CN217414053U - 一种新型垫片类零件机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型垫片类零件机器人抓手，涉及机器人抓手领域，包括安装座，所述安装座左右两侧的底部均铰接有夹爪，所述移动槽的内部嵌套有移动块，所述移动块的左右两侧均固定有限位块，所述限位块远离移动块的一侧铰接有推拉板，所述第一气缸的伸缩端伸入移动槽内与移动块连接，所述安装板的上侧安装有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端贯穿安装板连接有支撑板，所述支撑板的下侧前部螺纹连接有真空吸筒，所述真空吸筒的下端密封连接有吸附垫。本实用新型通过设置有夹爪和真空吸筒，先通过真空吸筒对垫片类零件进行吸附，然后通过两个夹爪对垫片类零件进行固定，避免在移动过程中垫片类零件掉落，提高了对垫片类零件抓取的稳定性。

Description

一种新型垫片类零件机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手领域，具体涉及一种新型垫片类零件机器人抓手。

背景技术

工业机器人是用于制造生产的机器人系统。工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置。在时代发展的今天，机器人技术已经被广泛的应用在各个领域当中。机器人抓手是是用来抓取物件的，像人类的手一样，是工业机器人重要的组成部分。工业机器人抓手通常附在机器人的手腕上，它允许工业机器人完成特定的任务。工业机器人抓手在工作周期中抓取和操纵物体，通常抓取的物体是需要从一个工位装载或卸载到另一工位的工作部件。

目前，对垫片类零件进行抓取时，通过采用真空吸盘抓手对垫片类零件进行吸附，但在吸附零件移动过程中，容易因晃动等因素导致零件的脱落，从而降低了使用效果。

因此，发明一种新型垫片类零件机器人抓手来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型垫片类零件机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的通过采用真空吸盘抓手对垫片类零件进行吸附，但在吸附零件移动过程中，容易因晃动等因素导致零件的脱落，从而降低了使用效果的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型垫片类零件机器人抓手，包括安装座，所述安装座的前侧开设有移动槽，所述安装座的左右两侧均开设有滑槽，所述安装座左右两侧的底部均铰接有夹爪，所述夹爪的上部外侧壁固定有凸块，所述移动槽的内部嵌套有移动块，所述移动块的左右两侧均固定有限位块，所述限位块嵌套在滑槽内，所述限位块远离移动块的一侧铰接有推拉板，所述推拉板远离限位块的一端通过销轴与凸块活动连接，所述安装座的顶部安装有第一气缸，所述第一气缸的伸缩端伸入移动槽内与移动块连接，所述夹爪的下部内侧面连接有L型防护垫，所述安装座的后侧底部固定有安装板，所述安装板的上侧安装有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端贯穿安装板连接有支撑板，所述支撑板的下侧前部螺纹连接有真空吸筒，所述真空吸筒位于两个所述夹爪之间，所述真空吸筒的内部设置有负压腔，所述真空吸筒的下侧边缘等间距开设有吸附通道，所述真空吸筒的下端密封连接有吸附垫，所述吸附垫的下侧边缘等间距开设有吸附孔，所述真空吸筒上连接有吸气管，所述吸气管远离真空吸筒的一端连接有真空泵。

优选的，所述滑槽与移动槽相连通，所述移动块与移动槽之间滑动连接，所述限位块与滑槽之间滑动连接，使得移动块在移动槽内滑动，限位块在滑槽滑动，第一气缸控制移动块的上下移动，从而控制夹爪的抓取。

优选的，所述L型防护垫采用橡胶材质加工制成，所述L型防护垫与夹爪之间通过螺栓连接，使得L型防护垫与夹爪之间连接牢靠，且便于将L型防护垫拆卸下来进行更换。

优选的，所述吸附垫设置为环形，所述吸附垫采用硅胶材质加工制成，硅胶材质质地柔软，与垫片类零件接触不会对垫片类零件造成磨损，且能够与垫片类零件接触，对垫片类零件进行吸附。

优选的，所述真空吸筒的上侧设置有管头，所述管头的内腔与负压腔相连通，所述吸气管与管头之间通过螺纹连接，使得吸气管与真空吸筒之间连接简单，便于将真空吸筒与吸气管分离。

优选的，所述真空吸筒的顶部固定有螺纹柱，所述支撑板的底部对应螺纹柱的位置开设有螺纹槽，所述螺纹柱与螺纹槽之间螺纹连接，使得真空吸筒与支撑板之间连接简单，方便真空吸筒的安装，同时便于将真空吸筒拆卸下来进行更换。

