CN201693558U - 核化侦察机器人组合式机械手爪 - Google Patents
核化侦察机器人组合式机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201693558U CN201693558U CN2010202338842U CN201020233884U CN201693558U CN 201693558 U CN201693558 U CN 201693558U CN 2010202338842 U CN2010202338842 U CN 2010202338842U CN 201020233884 U CN201020233884 U CN 201020233884U CN 201693558 U CN201693558 U CN 201693558U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- finger
- nuclear
- mechanical paw
- gear
- bar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，电机，第一齿轮，第二齿轮，杆，导轨，第一手指，第二手指，摄像头，平面夹持部件，铲，弧形夹持部件，刨切刀。本实用新型适用于核化侦察机器人的危险作业，也适用于其它工作环境。利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。本实用新型具有零伤亡，执行任务多样化，大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及核化侦察机器人针对核污染和化学污染的事故处理能力，提出一种组合式机械手爪。
背景技术
在核化战争条件下，以及发生核污染和化学泄露事故中，经常遇到情况不明、高度危险、人员无法接近且使用通常手段无法实施检测的区域。遇到这种情况，核化侦察机器人通过无线控制，搭载检测仪器进入现场，传统工作方式是侦察到污染源所在地，然后通过机械手爪抓取污染源将其放到安全地带，并采集固体样品，返回基地进行样品检测。但如果遇到污染源藏在杂草堆中或者埋于地下，传统机械手爪则无法工作；遇到水源遭受污染急需取样液体标本时，也只能通过工作人员冒着生命危险进入侦察现场取样；当农田、土壤遭受核化污染时，传统机械手爪同样无法采集样品。而本实用新型是处理上述核化污染事件的有力工具。核化侦察机器人组合式机械手爪可搭载多种装置，平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，处理埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。大大提高了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
实用新型内容
本实用新型提出一种核化侦察机器人组合式机械手爪，使用该实用新型可以提高核化侦察机器人在核化污染事故中的事件处理能力，可抓取固体污染源，可取样受核化污染的土壤或沙石，还可采集液体样品，并可对在杂草堆中或埋于地下的污染源进行处理。
本实用新型采用如下技术方案：
一种核化侦察机器人组合式机械手爪，一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架，在固定支架上设有电机、杆、摄像头及导轨，电机的输出轴与杆连接，在杆的两端分别设有方向相反的螺纹，且所述杆通过方向相反的螺纹分别连接第一手指及第二手指，在第一手指上设有第一导向孔，在第二手指上设有第二导向孔，第一手指及第二手指分别通过第一导向孔及第二导向孔与导轨滑动连接。在电机的输出轴上设有第一齿轮，在杆上设有第二齿轮，所述电机的输出轴与杆的连接采用第一齿轮与第二齿轮的啮合连接。当需要对固体污染源处理或采集固体样品时，在第一手指上设有第一平面夹持部件，在第二手指上设有第二平面夹持部件，并在夹持部件上贴有橡胶垫片，增大静摩擦力；当遇到污染源藏在杂草堆中或者埋于地下时，在第一手指上设有第一刨切刀，在第二手指上设有第二刨切刀，刨切刀不仅可刨开杂草堆或翻开土壤，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件；遇到水源遭受污染急需取样液体标本时，在第一手指上设有第一弧形夹持部件，在第二手指上设有第二弧形夹持部件，机械手爪夹持住液体取样杯进入侦察现场；当农田、土壤遭受核化污染时，在第一手指及第二手指上设有铲，完成对土壤或沙石的取样任务。
与现有技术相比，本实用新型以核化污染侦察机器人为搭载平台，以遥操作方式控制机器人代替侦察人员进入核化污染现场，因此本实用新型具有零伤亡的优点。在结构方面，现有的机械手爪多是二指形，通过舵机带动齿轮转动，两根手指在一个平面内做半圆周运动，完成抓取动作，但这样的运动抓取物体不牢固，手指与物体接触面也很小；本实用新型是通过两根手指在螺纹杆上直线相向运动，完成抓取动作，不仅手指与物体接触面大，而且手指运动平稳，抓取稳定。在驱动方面，由于舵机驱动力不强；本实用新型改用电机作为驱动装置，通过选用合适的电机可以大大提高了驱动能力，夹持力比现有技术大大增强。在功耗方面，现有的二指形机械手爪，两根手指伸出掌部做半圆周运动抓取物体，需要舵机克服摩擦力矩，浪费能量；本实用新型通过两根手指在螺纹杆上直线相向运动，没有摩擦力矩，电机提供的转矩可以全部用来夹持物体。本实用新型还具有机械自锁能力，不必担心在运动过程中的抖动或突然掉电会使抓取的污染源掉落，造成二次污染；而现有的二指形机械手爪在不通电的情况下，没有自锁能力，通电后也只是在舵机作用下自锁，抓取物体后长时间抖动影响舵机寿命，严重的话可能烧掉舵机，特别是如果抓取污染源后突然掉电，会造成二次污染，安全性能不可靠。
本实用新型利用平面夹持部件可以夹持固体污染源，铲可取样受核化污染的土壤或沙石，弧形夹持部件专用于液体采样，刨切刀不仅可刨开杂草堆或土壤，寻找到埋藏在地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件，因此执行任务多样化，大大增强了核化侦察机器人的核化污染事故处理能力。
