CN201366712Y

CN201366712Y - 基板搬运机器人设备

Info

Publication number: CN201366712Y
Application number: CNU2009201068699U
Authority: CN
Inventors: 文斌
Original assignee: Beijing BOE Optoelectronics Technology Co Ltd
Current assignee: BOE Technology Group Co Ltd; Beijing BOE Optoelectronics Technology Co Ltd
Priority date: 2009-03-27
Filing date: 2009-03-27
Publication date: 2009-12-23
Anticipated expiration: 2019-03-27

Abstract

本实用新型涉及一种基板搬运机器人设备，包括滑设在第一滑轨上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑轨上分别滑设有支撑柱，所述第一手臂和第二手臂之间设置有用于调整第一手臂和第二手臂之间距离的第一调整装置，同时，所述第一手臂和第二手臂上还分别设置有用于调整所述支撑柱位置的第二调整装置。本实用新型技术方案通过设置调整装置，使得基板搬运机器人设备可以实现自动化调整，有效提高了调整的精度和速率，提高了基板搬运机器人设备的运转效率。

Description

基板搬运机器人设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术设备，特别是一种基板搬运机器人设备。

背景技术

液晶显示面板制造过程中，需要基板搬运机器人设备对玻璃基板进行传送和处理。同时，由于生产过程中会涉及多种不同型号的液晶面板，因此，在液晶面板型号改变时，必须对机器人手臂进行调整，以适应相应型号液晶面板的生产。

对机器人手臂进行调整主要包括两个方面，一是对机器人手臂之间的距离进行调整，以保证玻璃基板在机器人手臂上具有较小的弯曲度，降低产品在生产过程中产生的不必要损耗；二是对机器人手臂上的支撑柱及真空吸盘进行调整，以保证机器人手臂在工作中上述部件工作到位，不会影响到产品的品质。为保证液晶面板的生产品质，机器人手臂的精度要求较高(一般精度要求在0.5mm以内)，因此，机器人手臂调整过程中，必须要保证机器人手臂的精度。

图1为现有技术基板搬运机器人设备的结构示意图。如图1所示，现有技术基板搬运机器人设备中，机器人手臂10上固设有滑块30，其通过滑块30滑设在滑轨20上，正常工作时，滑块30通过固定螺栓40将其与滑轨20固定，具体地，滑块30上开设有与固定螺栓40的螺纹配合的螺孔，通过外力拧紧固定螺栓40后，固定螺栓40会紧紧的顶着滑轨20表面，使滑块30和滑轨20相对固定，保证滑块30及机器人手臂10不会在滑轨20上产生移动，满足机器人手臂的工作需要。同样的，机器人手臂10上设置有滑轨50，支撑柱60通过固设在其上的滑块70滑设在滑轨50上，且通过固定螺栓80将滑块70与滑轨50固定在一起，使得基板搬运机器人设备工作过程中支撑柱60不会产生移动。当基板搬运机器人设备需要生产新型号的液晶面板时，为了使基板搬运机器人设备与新型号的液晶面板匹配，则根据新型号的液晶面板的尺寸对机器人手臂进行调整，其中，对机器人手臂之间的距离进行调整的过程如下：作业人员通过外力松动固定螺栓40，固定螺栓40的顶端脱离滑轨20表面，滑块30可在滑轨20上移动；此时，利用外力推动机器人手臂10在滑轨20上移动，直到两个机器人手臂之间的距离达到设定值；当机器人手臂距离调整至预定值后，再拧紧固定螺栓40，使滑块30与滑轨20相对固定，完成对机器人手臂之间距离的调整。同样地，在对机器人手臂上的支撑柱进行调整时，通过松动固定螺栓80，调整支撑柱60至合适位置后，再拧紧固定螺栓80，依次实现对各支撑柱的调整。在调整过程中，作业人员通过测量装置对调整距离进行测量，确认是否调整到位。

综上可以看出，现有技术中机器人手臂调整是通过人工来实现的，其至少存在以下技术缺陷：人工调整的精度较低，无法保证机器人手臂的精度，使得基板搬运机器人设备精度低，降低了液晶面板的生产品质；同时，人工调整机器人手臂的时间较长，调整效率低，降低了基板搬运机器人设备的运转效率和液晶面板的生产效率，提高了液晶面板的生产成本；此外，机器人手臂调整需要大量的人力资源，进一步增加了液晶面板的生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基板搬运机器人设备，可以有效解决现有技术中机器人手臂调整精度和调整效率低的技术缺陷，可有效提高机器人手臂的调整精度和效率，提高基板搬运机器人设备的运转效率和液晶面板的生产效率，降低液晶面板的生产成本。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基板搬运机器人设备，包括滑设在第一滑轨上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑轨上分别滑设有支撑柱，所述第一手臂和第二手臂之间设置有用于调整第一手臂和第二手臂之间距离的第一调整装置。

