发生器62、所述空气过滤器64和所述气压检测器63安装在所述提升座334内；所述导轨311的中部向下开设凹槽314安装所述齿条313，所述导轨311上位于所述凹槽314的两侧分别开设有第一导向槽312，所述移动基座317的底部设置有导向轮316，所述移动基座317的侧面上设置有位移滑块335，所述提升座334上开设有第二导向槽336，所述位移滑块335安装在所述第二导向槽336内，起导向的作用，准确运送砂轮片。

请继续参阅图22、23，本发明一实施例中，需要说明的是固定法兰的结构经过改装，所轮固定法兰上的凸部加高，在所述凸部的外圆周面上环绕开设有凹槽，便于固定法兰夹取模块24夹取固定法兰，所述固定螺母和垫片是一体的，方便固定螺母拆卸机构拆装螺母。

本发明具有以下工作方式；

拆卸砂轮片时：a.所述砂轮片拆装一体模块的第一伸缩气缸工作将自动跟换砂轮片抓手推出靠近安装在工作台8上的砂轮片；b.所述自动更换砂轮片的抓手，先使用气动扳手松开锁紧螺母，然后伸缩气缸的活塞杆箱安装筒的头部推出，两个法兰夹持块向所述安装筒的轴心转动，夹紧固定法兰；c.砂轮片吸附模块的真空发生器工作，造成吸盘两侧的压力差吸住砂轮片；d.第一伸缩气缸工作令所述整个砂轮片抓手向后退，与此同时启动扳手旋转，用于风炮套筒为永磁体可以吸住固定螺母，从而将固定螺母、固定法兰、砂轮片一起取出，砂轮片9远离砂轮片的安装位置；e.第二伸缩气缸工作推动砂轮片拆装机构向前运动到指定的位置（正好位于砂轮片抓手上砂轮片的正下方），真空发生器工作令其内的气压与空气压力相同，砂轮片落入砂轮片拆装机构的限位槽内；f.砂轮片转运模块的纵向移动机构和横向移动机构工作，将吸盘安装架运送至能够吸取砂轮片拆装机构上的砂轮片的位置，砂轮片转运模块上的砂轮片吸附模块工作吸住砂轮片，纵向移动机构向上抬升将砂轮片片提出砂轮片拆装机构的限位框；g.砂轮片拆装机构经第二伸缩气缸推动向后退，砂轮片转运模块的横向移动机构和纵向移动机构将吸取砂轮片运送至导轨的前侧，并且砂轮片能被砂轮片暂存装置吸取的位置；h.砂轮片暂存模块工作翻转至竖直位置，砂轮片暂存模块上安装的砂轮片吸附模块工作吸取砂轮片；然后砂轮片转运模块上的砂轮片吸附模块工作令吸盘内外压力差相同，就可被砂轮片暂存模块取走；i.砂轮片暂存模块翻转道水平的位置等待机械臂取走砂轮片；j.机械臂上的砂轮片吸附模块工作吸取砂轮片暂存模块上的砂轮片，机械臂将砂轮片运送到废弃砂轮片放置点，放下废弃砂轮片。

安装砂轮片时：机械臂将新的砂轮片运倒砂轮片暂存模块上，砂轮片暂存模块翻转到竖直的位置，砂轮片转运模块工作吸取砂轮片暂存模块上的砂轮片并运送到砂轮片拆装一体模块能够吸取的位置，砂轮片拆装一体模块将砂轮片安装倒砂轮片的工作台8上，砂轮片拆装一体模块向后退。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，不能理解为对本申请的限制，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (5)

1.一种自动更换砂轮片装置，包括四轴机械臂和用于定位砂轮片位置的机器视觉定位模块，其特征在于：还包括用于翻转砂轮片的可折叠砂轮片暂存模块、传送砂轮片的砂轮片转运模块、用于拆装砂轮片的砂轮片拆装一体模块和基座，所述可折叠砂轮片暂存模块的支架安装在所述基座的前侧，所述砂轮片转运模块的导轨安装在所述基座的左部用于砂轮片拆装一体模块和可折叠砂轮片暂存模块之间砂轮片的转运，所述砂轮片拆装一体模块的机架固定在所述基座的右后部；所述四轴机械臂安装在所述基座的右边，所述四轴机械臂上设置有安装圆盘，所述安装圆盘上安装有砂轮片吸附机构，所述安装圆盘上还安装有所述机器视觉定位模块，用于将吸取的砂轮片准确放置在安装位置上；所述砂轮片吸附机构包括用于吸住砂轮片的吸盘、用于过滤掉空气中切割所产生的粉尘的空气过滤器、用于检测吸附压力是否达到指定吸取值的气压检测器、真空发生器，所述吸盘连接所述空气过滤器，所述空气过滤器连接所述真空发生器，所述真空发生器连接所述气压检测器；所述可折叠砂轮片暂存模块包括翻折安装板、砂轮片暂存圆盘、所述砂轮片吸附机构和支架；所述翻折安装板与所述支架铰接，所述砂轮片暂存圆盘安装在所述翻折安装板上，所述吸盘安装在所述砂轮片暂存圆盘内，所述空气过滤器、所述气压检测器、所述真空发生器安装在所述翻折安装板的背面；所述可折叠砂轮片暂模块均匀安装有6套所述砂轮片吸附机构；所述翻折安装板通过第二驱动电机驱动翻转。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换砂轮片装置，其特征在于：所述砂轮片拆装一体模块包括机架、支撑板、砂轮片拆装机构，所述机架上安装所述支撑板，所述支撑板上安装有用于拆装砂轮的自动更换砂轮片抓手，所述支撑板的下表面安装所述砂轮片拆装机构，所述自动更换砂轮片抓手和所述支撑板之间设置有用于推动所述自动更换砂轮片抓手前后移动的第一伸缩气缸；所述砂轮片拆装机构和所述支撑板之间设置有用于推动所述砂轮片拆装机构前后移动的第二伸缩气缸；

