CN208054406U - 一种挤压机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种挤压机的机械手，包括水平设置的机架、支撑机架的支撑腿和连接在机架一端的机械手和控制器，机架上设有导轨，机械手侧壁连有伺服电机一，伺服电机一控制机械手垂直导轨上下移动，机架末端与机械手连接处设置有伺服电机二，机械手沿着导轨左右移动，机械手下端设有两个夹钳，夹钳通过齿轮啮合，夹钳上端连接有伺服电机三，夹钳可相互配合将铝棒夹紧和松开，夹钳夹持铝棒的内夹紧面上设有橡胶垫，橡胶垫内设有压力传感器，支撑腿侧面连接有侧支撑腿，支撑腿和侧支撑腿底部均设有减震脚，伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三和压力传感器均与控制器电连接。本实用新型具有减少夹钳对棒料的磨损，同时机械手的夹取范围广的优点。

Description

一种挤压机的机械手

技术领域

本实用新型涉及铝型材加工设备技术领域，具体涉及一种挤压机的机械手。

背景技术

挤压机是轻合金(铝合金、铜合金和镁合金)管、棒、型材生产的主要设备。现有技术中的挤压机工作时需要通过夹送机构将挤压机棒料或反向挤压模具夹取并送至挤压中心，目前，大多的挤压机多采用平移小车进行送料，而没有能上下移动抓取挤压机棒料等型材的机械手，前者夹取范围不广，灵活性不如后者；同时，机械手的夹钳在夹取挤压机棒料等型材时，夹钳与棒料接触的压力往往被设定为一固定值，如果不对夹取压力加以控制，很容易造成棒料等型材被过度夹紧，造成棒料的磨损甚至报废，且消耗不必要的能源。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对目前挤压机所存在的上述不足，提出一种挤压机的机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种挤压机的机械手，包括水平设置的机架、支撑所述机架的支撑腿、连接在所述机架一端的机械手和控制器，所述机架上设有导轨，所述机械手侧壁连接有伺服电机一，所述伺服电机一可控制所述机械手垂直于所述导轨上下移动，所述机架末端与所述机械手连接处设置有伺服电机二，所述机械手可在所述伺服电机二的驱动下沿着所述导轨左右移动，所述机械手下端设有两个夹钳，所述两个夹钳之间通过齿轮啮合，所述夹钳上端连接有伺服电机三，所述伺服电机三可控制所述两个夹钳相互配合将铝棒夹紧和松开，所述夹钳夹持所述铝棒的内夹紧面上设有橡胶垫，所述橡胶垫内设有压力传感器，所述压力传感器与所述橡胶垫的夹持面齐平，所述支撑腿侧面连接有侧支撑腿，所述支撑腿和所述侧支撑腿底部均设有减震脚，所述伺服电机一、所述伺服电机二、所述伺服电机三和所述压力传感器均与所述控制器电连接。

优选的，所述机架下至少有两条所述支撑腿。

优选的，每条所述支撑腿均设有至少一条侧支撑腿。

优选的，所述机械手沿所述导轨上左右移动的速度可由所述控制器控制。

优选的，所述机械手垂直于所述导轨上下移动的速度可由控制器控制。

优选的，所述控制器根据所述压力传感器的压力信号控制所述两个夹钳的夹合角度。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的一种挤压机的机械手，可通过伺服电机一控制机械手垂直于导轨上下移动夹取棒料等型材，使机械手的夹持范围较广；同时在机械手上的夹钳内夹紧面上设置橡胶垫，减少夹紧面与棒料等型材之间的摩擦；再者，在橡胶垫表面齐平处设有压力传感器，通过压力传感器与控制器连接，可以实时记录了解不同棒料型材的夹紧参数，即能够在保证夹紧效果的情况下减少夹钳对棒料等型材造成的损伤，避免夹钳过度夹紧棒料等型材，保护了待挤压铝棒等型材的完整性，提高了棒料等型材的挤压成品率，并节省了系统的能源消耗；最后，通过在支撑腿底部安装减震脚减少机械手在导轨上移动而产生的震动，减少了机械手夹持棒料等型材时的稳固性。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种挤压机的机械手的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

如图1所示，一种挤压机的机械手，包括水平设置的机架1、支撑所述机架1的支撑腿2、连接在所述机架1一端的机械手3和控制器6，所述机架1上设有导轨11，所述机械手3侧壁连接有伺服电机一5，所述伺服电机一5可控制所述机械手3垂直于所述导轨11上下移动，所述机架1末端与所述机械手3连接处设置有伺服电机二，所述机械手3可在所述伺服电机二的驱动下沿着所述导轨11左右移动，所述机械手3下端设有两个夹钳31，所述两个夹钳31通过齿轮啮合，所述夹钳31上端连接有伺服电机三32，所述伺服电机三32可控制所述两个夹钳31相互配合将铝棒4夹紧和松开，所述夹钳31夹持所述铝棒4的内夹紧面上设有橡胶垫，减少夹紧面与所述铝棒4之间的摩擦，所述橡胶垫内设有压力传感器，所述压力传感器与所述橡胶垫的夹持面齐平，所述压力传感器的压力信号可传至所述控制器6，所述控制器6可根据所述压力信号控制所述两个夹钳31的夹合角度，在不磨损所述铝棒4的前提下夹紧所述铝棒4，所述支撑腿2侧面连接有侧支撑腿21，所述支撑腿2和所述侧支撑腿21底部均设有减震脚22，减少所述机械手3在所述导轨11上移动而产生的震动，减少了所述机械手3夹持所述铝棒4等型材时的稳固性，所述伺服电机一5、所述伺服电机二、所述伺服电机三32和所述压力传感器均与所述控制器6电连接，整个动作实现自动控制。