进一步的，所述第一手臂和第二手臂上还分别设置有用于调整所述支撑柱位置的第二调整装置。

其中，所述第一调整装置包括第一丝杆和套设在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆的一端滑设在丝杆座上，所述丝杆座固设在所述第二手臂上；所述第一丝杆的另一端连接有用于驱动所述第一丝杆转动的电机；所述第一丝杆螺母固设在所述第一手臂上，所述第一丝杆螺母在所述第一丝杆转动时带动所述第一手臂移动。所述第二调整装置包括第二丝杆和套设在所述第二丝杆上的支撑柱丝杆螺母；所述第二丝杆的一端连接有用于驱动所述第二丝杆转动的电机，所述支撑柱丝杆螺母固设在所述支撑柱上，所述支撑柱丝杆螺母在所述第二丝杆转动时带动所述支撑柱移动。所述电机可以为伺服电机。

进一步地，所述第一手臂或第二手臂上还可设置有用于感应所述第一手臂和第二手臂之间距离的感应传感器，所述感应传感器与用于控制所述电机工作的控制器连接。

此外，所述第一调整装置还可包括套设在所述第一丝杆上的第二丝杆螺母；所述第二丝杆螺母固设在所述第二手臂上，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母内孔表面的螺纹方向相反，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母在所述第一丝杆转动时分别带动所述第一手臂和第二手臂移动。

可以看出，本实用新型技术方案通过在第一手臂和第二手臂之间以及手臂上设置调整装置，可以实现对手臂之间的距离、支撑柱的位置进行自动调整，提高了基板搬运机器人设备的调整精度，降低了因基板搬运机器人设备调整不良而造成的液晶面板不良；同时，相对于现有基板搬运机器人设备中人工调整，本实用新型技术方案基板搬运机器人设备进行自动调整所需的时间较短，有效提高了基板搬运机器人设备的运转效率，提高了液晶面板的生产效率；此外，本实用新型技术方案基板搬运机器人设备调整时不需要人力，节省了大量的人力资源，进一步地降低了液晶面板的生产成本。

附图说明

图1为现有技术基板搬运机器人设备的结构示意图；

图2为本实用新型基板搬运机器人设备实施例一的结构示意图；

图3为图2中A-A向的剖视图；

图4为本实用新型基板搬运机器人设备实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

图2为本实用新型基板搬运机器人设备实施例一的结构示意图；图3为图2中A-A向的剖视图。本实施例基板搬运机器人设备包括滑设在第一滑轨11上的第一手臂21和第二手臂22，所述第一手臂21和第二手臂22的第二滑轨12上分别滑设有支撑柱31，所述支撑柱31上分别固设有真空吸盘32，所述第一手臂21和第二手臂22之间设置有用于自动调整第一手臂21和第二手臂22之间距离的第一调整装置，所述第一手臂21和第二手臂22上分别设置有用于自动调整所述支撑柱31位置的第二调整装置。其中，第一手臂21和第二手臂22可以在第一滑轨11上滑动，支撑柱31和真空吸盘32可以在第二滑轨12上滑动。

具体地，本实施例中，所述第一调整装置可包括第一丝杆41和套设在第一丝杆41上的第一丝杆螺母61；该第一丝杆41的一端滑设在丝杆座7上，丝杆座7固设在第二手臂22上；该第一丝杆41的另一端连接有用于驱动第一丝杆41转动的电机5；该第一丝杆螺母61固设在第一手臂21上，该第一丝杆螺母61在第一丝杆41转动时带动第一手臂21移动。可以看出，由于第一丝杆螺母61与滑设在第一滑轨11上的第一手臂21固设在一起，当第一丝杆41在电机5的驱动下转动时，第一丝杆螺母61上的螺纹会在第一丝杆41的螺纹的作用下向前或向后移动，而第一丝杆螺母61的移动又会带动第一手臂21的移动，因此，本实施例可通过对第一手臂21的移动进行控制以实现对第一手臂21和第二手臂22之间距离的调整。

