KR101369830B1 - 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법에 관한 것으로, 해저 자원을 채취하기 위한 해저 자원 채취 로봇들 및 상기 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 발생하기 위한 구역 구분 장치를 포함하며, 상기 해저 자원 채취 로봇들 각각은 상기 구역 구분 신호를 감지하기 위한 신호 수신 장치를 포함하고, 감지한 상기 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 상기 해저 자원을 채취하는 해저 자원 수집 장치를 제공한다.
Description
본 발명은 해저 자원을 수집하는 장치 및 해저 자원을 수집하는 방법에 관한 것이다.
전 세계적으로 에너지 자원에 대한 경쟁이 심화됨에 따라, 해저 자원에 대한 관심 또한 고조되고 있다. 심해저에는 예를 들어, 망간 단괴(manganese nodule) 등의 해저 자원이 매장되어 있다. 망간 단괴는 망간(Mn)과 구리(Cu), 코발트(Co), 니켈(Ni) 등을 다량 함유하고 있으며, 이들 원소는 제철산업과 항공우주 및 전자산업 등의 첨단산업에 필수적인 광물 자원으로서, 활용가치가 매우 크다. 남서태평양에는 대략 1조톤에 이르는 망간 단괴가 존재하는 것으로 추정되고 있다. 심해에 매장되어 있는 해저 자원을 채취하기 위하여, 채취 로봇이 활용된다. 해저 자원을 채광하는 종래 기술로서, 일본 특개평6-173570호에는 해저 광물 자원 채광 시스템이 개시되어 있다.
그런데, 기존의 해저 광물 자원 채광 시스템은 해저 광물 자원을 수집하는 채광기들의 작업 영역이 일부 중복될 수 있어, 해저 광물 자원을 효율적으로 채광하지 못할 수 있다. 또한, 채광기들의 작업 영역이 중복되지 않도록 하더라도, 인접하는 채광기의 작업 영역 사이 영역에 존재하는 해저 광물 자원에 대하여 채취하지 못하는 경우가 발생할 수 있어, 해저 광물 자원을 효과적으로 채광하기 어려울 수 있다.
본 발명은 복수의 해저 자원 채취 로봇을 이용하여 해저 자원을 효율적으로 수집할 수 있는 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 중복되지 않도록 하고, 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 기준으로 최적의 작업 경로를 생성하여 해저 자원을 효과적이면서 효율적으로 수집할 수 있는 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 해저 자원을 채취하기 위한 해저 자원 채취 로봇들 및 상기 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 발생하기 위한 구역 구분 장치를 포함하되, 상기 해저 자원 채취 로봇들 각각은 상기 구역 구분 신호를 감지하기 위한 신호 수신 장치를 포함하고, 감지한 상기 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 상기 해저 자원을 채취하는 해저 자원 수집 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 구역 구분 장치는 레이저 빔을 포함하는 상기 구역 구분 신호를 발생하는 해저 자원 수집 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 구역 구분 장치는 복수 개 설치되어, 서로 다른 방향을 향하여 상기 구역 구분 신호를 발생하는 해저 자원 수집 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상기 해저 자원 채취 로봇들에 의하여 수집된 해저 자원을 보관하기 위한 해저 자원 보관 장치; 및 상기 해저 자원 보관 장치에 보관된 해저 자원을 수면 측의 생산지원선으로 이송하기 위한 라이저를 더 포함하는 해저 자원 수집 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 복수 개의 상기 구역 구분 장치는 상기 해저 자원 보관 장치의 외면에 상호 이격되도록 설치되고, 인접하는 구역 구분 장치는 소정의 각도를 이루도록 상기 구역 구분 신호를 발생하는 해저 자원 수집 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 전술한 본 발명의 측면들에 따른 해저 수집 장치에 이용되는 해저 자원 채취 로봇이 제공되며, 상기 해저 자원 채취 로봇은 해저 자원을 채취하기 위한 자원채취부; 구동부의 구동을 제어하는 구동제어부; 서로 다른 해저 자원 채취 로봇의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 감지하기 위한 신호 수신 장치; 및 상기 신호 수신 장치로부터의 감지 신호에 기초하여, 상기 구동제어부를 제어하는 제어부를 포함한다.
