CN103085079A - 一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪 - Google Patents

Abstract

一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，包括机械手、平行运动手指和搓动手指；机械手包括机械手基座、平行运动手指基座和搓动手指基座；平行运动手指一体设置有运动手指连接板，平行运动手指上有线束位置固定槽，在线束位置固定槽内有滚针槽，在滚针槽内有滚针；搓动手指包括支撑架、电机、丝杠和滑块，支撑架包括电机基座和滑杆限位板，电机基座上一体连接有搓动手指连接板，电机固定在电机基座上，电机输出轴上装设有第一皮带轮；滑杆限位板上有滑槽，滑杆限位板与电机基座固定连接，丝杠的两端轴分别装入丝杠支板上和电机基座上，滑块能在滑槽内滑动。本发明能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配。

Description

一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪

技术领域

本发明属机电一体化技术领域，特别涉及一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，适用于线束加工装配及相关产品。

背景技术

随着电子化、信息化时代的发展，线束行业已经被誉为城市的“神经”和“血管”，肩负着各行各业国民经济支柱行业配套的职能。在汽车、家电、计算机、通讯设备、军用、航空仪器等领域均已使用线束。线束加工行业所用到的连接器器件种类较多，线束较细，装配精度要求较高，但目前还没有能将线束搓动的机器人手爪，不能对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，很难进行精确的自动装配。

发明内容

本发明的目的，是提供一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，解决线束加工自动装配过程中线束的搓动问题，能够对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，进行精确的线束加工自动装配。

采用的技术方案是：

一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，包括机械手、平行运动手指和搓动手指；

机械手包括机械手基座、平行运动手指基座和搓动手指基座，搓动手指基座的左端固定在机械手基座的右端面上；平行运动手指基座装设在机械手基座的右端面上，位于搓动手指基座的下方，且与搓动手指基座平行，平行运动手指基座能相对于搓动手指基座，作上、下平行移动，夹紧或松开线束，为已知技术；

平行运动手指的左端一体设置有运动手指连接板，运动手指连接板设置在平行运动手指基座的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座连接，平行运动手指的上端面上开设有线束位置固定槽，在线束位置固定槽内开设有滚针槽，在滚针槽内配套装设有滚针，线束位置固定槽用于保持线束位置的相对固定，在线束被搓动时，保证其顺利转动；

搓动手指包括支撑架、电机、丝杠和滑块，滑块的丝杠通孔有内螺纹，滑块的后侧壁上固定有滑杆，滑块套装在丝杠上，滑块的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠上的外螺纹啮合；

支撑架包括电机基座和滑杆限位板，电机基座的左端面上一体连接有搓动手指连接板，搓动手指连接板设置在搓动手指基座的上方，并通过螺栓与搓动手指基座连接，电机基座上开设有第一轴孔和第二轴孔，电机固定在电机基座上，电机输出轴穿过第一轴孔，电机输出轴上装设有第一皮带轮；滑杆限位板上横向开设有滑槽，滑杆限位板的左端与电机基座固定连接，滑杆限位板的右端固定连接有丝杠支板，丝杠支板上有第三轴孔，第三轴孔与第二轴孔的位置相对应；丝杠的两端轴分别装入丝杠支板上的第三轴孔和电机基座上的第二轴孔内，滑块上的滑杆插入滑杆限位板上的滑槽内，滑杆能在滑槽内自由滑动，丝杠左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮；第二皮带轮通过皮带与电机输出轴上的第一皮带轮联结，第一皮带轮也可以通过皮带直接与丝杠上的无螺纹段联结。

滑块的下端面上固定设置有橡胶垫，用于线束搓动时增大摩擦系数，避免线束滑动。

本发明的优点在于：

本发明能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。

附图说明

图1是本发明的总体装配结构示意图。

图2是本发明的搓动手指结构示意图。

具体实施方式

一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，包括机械手1、平行运动手指2和搓动手指3；

机械手包括机械手基座4、平行运动手指基座5和搓动手指基座6，搓动手指基座6的左端固定在机械手基座4的右端面上；平行运动手指基座5装设在机械手基座4的右端面上，位于搓动手指基座6的下方，且与搓动手指基座6平行，平行运动手指基座5能相对于搓动手指基座6，作上、下平行移动，为已知技术；