所述自动更换砂轮片抓手包括安装箱体、安装筒、所述砂轮片吸附机构、用于拆装砂轮片固定法兰的固定法兰夹取机构、用于拆装砂轮片固定螺母的固定螺母拆卸机构，所述安装筒安装在所述安装箱体的前侧面上；所述固定螺母拆卸机构包括气动扳手，所述气动扳手设置在所述安装筒内，所述气动扳手的尾部固定在所述安装箱体内，所述气动扳手的头部安装有永磁的风炮套筒以利于固定螺母的旋出；所述固定法兰夹取机构包括固定法兰夹持块，所述安装筒的外壁面上沿径向方向对称开设有所述固定法兰夹持块的安装槽，所述安装槽的两边位于所述安装筒的外侧壁上分别设置有所述固定法兰夹持块的安装块，所述固定法兰夹持块的后部与所述安装块铰接，所述固定法兰夹持块的后部设置有推杆，所述推杆的顶部连接第三伸缩气缸的活塞杆，所述固定法兰夹持块的头部向内弯曲，所述第三伸缩气缸固定在所述安装筒外壁面的尾部，所述第三伸缩气缸的轴线与所述安装筒的轴线成锐角；所述安装筒的左侧、右侧分别设置有砂轮片吸附机构，所述安装筒前部的左、右两侧分别设置有吸盘安装片，所述吸盘安装在所述吸盘安装片上，所述吸盘安装片上设置有用于判断是否吸取了砂轮片的触点开关；所述安装箱体上安装有所述机器视觉定位模块。

3.根据权利要求2所述的一种自动更换砂轮片装置，其特征在于：所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体底部设置有导向滑块，所述支撑板的上表面设置有滑槽，所述导向滑块设置在所述滑槽内；所述支撑板的纵截面为L形，所述支撑板的竖直部分固定所述第一伸缩气缸的缸体，所述第一伸缩气缸的活塞杆的前端固定在所述自动更换砂轮片抓手的安装箱体的后侧面上；所述砂轮片拆装机构包括安装面板，所述安装面板的形状为倒梯形，所述安装面板的两侧斜边上设置有限位框，所述支撑板的下侧面设置有截面为T形的导轨槽，所述安装面板的上侧面设置有T形滑块，所述T形滑块安装在所述导轨槽内，所述第二伸缩气缸安装在所述支撑板的下表面上，所述第二伸缩气缸活塞杆的前端固定在所述安装面板上。

4.根据权利要求1所述的一种自动更换砂轮片装置，其特征在于：所述砂轮片转运模块包括纵向移动机构、横向移动机构和所述砂轮片吸附机构；所述横向移动机构包括导轨、移动基座，所述移动基座安装在所述导轨上，所述移动基座的底部安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴连接有齿轮，所述导轨内设置有齿条，所述齿轮与所述齿条啮合；所述纵向移动机构安装在所述移动基座的侧面上，所述纵向移动机构包括第四伸缩气缸、提升座，所述第四伸缩气缸安装在所述移动基座的上部，所述提升座的顶部固定有顶升盖，所述顶升盖连接所述第四伸缩气缸的活塞杆；所述提升座上部的右侧面设置有吸盘安装架，所述吸盘安装架的中间设置有所述机器视觉定位模块。

5.根据权利要求4所述的一种自动更换砂轮片装置，其特征在于：所述吸盘安装架为十字形，所述吸盘分别安装在所述吸盘安装架的各个角上；所述砂轮片吸附机构的所述真空发生器、所述空气过滤器和所述气压检测器安装在所述提升座内；所述导轨的中部向下开设凹槽安装所述齿条，所述导轨上位于所述凹槽的两侧分别开设有第一导向槽，所述移动基座的底部设置有导向轮，所述移动基座的侧面上设置有位移滑块，所述提升座上开设有第二导向槽，所述位移滑块安装在所述第二导向槽内。

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