본 발명의 또 다른 일 측면에 따르면, 구역 구분 신호를 발생하여 서로 다른 해저 자원 채취 로봇의 작업 영역을 구분하는 단계; 상기 해저 자원 채취 로봇이 상기 구역 구분 신호를 감지하는 단계; 및 상기 구역 구분 신호를 감지한 상기 해저 자원 채취 로봇이 상기 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 해저 자원을 채취하는 단계를 포함하는 해저 자원 수집 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 복수의 해저 자원 채취 로봇을 이용하여 해저 자원을 효율적으로 수집할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 중복되지 않도록 하고, 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 기준으로 최적의 작업 경로를 생성하여 해저 자원을 효과적이면서 효율적으로 수집할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치를 구성하는 해저 자원 채취 로봇의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치를 구성하는 해저 자원 채취 로봇의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 방법의 흐름도이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및 이 동사의 다양한 활용형들은 언급된 구성요소, 단계, 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치는 구역 구분 신호를 송신하여 해저 자원을 채취하기 위한 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 구분함으로써, 효율적으로 해저 자원을 수집할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치는 구역 구분 신호를 송신하는 구역 구분 장치를 포함함으로써, 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 중복되지 않도록 하고, 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 기준으로 최적의 작업 경로를 생성함으로써, 해저 자원을 효과적이면서 효율적으로 수집할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치의 평면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치(100)는 해저 자원 채취 로봇들(110), 구역 구분 장치들(120), 해저 자원 보관 장치(130) 및 라이저(riser)(140)를 포함한다.
해저 자원 채취 로봇(110)은 해저(300)에서 이동하면서 해저(300)에 매장되어 있는 망간 단괴(manganese nodule) 등의 해저 광물 자원을 채취할 수 있다. 구역 구분 장치(120)는 해저(300)에 설치되어, 해저 자원 채취 로봇들(110)의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 발생할 수 있다.
구역 구분 장치(120)는 예를 들어, 해저 자원을 채취하기 위한 해저 영역의 중심 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, N(N은 2이상의 자연수)개의 해저 자원 채취 로봇(110)을 사용하여 해저 자원을 수집하는 경우, 해저 자원 수집 장치(100)는 해저(300)의 영역을 N개의 영역으로 구분하기 위한 N개의 구역 구분 장치(120)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 구역 구분 장치들(120)은 서로 다른 방향으로 직선형 빔(121)을 송신할 수 있다. 일 예로 직선형 빔(121)은 레이저 빔(RASER Beam)일 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해저 자원 채취 로봇들(110)의 개수가 N일 경우, 인접한 구역 구분 장치(120)는 360°/N에 해당하는 각도를 이루도록 직선형 빔(121)을 송신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 해저 자원 채취 로봇들(110) 각각은 신호 수신 장치(111)를 포함할 수 있다. 각 해저 자원 채취 로봇(110)의 신호 수신 장치(111)는 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호를 수신할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해저 자원 채취 로봇(110)의 신호 수신 장치(111)는 구역 구분 장치(120)로부부터의 직선형 빔(121)을 검출하는 수광 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구역 구분 장치(120)로부터의 직선형 빔(121)이 레이저 빔일 경우, 해저 자원 채취 로봇(110)의 신호 수신 장치(111)는 레이저 수광 센서일 수 있다.