平行运动手指2的左端一体设置有运动手指连接板7，运动手指连接板7设置在平行运动手指基座5的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座5连接，平行运动手指2的上端面上开设有线束位置固定槽26，在线束位置固定槽26内开设有滚针槽27，在滚针槽27内配套装设有滚针8；

搓动手指3包括支撑架、电机9、丝杠10和滑块11，滑块11的丝杠通孔有内螺纹，滑块11的后侧壁上固定有滑杆12，滑块11套装在丝杠10上，滑块11的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠10上的外螺纹啮合；

支撑架包括电机基座13和滑杆限位板14，电机基座13的左端面上一体连接有搓动手指连接板15，搓动手指连接板15设置在搓动手指基座6的上方，并通过螺栓与搓动手指基座6连接，电机基座13上开设有第一轴孔16和第二轴孔17，电机9固定在电机基座13上，电机输出轴18穿过第一轴孔16，电机输出轴18上装设有第一皮带轮19；滑杆限位板14上横向开设有滑槽，滑杆限位板14的左端与电机基座13固定连接，滑杆限位板14的右端固定连接有丝杠支板21，丝杠支板21上有第三轴孔22，第三轴孔22与第二轴孔17的位置相对应；丝杠10的两端轴分别装入丝杠支板21上的第三轴孔22和电机基座13上的第二轴孔17内，滑块11上的滑杆12插入滑杆限位板上的滑槽20内，滑块11能在滑槽20内自由滑动，丝杠10左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮23；第二皮带轮23通过皮带24与电机输出轴18上的第一皮带轮19联结；

滑块11的下端面上固定设置有橡胶垫25。

Claims (2)

1.一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，包括机械手（1）、平行运动手指（2）和搓动手指（3）；

机械手包括机械手基座（4）、平行运动手指基座（5）和搓动手指基座（6），搓动手指基座（6）的左端固定在机械手基座（4）的右端面上；平行运动手指基座（5）装设在机械手基座（4）的右端面上，位于搓动手指基座（6）的下方，且与搓动手指基座（6）平行，平行运动手指基座（5）能相对于搓动手指基座（6），作上、下平行移动，其特征在于：

平行运动手指（2）的左端一体设置有运动手指连接板（7），运动手指连接板（7）设置在平行运动手指基座（5）的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座（5）连接，平行运动手指（2）的上端面上开设有线束位置固定槽（26），在线束位置固定槽（26）内开设有滚针槽（27），在滚针槽（27）内配套装设有滚针（8）；

搓动手指（3）包括支撑架、电机（9）、丝杠（10）和滑块（11），滑块（11）的丝杠通孔有内螺纹，滑块（11）的后侧壁上固定有滑杆（12），滑块（11）套装在丝杠（10）上，滑块（11）的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠（10）上的外螺纹啮合；

支撑架包括电机基座（13）和滑杆限位板（14），电机基座（13）的左端面上一体连接有搓动手指连接板（15），搓动手指连接板（15）设置在搓动手指基座（6）的上方，并通过螺栓与搓动手指基座（6）连接，电机基座（13）上开设有第一轴孔（16）和第二轴孔（17），电机（9）固定在电机基座（13）上，电机输出轴（18）穿过第一轴孔（16），电机输出轴（18）上装设有第一皮带轮（19）；滑杆限位板（14）上横向开设有滑槽，滑杆限位板（14）的左端与电机基座（13）固定连接，滑杆限位板（14）的右端固定连接有丝杠支板（21），丝杠支板（21）上有第三轴孔（22），第三轴孔（22）与第二轴孔（17）的位置相对应；丝杠（10）的两端轴分别装入丝杠支板（21）上的第三轴孔（22）和电机基座（13）上的第二轴孔（17）内，滑块（11）上的滑杆（12）插入滑杆限位板上的滑槽（20）内，滑块（11）能在滑槽（20）内自由滑动，丝杠（10）左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮（23）；第二皮带轮（23）通过皮带（24）与电机输出轴（18）上的第一皮带轮（19）联结。

2.根据权利要求1所述的一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪，其特征在于：所述的滑块（11）的下端面上固定设置有橡胶垫（25）。

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