类似地，本实施例中，第二调整装置可包括第二丝杆42和套设在第二丝杆42上的支撑柱丝杆螺母8；该第二丝杆42的一端与用于驱动第二丝杆42转动的电机连接；支撑柱丝杆螺母8固设在支撑柱31上，支撑柱丝杆螺母8在第二丝杆42转动时带动支撑柱31移动。实际应用中，为保证真空吸盘32吸附玻璃基板的有效性，可在支撑柱31上设置多个真空吸盘32，或者，在手臂上设置多个支撑柱31，且每个支撑柱31上设置有真空吸盘32，其中，支撑柱31之间通过第二丝杆42连接，且均滑设于第二滑轨12上，使得支撑柱31及真空吸盘32的位置调整更加便利。

实际应用中，所述第一手臂21或第二手臂22上还可设置有用于感应所述第一手臂21和第二手臂22之间距离的感应传感器9，所述感应传感器9与用于控制所述电机5工作的控制器连接。具体地，本实施例中感应传感器9可以设置在第一手臂21边缘且不影响第一手臂21工作的侧面上，用于实时测量第一手臂21和第二手臂22之间的距离，同时，将测量得到的距离信号传输至控制器，控制器可根据该距离信号判断第一手臂21和第二手臂22之间的距离是否准确，若不准确，则控制电机5对第一手臂21和第二手臂22之间的距离进行调整，直到达到预定的距离为止。同时，该预定的距离可以为预先存储在控制器内的距离值，也可以为临时输入的距离值。可以看出，通过设置感应传感器9可以实时确认第一手臂21和第二手臂22之间的距离，有效保证了第一手臂21和第二手臂22之间距离的调整精度。相应的，在第一手臂21和第二手臂22上也可设置用于感应支撑柱31是否调整到位的传感器，以提高支撑柱31位置的调整精度。

此外，本实施例上述技术方案中，也可以将电机设置成伺服电机，由伺服电机驱动各丝杆转动。伺服电机具有良好的控制性能，可达到较高的位置精度，同时，伺服电机还可输出其运行数值，通过对伺服电机的运行数值进行控制，即可获知丝杆的转动状况，实现较高调整精度，因此，通过伺服电机对丝杆进行驱动，在不需要设置感应传感器的情况下，即可得到较好的调整精度。

下面对本实施例基板搬运机器人设备的工作原理进行说明。当需要调整第一手臂和第二手臂之间的距离时，假定为缩小第一手臂和第二手臂的距离，可在控制器的作用下，为电机上电并使电机以一定的旋转方向带动第一丝杆转动，第一丝杆转动会带动与其配合的第一丝杆螺母向前移动，因此，与第一丝杆螺母固设在一起的第一手臂也就会沿着第一滑轨向前移动，缩小第一手臂和第二手臂的距离，达到预定的距离时，停止电机转动，调整结束；同样地，若要增加第一手臂和第二手臂的距离，则可使电机以相反方向转动，实现第一手臂和第二手臂之间距离的调整，同时，在对第一手臂和第二手臂调整过程中，还可通过设置在第一手臂上的感应传感器确定是否调整到位，以提高调整的精度。当需要调整支撑柱及真空吸盘的位置时，可通过第二调整装置上的电机带动第二丝杆转动，并由第二丝杆带动支撑柱移动，实现对支撑柱及真空吸盘的位置的调整，以满足实际的生产需要。可以看出，本实施例基板搬运机器人设备可通过第一调整装置对第一手臂和第二手臂的距离进行调整，通过第二调整装置对支撑柱的位置进行调整，可满足不同尺寸液晶面板的生产需要。

在液晶面板生产过程中，当需要生产一种型号的液晶面板时，可根据该液晶面板的尺寸由基板搬运机器人设备自动调整第一手臂和第二手臂之间的距离以及手臂上支撑柱的位置，与液晶面板的尺寸适配，满足液晶面板的生产需要。具体地，根据液晶面板的尺寸，可通过第一调整装置调整第一手臂和第二手臂之间的距离至合适值，通过第二调整装置调整手臂上的支撑柱至合适位置，使得支撑柱上的真空吸盘可准确的吸附液晶面板，由于第一手臂和第二手臂之间的距离合适，因此放置在第一手臂和第二手臂上的液晶面板具有较小的弯曲度，有效保证了液晶面板的品质。当基板搬运机器人设备需要生产其它不同型号的液晶面板时，可根据新型号的液晶面板的尺寸对手臂之间的距离以及真空吸盘的位置进行自动调整，使得基板搬运机器人设备与新型号的液晶面板尺寸适配，满足新型号液晶面板生产的需要。实际使用中，本实施例基板搬运机器人设备可自动对手臂之间的距离以及支撑柱的位置进行调整，有效克服了现有技术中人工调整中的人为因素而造成的调整精度低以及调整时间长等问题，提高了基板搬运机器人设备的工作精度和运转效率，同时通过对机器人手臂距离进行调整，使得基板搬运机器人设备可满足不同型号液晶面板的生产需要，提高了基板搬运机器人设备的利用率。