附图说明
图1是本实用新型搭载平面夹持部件结构图。
图2是本实用新型搭载刨切刀结构图。
图3是本实用新型搭载弧形夹持部件结构图。
图4是本实用新型搭载铲结构图。
具体实施方式
一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架109，在固定支架109上设有电机101、杆104、摄像头105及导轨106，电机101的输出轴与杆104连接，在杆104的两端分别设有方向相反的螺纹，且所述杆104通过方向相反的螺纹分别连接第一手指107及第二手指108，在第一手指107上设有第一导向孔，在第二手指108上设有第二导向孔，第一手指107及第二手指108分别通过第一导向孔及第二导向孔与导轨106滑动连接。
在本实施例中，在电机101的输出轴上设有第一齿轮102，在杆104上设有第二齿轮103，所述电机101的输出轴与杆104的连接采用第一齿轮102与第二齿轮103的啮合连接。
在本实施例中，当需要对固体污染源处理或采集固体样品时，在第一手指107上设有第一平面夹持部件21，在第二手指108上设有第二平面夹持部件22，并在夹持部件上贴有橡胶垫片，增大静摩擦力；
在本实施例中，遇到水源遭受污染急需取样液体标本时，在第一手指107上设有第一弧形夹持部件41，在第二手指108上设有第二弧形夹持部件42；
在本实施例中，当遇到污染源藏在杂草堆中或者埋于地下时，在第一手指107上设有第一刨切刀31，在第二手指108上设有第二刨切刀32；
在本实施例中，当农田、土壤遭受核化污染时，在第一手指107及第二手指108上设有铲5。
下文结合附图及具体实施例对本实用新型核化侦察机器人组合式机械手爪进行详细描述。如图1所示，所述的固定支架109是整个机构的支架，在固定支架109上设有电机101、杆104、摄像头105及导轨106，电机101的输出轴与杆104连接，在杆104的两端分别设有方向相反的螺纹，且所述杆104通过方向相反的螺纹分别连接第一手指107及第二手指108，在第一手指107上设有第一导向孔，在第二手指108上设有第二导向孔，第一手指107及第二手指108分别通过第一导向孔及第二导向孔与导轨106滑动连接。
在电机101的输出轴上设有第一齿轮102，在杆104上设有第二齿轮103，所述电机101的输出轴与杆104的连接采用第一齿轮102与第二齿轮103的啮合连接。
如图2所示，在第一手指107上设有第一刨切刀31，在第二手指108上设有第二刨切刀32，刨切刀不仅可刨开杂草堆或翻开土壤，取样藏在杂草堆中或者埋于地下的污染源，而且能在战时执行侦察任务时切割敌方电缆或其它类似物件。
如图3所示，在水源遭受核化污染时，在第一手指107上设有第一弧形夹持部件41，在第二手指108上设有第二弧形夹持部件42，弧形夹持部件夹持住液体取样杯进入侦察现场，完成采集污染液体样品的取样任务。
如图4所示，当农田、土壤遭受核化污染时，在第一手指107及第二手指108上设有铲5，可完成对土壤或沙石的取样任务，避免人员进入污染现场。
摄像头105获取图像，通过无线传输将执行上述任务的过程信息传回本地操作平台，使远端操作员可顺利完成对核化侦察机器人组合式机械手爪的各种操作。
Claims (6)
1.一种核化侦察机器人组合式机械手爪，包括固定支架(109)，其特征在于，在固定支架(109)上设有电机(101)、杆(104)、摄像头(105)及导轨(106)，电机(101)的输出轴与杆104连接，在杆(104)的两端分别设有方向相反的螺纹，且所述杆(104)通过方向相反的螺纹分别连接第一手指(107)及第二手指(108)，在第一手指(107)上设有第一导向孔，在第二手指(108)上设有第二导向孔，第一手指(107)及第二手指(108)分别通过第一导向孔及第二导向孔与导轨(106)滑动连接。
2.根据权利要求1所述的核化侦察机器人组合式机械手爪，其特征在于，在电机(101)的输出轴上设有第一齿轮(102)，在杆(104)上设有第二齿轮(103)，所述电机(101)的输出轴与杆(104)的连接采用第一齿轮(102)与第二齿轮(103)的啮合连接。
3.根据权利要求1所述的核化侦察机器人组合式机械手爪，其特征在于，在第一手指(107)上设有第一平面夹持部件(21)，在第二手指(108)上设有第二平面夹持部件(22)。
4.根据权利要求1所述的核化侦察机器人组合式机械手爪，其特征在于，在第一手指(107)上设有第一弧形夹持部件(41)，在第二手指(108)上设有第二弧形夹持部件(42)。
5.根据权利要求1所述的核化侦察机器人组合式机械手爪，其特征在于，在第一手指(107)上设有第一刨切刀(31)，在第二手指(108)上设有第二刨切刀(32)。
6.根据权利要求1所述的核化侦察机器人组合式机械手爪，其特征在于，在第一手指(107)及第二手指(108)上设有铲(5)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010202338842U CN201693558U (zh) | 2010-06-23 | 2010-06-23 | 核化侦察机器人组合式机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2010202338842U CN201693558U (zh) | 2010-06-23 | 2010-06-23 | 核化侦察机器人组合式机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201693558U true CN201693558U (zh) | 2011-01-05 |
Family
ID=43394803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2010202338842U Expired - Fee Related CN201693558U (zh) | 2010-06-23 | 2010-06-23 | 核化侦察机器人组合式机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201693558U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101863033A (zh) * | 2010-06-23 | 2010-10-20 | 东南大学 | 核化侦察机器人多功能组合式手爪 |