优选的，所述夹爪与凸块之间通过模具一体化加工成型，制作简单，且夹爪与凸块之间连接强度大。

优选的，所述吸附孔与吸附通道相对应，所述吸附通道与负压腔相连通，负压腔内产生负压，从而使得吸附通道内产生负压，然后通过吸附孔吸附垫片类零件。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、通过设置有夹爪和真空吸筒，先通过真空吸筒对垫片类零件进行吸附，然后通过两个夹爪对垫片类零件进行固定，避免在移动过程中垫片类零件掉落，提高了对垫片类零件抓取的稳定性；

2、通过真空吸筒与支撑板之间螺纹连接，使得真空吸筒与支撑板之间安装简单，方便真空吸筒的安装，同时便于将真空吸筒拆卸下来进行维修或更换。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的立体图；

图3为本实用新型的三维图；

图4为本实用新型的真空吸筒示意图；

图5为本实用新型的真空吸筒解剖图；

图6为本实用新型的支撑板示意图。

附图标记说明：

1安装座、2移动槽、3滑槽、4夹爪、5凸块、6移动块、7限位块、8推拉板、9第一气缸、10L型防护垫、11安装板、12第二气缸、13支撑板、14真空吸筒、15负压腔、16吸附通道、17吸附垫、18吸附孔、19管头、20吸气管、21螺纹柱。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-5所示的一种新型垫片类零件机器人抓手，包括安装座1，所述安装座1的前侧开设有移动槽2，所述安装座1的左右两侧均开设有滑槽3，所述安装座1左右两侧的底部均铰接有夹爪4，所述夹爪4的上部外侧壁固定有凸块5，所述移动槽2的内部嵌套有移动块6，所述移动块6的左右两侧均固定有限位块7，所述限位块7嵌套在滑槽3内，所述限位块7远离移动块6的一侧铰接有推拉板8，所述推拉板8远离限位块7的一端通过销轴与凸块5活动连接，所述安装座1的顶部安装有第一气缸9，所述第一气缸9的伸缩端伸入移动槽2内与移动块6连接，所述夹爪4的下部内侧面连接有L型防护垫10，所述安装座1的后侧底部固定有安装板11，所述安装板11的上侧安装有第二气缸12，所述第二气缸12的伸缩端贯穿安装板11连接有支撑板13，所述支撑板13的下侧前部螺纹连接有真空吸筒14，所述真空吸筒14位于两个所述夹爪4之间，所述真空吸筒14的内部设置有负压腔15，所述真空吸筒14的下侧边缘等间距开设有吸附通道16，所述真空吸筒14的下端密封连接有吸附垫17，所述吸附垫17的下侧边缘等间距开设有吸附孔18，所述真空吸筒14上连接有吸气管20，所述吸气管20远离真空吸筒14的一端连接有真空泵。

所述滑槽3与移动槽2相连通，所述移动块6与移动槽2之间滑动连接，所述限位块7与滑槽3之间滑动连接，使得移动块6在移动槽2内滑动，限位块7在滑槽3滑动，第一气缸9控制移动块6的上下移动，从而控制夹爪4的抓取。

所述L型防护垫10采用橡胶材质加工制成，所述L型防护垫10与夹爪4之间通过螺栓连接，使得L型防护垫10与夹爪4之间连接牢靠，且便于将L型防护垫10拆卸下来进行更换。

所述吸附垫17设置为环形，所述吸附垫17采用硅胶材质加工制成，硅胶材质质地柔软，与垫片类零件接触不会对垫片类零件造成磨损，且能够与垫片类零件接触，对垫片类零件进行吸附。

所述吸附孔18与吸附通道16相对应，所述吸附通道16与负压腔15相连通，负压腔15内产生负压，从而使得吸附通道16内产生负压，然后通过吸附孔18吸附垫片类零件。

所述夹爪4与凸块5之间通过模具一体化加工成型，制作简单，且夹爪4与凸块5之间连接强度大。

实施方式具体为：抓取垫片类零件时，第一气缸9工作带动移动块6上移，移动块6上移通过限位块7拉动推拉板8，推拉板8通过凸块5拉动夹爪4，使得两个夹爪4张开，同时第二气缸12推动支撑板13下移，支撑板13带动真空吸筒14下移，使得真空吸筒14底部的吸附垫17与垫片类零件接触，然后真空泵工作通过吸气管20使得负压腔15内产生负压，从而使得吸附垫17底部的吸附孔18处产生吸力，吸附垫片类零件，然后第二气缸12带动支撑板13上移，支撑板13上移带动真空吸筒14上移，使得真空吸筒14带动吸附的垫片类零件上移并处于两个夹爪4之间，然后第一气缸9工作推动移动块6下移，移动块6下移推动推拉板8，推拉板8推动夹爪4，两个夹爪4的下部相互靠近对垫片类零件进行夹取固定，提高了夹取垫片类零件的稳定性，有效地避免垫片类零件在移动的过程中脱落，该实施方式具体解决了现有技术中存在的通过采用真空吸盘抓手对垫片类零件进行吸附，但在吸附零件移动过程中，容易因晃动等因素导致零件的脱落，从而降低了使用效果的问题。