可以看出，本实施例通过在第一手臂和第二手臂之间以及手臂上设置调整装置，可以实现对手臂之间的距离、支撑柱及真空吸盘的位置进行自动调整，提高了基板搬运机器人设备的调整精度，降低了因基板搬运机器人设备调整不良而造成的液晶面板不良；同时，相对于现有基板搬运机器人设备中人工调整，本实施例基板搬运机器人设备进行自动调整所需的时间较短，有效提高了基板搬运机器人设备的运转效率，提高了液晶面板的生产效率；此外，本实施例基板搬运机器人设备调整时不需要人力，节省了大量的人力资源，进一步地降低了液晶面板的生产成本。

图4为本实用新型基板搬运机器人设备实施例二的结构示意图。与上述实施例一不同的是，本实施例中的第一调整装置中的第一丝杆41上套设有两个丝杆螺母，在基板搬运机器人设备调整过程中，通过第一丝杆41的转动，可使得第一手臂21和第二手臂22同时移动来调整第一手臂21和第二手臂22之间的距离。具体地，本实施例第一调整装置包括第一丝杆41和套设在第一丝杆41上的第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62；第一丝杆41的一端连接有用于驱动第一丝杆41转动的电机5；该第一丝杆螺母61固设在第一手臂21上，第二丝杆螺母62固设在第二手臂22上，该第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62内孔表面的螺纹方向相反，该第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62在第一丝杆41转动时分别带动第一手臂21和第二手臂22移动。由于第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62的螺纹方向相反，因此，当第一丝杆41转动时，第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62上方向相反的螺纹在第一丝杆41螺纹的作用下相向或相反移动，第一手臂21和第二手臂22会在第一丝杆螺母61和第二丝杆螺母62的带动下相向或相反移动，可以看出，通过改变第一丝杆41的转动方向即可实现第一手臂21和第二手臂22相向或相反移动，从而可以调整第一手臂21和第二手臂22之间的距离到预定的距离。

本实施例技术方案同样可以实现对手臂之间距离的调整，可满足不同型号液晶面板的生产需要。在液晶面板生产过程中，对基板搬运机器人设备中手臂之间的距离调整与上述实施例一类似，不同的是，本实施例在调整过程中可以通过对第一手臂和第二手臂的同时移动来调整，有效提高了基板搬运机器人设备的调整效率。

在实现上述实施例一技术效果的基础上，本实施例技术方案中可以同时对第一手臂和第二手臂进行调整，进一步地降低了调整所需的时间，提高了基板搬运机器人设备的调整效率。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims

1、一种基板搬运机器人设备，其特征在于，包括滑设在第一滑轨上的第一手臂和第二手臂，所述第一手臂和第二手臂的第二滑轨上分别滑设有支撑柱，所述第一手臂和第二手臂之间设置有用于调整第一手臂和第二手臂之间距离的第一调整装置。

2、根据权利要求1所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述第一手臂和第二手臂上分别设置有用于调整所述支撑柱位置的第二调整装置。

3、根据权利要求1所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述第一调整装置包括第一丝杆和套设在所述第一丝杆上的第一丝杆螺母；所述第一丝杆的一端滑设在丝杆座上，所述丝杆座固设在所述第二手臂上；所述第一丝杆的另一端连接有用于驱动所述第一丝杆转动的电机；所述第一丝杆螺母固设在所述第一手臂上，所述第一丝杆螺母在所述第一丝杆转动时带动所述第一手臂移动。

4、根据权利要求3所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述第一调整装置还包括套设在所述第一丝杆上的第二丝杆螺母；所述第二丝杆螺母固设在所述第二手臂上，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母内孔表面的螺纹方向相反，所述第一丝杆螺母和第二丝杆螺母在所述第一丝杆转动时分别带动所述第一手臂和第二手臂移动。

5、根据权利要求2所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述第二调整装置包括第二丝杆和套设在所述第二丝杆上的支撑柱丝杆螺母；所述第二丝杆的一端连接有用于驱动所述第二丝杆转动的电机，所述支撑柱丝杆螺母固设在所述支撑柱上，所述支撑柱丝杆螺母在所述第二丝杆转动时带动所述支撑柱移动。

6、根据权利要求3或5所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述电机为伺服电机。

7、根据权利要求1-5任一所述的基板搬运机器人设备，其特征在于，所述第一手臂或第二手臂上设置有用于感应所述第一手臂和第二手臂之间距离的感应传感器，所述感应传感器与用于控制所述电机工作的控制器连接。