일 실시예에 있어서, 신호 수신 장치(111)는 해저 자원 채취 로봇(110)의 일측 외면에 설치될 수 있다. 예를 들어, 해저 자원 채취 로봇(110)이 구역 구분 장치(120)로부터 멀어지는 방향으로 이동하면서 해저 자원을 채취하는 경우에 있어, 신호 수신 장치(111)는 구역 구분 장치(120)로부터의 직선형 빔(121)을 검출할 수 있도록 해저 자원 채취 로봇(110)의 후방 측의 외면에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 수신 장치(111)는 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호를 감지하기에 적합한 높이, 예를 들어 구역 구분 장치와 동일한 높이의 위치에 설치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 각 해저 자원 채취 로봇(110)은 구역 구분 장치(120)에 의하여 구분되는 각 영역(S1~S4) 내에서 해저 자원을 채취할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해저 자원 보관 장치(130)를 중심점으로 분할되는 각 작업 영역마다 하나의 해저 자원 채취 로봇(110)이 배치되어, 해저 자원을 채취할 수 있다. 해저 자원 채취 로봇들(110) 각각은 수신된 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 해저 자원을 채취할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 각 해저 자원 채취 로봇(110)은 통신선(151)을 통해 생산지원선(200)과 통신을 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 생산지원선(200)으로부터의 제어 신호는 모선연결통신선(150)을 통해 해저 측으로 전송되고, 해저 자원 채취 로봇들(110)의 통신선(151)을 통해 각각의 해저 자원 채취 로봇(110)으로 전송될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 해저 자원 보관 장치(130)는 해저 자원 채취 로봇들(110)에 의하여 수집된 해저 자원을 보관할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해저 자원 보관 장치(130)는 해저 영역 중 해저 자원을 수집할 전체 작업 영역의 중심 위치, 중심 위치의 주변 위치, 또는 그 밖의 위치에 설치될 수 있다. 해저 자원 채취 로봇들(110)은 채취한 해저 광물 자원을 예를 들어 해저 자원 보관 장치(130)의 투입부(131)를 통하여 해저 자원 보관 장치(130)의 내부로 투입할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 해저 자원 보관 장치(130)에 수집된 해저 자원은 라이저(140)를 통해 수면 측의 생산지원선(200)으로 이송될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 다수의 해저 자원 채취 로봇(110)과 연동하여 하나의 해저 자원 보관 장치(130) 및 라이저(140)를 운용함으로써, 해저 자원 수집 장치의 전체 구조를 단순화하고 비용 절감을 도모할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 해저 자원 수집 장치(100)는 환경인식용 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 환경인식용 센서는 수중 작업 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle) 또는 해저(300) 등에 설치되어, 해저 영역을 탐사하고, 해저 자원을 채취할 영역을 조사하는데 활용될 수 있다. 환경인식용 센서는 예를 들어 소나 센서(SONAR sensor)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 의하면, 환경인식용 센서를 통해 전체 작업 영역의 환경을 스캔하고, 이에 기반하여 적절한 작업 영역을 설정하도록 구역 구분 신호를 발생함으로써, 전체 작업 영역의 환경에 따라 다수의 해저 자원 채취 로봇(110)에 의하여 해저 자원을 효율적으로 채취할 수 있다.
도 2의 실시예에서, 구역 구분 장치(120)는 사각형 형상의 해저 자원 보관 장치(130)의 외면을 따라 네 모서리 부분에 이격되도록 설치되며, 인접하는 구역 구분 장치(120)는 상호 90°각도를 이루도록 직선형 빔(121)을 송신함으로써, 해저 자원 채취 로봇(100)의 작업 영역을 네 개의 영역(S1~S4)으로 분할하고 있으나, 해저 자원 채취 로봇(110)의 작업 영역은 구역 구분 장치(120)의 설치 개수 및 직선형 빔(121)의 조사 방향에 따라 다양하게 변형될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 장치를 구성하는 해저 자원 채취 로봇의 구성도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 해저 자원 채취 로봇(110)은 신호 수신 장치(111), 제어부(112), 저장부(113), 구동제어부(114), 구동부(115), 자원채취부(116) 및 통신부(117)를 포함한다. 신호 수신 장치(111)가 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호, 예를 들어 직선형 빔(121)을 감지하면, 제어부(112)로 감지 신호를 전송할 수 있다. 저장부(113)는 각 해저 자원 채취 로봇(110)의 작업 경로 및 해저 자원 채취 알고리즘을 저장할 수 있다. 제어부(112)는 저장부(113)에 저장된 작업 경로 및 해저 자원 채취 알고리즘에 기초하여 구동 제어부(114) 및 자원 채취부(116)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(112)는 신호 수신 장치(111)로부터의 감지 신호에 기초하여 작업 경로를 수정하고, 수정한 작업 경로를 저장부(113)에 저장할 수 있다. 해저 자원 채취 로봇(110)은 예를 들어, 저장부(113)에 저장된 작업 경로 및 해저 자원 채취 프로그램에 기초하여 해저 자원 채취를 수행할 수 있다.