如图1、图3-4和图6所示，所述真空吸筒14的上侧设置有管头19，所述管头19的内腔与负压腔15相连通，所述吸气管20与管头19之间通过螺纹连接，使得吸气管20与真空吸筒14之间连接简单，便于将真空吸筒14与吸气管20分离。

所述真空吸筒14的顶部固定有螺纹柱21，所述支撑板13的底部对应螺纹柱21的位置开设有螺纹槽22，所述螺纹柱21与螺纹槽22之间螺纹连接，使得真空吸筒14与支撑板13之间连接简单，方便真空吸筒14的安装，同时便于将真空吸筒14拆卸下来进行更换。

实施方式具体为：真空吸筒14安装时，先将真空吸筒14顶端的螺纹柱21与支撑板13底部的螺纹槽22对齐，转动真空吸筒14，使得真空吸筒14顶部的螺纹柱21螺纹嵌套在螺纹槽22内，实现真空吸筒14与支撑板13之间的连接，然后将吸气管20与真空吸筒14上的管头19螺纹连接，完成真空吸筒14的安装，使得真空吸筒14安装简单，拆卸时，先将吸气管20与真空吸筒14上的管头19分离，再转动真空吸筒14，使得真空吸筒14上的螺纹柱21与支撑板13底部的螺纹槽22分离，使得真空吸筒14的拆卸十分简单方便，便于将真空吸筒14拆卸下来进行维修或更换。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种新型垫片类零件机器人抓手，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的前侧开设有移动槽(2)，所述安装座(1)的左右两侧均开设有滑槽(3)，所述安装座(1)左右两侧的底部均铰接有夹爪(4)，所述夹爪(4)的上部外侧壁固定有凸块(5)，所述移动槽(2)的内部嵌套有移动块(6)，所述移动块(6)的左右两侧均固定有限位块(7)，所述限位块(7)嵌套在滑槽(3)内，所述限位块(7)远离移动块(6)的一侧铰接有推拉板(8)，所述推拉板(8)远离限位块(7)的一端通过销轴与凸块(5)活动连接，所述安装座(1)的顶部安装有第一气缸(9)，所述第一气缸(9)的伸缩端伸入移动槽(2)内与移动块(6)连接，所述夹爪(4)的下部内侧面连接有L型防护垫(10)，所述安装座(1)的后侧底部固定有安装板(11)，所述安装板(11)的上侧安装有第二气缸(12)，所述第二气缸(12)的伸缩端贯穿安装板(11)连接有支撑板(13)，所述支撑板(13)的下侧前部螺纹连接有真空吸筒(14)，所述真空吸筒(14)位于两个所述夹爪(4)之间，所述真空吸筒(14)的内部设置有负压腔(15)，所述真空吸筒(14)的下侧边缘等间距开设有吸附通道(16)，所述真空吸筒(14)的下端密封连接有吸附垫(17)，所述吸附垫(17)的下侧边缘等间距开设有吸附孔(18)，所述真空吸筒(14)上连接有吸气管(20)，所述吸气管(20)远离真空吸筒(14)的一端连接有真空泵。

2.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述滑槽(3)与移动槽(2)相连通，所述移动块(6)与移动槽(2)之间滑动连接，所述限位块(7)与滑槽(3)之间滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述L型防护垫(10)采用橡胶材质加工制成，所述L型防护垫(10)与夹爪(4)之间通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述吸附垫(17)设置为环形，所述吸附垫(17)采用硅胶材质加工制成。

5.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述真空吸筒(14)的上侧设置有管头(19)，所述管头(19)的内腔与负压腔(15)相连通，所述吸气管(20)与管头(19)之间通过螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述真空吸筒(14)的顶部固定有螺纹柱(21)，所述支撑板(13)的底部对应螺纹柱(21)的位置开设有螺纹槽(22)，所述螺纹柱(21)与螺纹槽(22)之间螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述夹爪(4)与凸块(5)之间通过模具一体化加工成型。

8.根据权利要求1所述的一种新型垫片类零件机器人抓手，其特征在于：所述吸附孔(18)与吸附通道(16)相对应，所述吸附通道(16)与负压腔(15)相连通。

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