| CN103085079A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-05-08 | 沈阳理工大学 | 一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪 |
| CN107570344A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-12 | 烟台史密得机电设备制造有限公司 | 一种静电喷涂设备 |
| CN111687875A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-22 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种智能机器人用机械爪装置 |
| CN115096686A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 成都青软智控科技有限公司 | 一种土壤粉末自动称重分样设备 |
-
2010
- 2010-06-23 CN CN2010202338842U patent/CN201693558U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101863033A (zh) * | 2010-06-23 | 2010-10-20 | 东南大学 | 核化侦察机器人多功能组合式手爪 |
| CN103085079A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-05-08 | 沈阳理工大学 | 一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪 |
| CN103085079B (zh) * | 2013-01-06 | 2015-06-03 | 沈阳理工大学 | 一种线束位置固定利用丝杠搓动机器人手爪 |
| CN107570344A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-12 | 烟台史密得机电设备制造有限公司 | 一种静电喷涂设备 |
| CN111687875A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-22 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种智能机器人用机械爪装置 |
| CN115096686A (zh) * | 2022-08-24 | 2022-09-23 | 成都青软智控科技有限公司 | 一种土壤粉末自动称重分样设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101863033A (zh) | 核化侦察机器人多功能组合式手爪 | |
| CN201693558U (zh) | 核化侦察机器人组合式机械手爪 | |
| CN1182380C (zh) | 无边界扰动的机械手持式沉积物采样器 | |
| CN101476995A (zh) | 小型车载污水取样装置 | |
| CN109470514B (zh) | 一种复合式小行星取样器及其取样方法 | |
| KR20160142132A (ko) | 기름 포집 로봇 | |
| CN102621571A (zh) | 核污染探测无线传感器节点布洒方法 | |
| CN102967484A (zh) | 一种小行星岩石采样机械臂装置 | |
| CN203510232U (zh) | 一种排爆机器人的机械夹持装置 | |
| CN109029473A (zh) | 一种智能石油勘探机器人系统及其石油勘探方法 | |
| CN103586245A (zh) | 工件清理装置和工件的生产系统 | |
| CN107718020A (zh) | 核化侦察机器人多功能组合式手爪 | |
| Sarker et al. | R3Arm: Gesture controlled robotic arm for remote rescue operation | |
| CN105842413A (zh) | 污水监测系统 | |
| CN208270235U (zh) | 一种深海可视采样器的分离式执行机构 | |
| Kubota et al. | Japanese lunar robotics exploration by co-operation with lander and rover | |
| CN110749479B (zh) | 一种遥操作系统 | |
| CN213544055U (zh) | 一种土壤修复用分层取样装置 | |
| CN104947640A (zh) | 漂浮垃圾收集装置 | |
| CN211652143U (zh) | 一种土壤污染物检测的采集装置 | |
| Kubota et al. | Smart manipulator actuated by Ultra-Sonic Motors for lunar exploration | |
| KR101900708B1 (ko) | 방사능 오염검사 대상 파이프의 절개장치 | |
| CN209617470U (zh) | 一种抢险救灾用无人机 | |
| CN203266673U (zh) | 一种机器人辅助操作摄像云台系统 | |
| CN110631858A (zh) | 一种无人机凿冰取冰装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110105 Termination date: 20120623 |