구동부(115)는 해저 자원 채취 로봇(110)을 구동시키는 장치로서, 예를 들어 주행휠을 포함할 수 있다. 구동제어부(114)는 구동부(115)의 구동을 제어할 수 있으며, 예를 들어 구동모터를 포함할 수 있다. 제어부(113)는 신호 수신 장치(111)로부터의 감지 신호에 기초하여 변경된 작업 경로에 기초하여 구동 제어부(114)로 제어 신호를 전송할 수 있다. 이에 따라, 구동 제어부(114)는 제어부(113)로부터의 제어 신호에 기초하여 구동부(115), 예를 들어 주행휠의 방향을 제어함으로써, 해저 자원 채취 로봇(110)의 이동 방향을 수정할 수 있다.
자원 채취부(116)는 예를 들어, 채광 수단(미도시)을 이용하여 해저 자원을 채취할 수 있다. 채광 수단은 예를 들어, 해저 광물 자원을 절삭하여 광물 자원을 모으는 절삭채취기 또는 해저에 단괴 형태로 분포된 해저 광물 자원을 흡인하여 채취하는 흡인채취기 등을 포함할 수 있다. 통신부(117)는 생산지원선(200)과 통신을 수행하기 위한 인터페이스 기능을 수행할 수 있다. 통신부(117)는 통신선(151)을 통해 전송된 생산지원선(200)으로부터의 통제 신호를 수신하고, 이를 제어부(112)로 전송할 수 있다. 이에 따라, 생산지원선(200) 측의 작업자가 해저 자원 채취 로봇(110)의 각종 기능 제어를 원격으로 수행하여 해저 자원 채취 작업을 수행하는 것도 가능하다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 방법에 대해 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 방법은 해저에서 구역 구분 신호를 송신함에 의하여 각 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 구분함으로써, 효율적으로 해저 자원을 수집할 수 있도록 한다. 해저 자원 수집을 위해, 먼저 해저 자원 채취 로봇들(110)이 크레인(미도시) 등에 의해 생선지원선(200)으로부터 해저(300)로 하강될 수 있다. 환경인식용 센서(미도시), 예를 들어 소나 센서는 해저 자원을 채취할 해저 영역을 탐사하기 위해, 전체 작업 영역의 환경을 스캔하여 환경을 파악할 수 있다. 해저 자원 채취 로봇들(110)이 해저(300)의 목적 위치에 도달하면, 해저(300)의 특정 영역, 예를 들어 해저 자원을 채취할 전체 작업 영역의 중앙측에 설치된 구역 구분용의 구역 구분 장치(120)를 통해 각 해저 자원 채취 로봇(110)에게 해당 작업 영역을 알린다. 각 해저 자원 채취 로봇(110)은 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 영역을 기준으로 자신의 최적 작업 경로를 생성하고, 생성한 경로를 따라 작업을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 해저 자원 수집 방법의 흐름도이다. 도 1 내지 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 먼저 해저 자원 수집이 개시되면, 단계 S41에서 해저 자원 채취 로봇(110)이 작업 경로를 따라 이동한다. 해저 자원 채취 로봇(110)은 생산지원선(200)으로부터의 통제 신호에 따라 이동할 수도 있고, 저장부(113)에 저장된 프로그램에 따라서 자율적으로 이동할 수도 있다.