所述机架1下至少有两条所述支撑腿2，增加所述机架1的稳固性。

每条所述支撑腿2均设有至少一条侧支撑腿21，进一步加强整个所述机架1的稳固性。

所述机械手3沿所述导轨11上左右移动的速度可由所述控制器6控制，可在可接受的范围内提高所述机械手3在所述导轨11上左右移动的速度，从而提高工作效率。

所述机械手3垂直于所述导轨11上下移动的速度可由控制器6控制，可在可接受的范围内提高所述机械手3在垂直于所述导轨11上下移动的速度，从而提高工作效率。

所述控制器根据所述压力传感器的压力信号控制所述两个夹钳31的夹合角度，能够在保证夹紧效果的情况下减少夹钳对棒料等型材造成的损伤，避免夹钳过度夹紧棒料等型材。

工作时，所述机械手3在所述伺服电机一5和所述伺服电机二的配合控制下，沿所述导轨11左右移动、垂直于所述导轨11上下移动到达待夹持所述铝棒4处，将所述压力传感器的压力信号传至所述控制器6，在所述控制器6控制下，由所述伺服电机三32驱动所述夹钳31相互配合将所述铝棒4夹至所述压力传感器的压力信号显示达到预设的压力值时，所述夹钳则夹至预设的夹合角度，即夹紧所述铝棒4，此时所述控制器6控制所述伺服电机三32停止驱动所述夹钳31的夹紧操作，所述机械手3夹持所述铝棒4移动到固定位置后松开所述夹钳31，放置好所述铝棒4后，所述机械手3在所述伺服电机一5和所述伺服电机二的配合控制下归位，即完成整个操作过程。其中，伺服电机一5、伺服电机二和伺服电机三32分别单独控制所述机械手3的不同操作，所述机械手3的移动与夹持动作可同时进行，具有稳定性高、电机使用寿命长的优点。

综上所述，本实用新型的一种挤压机的机械手，可通过伺服电机一控制机械手垂直于导轨上下移动夹取棒料等型材，使机械手的夹持范围较广；同时在机械手上的夹钳内夹紧面上设置橡胶垫，减少夹紧面与棒料等型材之间的摩擦；再者，在橡胶垫表面齐平处设有压力传感器，通过压力传感器与控制器连接，可以实时记录了解不同棒料型材的夹紧参数，即能够在保证夹紧效果的情况下减少夹钳对棒料等型材造成的损伤，避免夹钳过度夹紧棒料等型材，保护了待挤压铝棒等型材的完整性，提高了棒料等型材的挤压成品率，并节省了系统的能源消耗；最后，通过在支撑腿底部安装减震脚减少机械手在导轨上移动而产生的震动，减少了机械手夹持棒料等型材时的稳固性。

本领域技术人员将清楚本实用新型的范围不限制于以上讨论的示例，有可能对其进行若干改变和修改，而不脱离所附权利要求书限定的本实用新型的范围。尽管己经在附图和说明书中详细图示和描述了本实用新型，但这样的说明和描述仅是说明或示意性的，而非限制性的。本实用新型并不限于所公开的实施例。

Claims (6)

1.一种挤压机的机械手，包括水平设置的机架(1)、支撑所述机架(1)的支撑腿(2)、连接在所述机架(1)一端的机械手(3)和控制器(6)，所述机架(1)上设有导轨(11)，其特征在于，所述机械手(3)侧壁连接有伺服电机一(5)，所述伺服电机一(5)可控制所述机械手(3)垂直于所述导轨(11)上下移动，所述机架(1)末端与所述机械手(3)连接处设置有伺服电机二，所述机械手(3)可在所述伺服电机二的驱动下沿着所述导轨(11)左右移动，所述机械手(3)下端设有两个夹钳(31)，所述两个夹钳(31)之间通过齿轮啮合，所述夹钳(31)上端连接有伺服电机三(32)，所述伺服电机三(32)可控制所述两个夹钳(31)相互配合将铝棒(4)夹紧和松开，所述夹钳(31)夹持所述铝棒(4)的内夹紧面上设有橡胶垫，所述橡胶垫内设有压力传感器，所述压力传感器与所述橡胶垫的夹持面齐平，所述支撑腿(2)侧面连接有侧支撑腿(21)，所述支撑腿(2)和所述侧支撑腿(21)底部均设有减震脚(22)，所述伺服电机一(5)、所述伺服电机二、所述伺服电机三(32)和所述压力传感器均与所述控制器(6)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种挤压机的机械手，其特征在于，所述机架(1)下至少有两条所述支撑腿(2)。

3.根据权利要求2所述的一种挤压机的机械手，其特征在于，每条所述支撑腿(2)均设有至少一条侧支撑腿(21)。

4.根据权利要求1所述的一种挤压机的机械手，其特征在于，所述机械手(3)沿所述导轨(11)上左右移动的速度可由所述控制器(6)控制。

5.根据权利要求1所述的一种挤压机的机械手，其特征在于，所述机械手(3)垂直于所述导轨(11)上下移动的速度可由控制器(6)控制。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种挤压机的机械手，其特征在于，所述控制器根据所述压力传感器的压力信号控制所述两个夹钳(31)的夹合角度。