단계 S42에서 해저 자원 채취 로봇(110)의 신호 수신 장치(111)는 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호를 감지한다. 만약 단계 S42에서 해저 자원 채취 로봇(110)이 구역 구분 신호를 감지하면, 단계 S43에서 해저 자원 채취 로봇(110)은 작업 경로를 수정할 수 있다. 예를 들어, 해저 자원 채취 로봇(110)은 저장부(113)에 저장된 작업 경로를 수정하고, 수정된 작업 경로를 저장부(113)에 저장하여 갱신할 수 있다. 이에 따라, 해저 자원 채취 로봇(110)은 갱신된 작업 경로에 따라 구역 구분 신호가 감지되지 않는 영역으로 이동하여, 해저 자원 채취를 수행할 수 있다.
단계 S42에서 해저 자원 채취 로봇(110)이 구역 구분 신호를 감지하지 않으면, 단계 S44에서 해저 자원 채취 로봇(110)은 해당 위치에서 해저 자원 채취가 완료될 때까지 해저 자원을 채취한다. 만약 단계 S45에서 해저 자원 채취가 완료되었을 경우, 다시 단계 S41로 리턴하여 전술한 과정들을 반복한다. 해저 자원 채취 로봇(110)은 예를 들어, 미리 설정된 작업 경로 및 해저 자원 채취 알고리즘에 따라 다른 위치로 이동하여 해저 자원을 수집할 수도 있다. 해저 자원의 채취 시간이나, 해저 광물 자원의 수집량이 일정 수준을 초과하면, 해저 자원 채취 로봇(110)은 해저 자원 보관 장치(130)로 이동하여, 채취한 해저 자원을 해저 자원 보관 장치(130) 내에 모을 수 있다. 해저 자원 보관 장치(130)에 모아진 해저 자원은 라이저(140)를 통해 생산지원선(200) 측으로 이송될 수 있다.
전술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의하면, 각 해저 자원 채취 로봇(110)은 구역 구분 장치(120)로부터의 구역 구분 신호를 감지하고, 감지한 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 영역을 기준으로 최적 작업 경로를 생성할 수 있으며, 이 경로를 따라 이동하면서 해저 자원 채취 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.
이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
100: 해저 자원 수집 장치 110: 해저 자원 채취 로봇
111: 신호 수신 장치 112: 제어부
113: 저장부 114: 구동제어부
115: 구동부 116: 자원채취부
117: 통신부 120: 구역 구분 장치
121: 직선형 빔 130: 해저 자원 보관 장치
140: 라이저 150: 모선연결통신선
151: 통신선
111: 신호 수신 장치 112: 제어부
113: 저장부 114: 구동제어부
115: 구동부 116: 자원채취부
117: 통신부 120: 구역 구분 장치
121: 직선형 빔 130: 해저 자원 보관 장치
140: 라이저 150: 모선연결통신선
151: 통신선
Claims (7)
- 해저 자원을 채취하기 위한 해저 자원 채취 로봇들; 및
상기 해저 자원 채취 로봇들의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 발생하기 위한 구역 구분 장치를 포함하되,
상기 해저 자원 채취 로봇들 각각은 상기 구역 구분 신호를 감지하기 위한 신호 수신 장치를 포함하고, 감지한 상기 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 상기 해저 자원을 채취하며,
상기 구역 구분 신호는 서로 다른 방향으로 송신되는 레이저 빔을 포함하며,
각각의 해저 자원 채취 로봇은 상기 레이저 빔을 검출하기 위한 레이저 수광 센서를 포함하며,
상기 각각의 해저 자원 채취 로봇은 상기 레이저 빔을 검출시 상기 레이저 빔이 감지되지 않는 영역으로 이동하여 해저 자원 채취를 수행하는 해저 자원 수집 장치. - 삭제
- 제1 항에 있어서,
상기 구역 구분 장치는 복수 개 설치되어, 서로 다른 방향을 향하여 상기 구역 구분 신호를 발생하는 해저 자원 수집 장치. - 제3 항에 있어서,
상기 해저 자원 채취 로봇들에 의하여 수집된 해저 자원을 보관하기 위한 해저 자원 보관 장치; 및
상기 해저 자원 보관 장치에 보관된 해저 자원을 수면 측의 생산지원선으로 이송하기 위한 라이저를 더 포함하는 해저 자원 수집 장치. - 제4 항에 있어서,
복수 개의 상기 구역 구분 장치는 상기 해저 자원 보관 장치의 외면에 상호 이격되도록 설치되고, 인접하는 구역 구분 장치는 소정의 각도를 이루도록 상기 구역 구분 신호를 발생하는 해저 자원 수집 장치. - 제1 항, 제3 항 내지 제5 항 중 어느 한 항에 기재된 해저 자원 수집 장치에 이용되는 해저 자원 채취 로봇으로서,
해저 자원을 채취하기 위한 자원채취부;
구동부의 구동을 제어하는 구동제어부;
서로 다른 해저 자원 채취 로봇의 작업 영역을 구분하기 위한 구역 구분 신호를 감지하기 위한 신호 수신 장치; 및
상기 신호 수신 장치로부터의 감지 신호에 기초하여, 상기 구동제어부를 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 구역 구분 신호는 서로 다른 방향으로 송신되는 레이저 빔을 포함하며,
상기 신호 수신 장치는 상기 레이저 빔을 검출하기 위한 레이저 수광 센서를 포함하며,
상기 해저 자원 채취 로봇은 상기 레이저 빔을 검출시 상기 레이저 빔이 감지되지 않는 영역으로 이동하여 해저 자원 채취를 수행하는 해저 자원 채취 로봇. - 구역 구분 신호를 발생하여 서로 다른 해저 자원 채취 로봇의 작업 영역을 구분하는 단계;
상기 해저 자원 채취 로봇이 상기 구역 구분 신호를 감지하는 단계; 및
상기 구역 구분 신호를 감지한 상기 해저 자원 채취 로봇이 상기 구역 구분 신호에 기초하여 설정되는 작업 경로를 따라 이동하면서 해저 자원을 채취하는 단계를 포함하며,
상기 구역 구분 신호는 서로 다른 방향으로 송신되는 레이저 빔을 포함하며,
상기 해저 자원 채취 로봇은 상기 레이저 빔을 검출하기 위한 레이저 수광 센서를 포함하며,
상기 해저 자원을 채취하는 단계는 상기 해저 자원 채취 로봇이 상기 레이저 수광 센서에 의하여 상기 레이저 빔을 검출시 상기 레이저 빔이 감지되지 않는 영역으로 이동하여 해저 자원 채취를 수행하는 해저 자원 수집 방법.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020120096779A KR101369830B1 (ko) | 2012-08-31 | 2012-08-31 | 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020120096779A KR101369830B1 (ko) | 2012-08-31 | 2012-08-31 | 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR101369830B1 true KR101369830B1 (ko) | 2014-03-06 |
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ID=50647429
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| KR1020120096779A KR101369830B1 (ko) | 2012-08-31 | 2012-08-31 | 해저 자원 수집 장치 및 해저 자원 수집 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101369830B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200308805A1 (en) * | 2019-04-01 | 2020-10-01 | Keppel Marine & Deepwater Technology Pte Ltd. | Apparatus and method for seabed resources collection |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06173570A (ja) * | 1992-12-02 | 1994-06-21 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 海底鉱物資源採鉱システム |
| KR101132713B1 (ko) * | 2009-09-30 | 2012-04-06 | 한국과학기술연구원 | 이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법 |
| KR101263804B1 (ko) | 2012-03-28 | 2013-05-13 | 한국해양과학기술원 | 심해저 망간단괴 집광로봇 |
-
2012
- 2012-08-31 KR KR1020120096779A patent/KR101369830B1/ko active IP Right Grant
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| EP3719252A1 (en) | 2019-04-01 | 2020-10-07 | Keppel Marine & Deepwater Technology Pte Ltd | Apparatus and method for seabed resources collection |
| US11661721B2 (en) * | 2019-04-01 | 2023-05-30 | Ocean Mineral Singapore Holding Pte. Ltd. | Apparatus and method for seabed resources collection |
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