CN215548767U - 变距型吸附夹爪和搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种变距型吸附夹爪和搬运机器人，其中，所述变距型吸附夹爪包括：夹爪框架，所述夹爪框架间隔设有多个限位块；固定夹爪，所述固定夹爪设于所述夹爪框架，所述固定夹爪设有多个第一真空吸盘；和活动夹爪，所述活动夹爪可滑动地设于所述夹爪框架，且与任一所述限位块连接，以调整与所述固定夹爪之间的距离，所述活动夹爪设有多个第二真空吸盘；所述固定夹爪和所述活动夹爪伸入烤炉盖内部，且通过所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘对烤炉盖的内壁进行吸附。本实用新型技术方案旨在提供一种减少切换夹具等待时间、提高生产效率、减少夹具数量以及降低成本的变距型吸附夹爪。

Description

变距型吸附夹爪和搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及夹持工装技术领域，特别涉及一种变距型吸附夹爪和应用该变距型吸附夹爪的搬运机器人。

背景技术

烤炉盖在成型之后通过搬运机器人夹持至指定工位进行下一步工序。

烤炉盖具有不同的长度规格，其长度范围在700mm至1100mm，目前搬运不同规格的烤炉盖时，需更换对应的夹具。

但本申请发明人在实现本申请实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

目前通过拆卸并更换夹具的方式存在等待时间长和生产效率低的问题，且夹具和产品一一对应，存在夹具数量多和成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种变距型吸附夹爪，旨在提供一种减少切换夹具等待时间、提高生产效率、减少夹具数量以及降低成本的变距型吸附夹爪。

为实现上述目的，本实用新型提出的变距型吸附夹爪，用于抓取烤炉盖，所述变距型吸附夹爪包括：

夹爪框架，所述夹爪框架间隔设有多个限位块；

固定夹爪，所述固定夹爪设于所述夹爪框架，所述固定夹爪设有多个第一真空吸盘；和

活动夹爪，所述活动夹爪可滑动地设于所述夹爪框架，且与任一所述限位块连接，以调整与所述固定夹爪之间的距离，所述活动夹爪设有多个第二真空吸盘；

所述固定夹爪和所述活动夹爪伸入烤炉盖内部，且通过所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘对烤炉盖的内壁进行吸附。

在一实施例中，所述固定夹爪包括：

第一固定座，所述第一固定座设于所述夹爪框架，所述第一固定座设有所述第一真空吸盘，用于吸附烤炉盖的底部；和

第二固定座，所述第二固定座设于所述夹爪框架，所述第二固定座设有所述第一真空吸盘，用于吸附烤炉盖的侧面。

在一实施例中，所述第一固定座还设有多个第一仿型橡胶块，所述第一仿型橡胶块与烤炉盖的底部贴合。

在一实施例中，所述第一固定座还设有第一限位件，所述第一限位件用于与烤炉盖的开口处端面抵接实现限位。

在一实施例中，所述活动夹爪包括：

滑动座，所述滑动座与所述夹爪框架滑动配合，所述滑动座设有所述第二真空吸盘，于吸附烤炉盖的底部；

气缸支座，所述气缸支座设于所述滑动座；

驱动气缸，所述驱动气缸设于所述气缸支座；和

支撑板，所述支撑板与所述驱动气缸连接，所述支撑板设有所述第二真空吸盘，用于吸附烤炉盖的侧面；

所述固定夹爪抵靠于烤炉盖的一内侧面，所述支撑板在所述驱动气缸的驱动下，靠近烤炉盖相对设置的另一内侧面。

在一实施例中，所述滑动座还设有多个第二仿型橡胶块，所述第二仿型橡胶块与烤炉盖的底部贴合。

在一实施例中，所述滑动座还设有第二限位件，所述第二限位件用于与烤炉盖的开口处端面抵接实现限位。

在一实施例中，所述夹爪框架设有导轨，所述滑动座设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合。

在一实施例中，所述变距型吸附夹爪还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述夹爪框架。

本实用新型还提出一种搬运机器人，用于搬运烤炉盖，所述搬运机器人包括如上述所述的变距型吸附夹爪。

本实用新型技术方案包括夹爪框架、固定夹爪和活动夹爪，夹爪框架间隔设有多个限位块，固定夹爪设于夹爪框架，固定夹爪设有多个第一真空吸盘，活动夹爪可滑动地设于夹爪框架，且与任一限位块连接，活动夹爪设有多个第二真空吸盘，固定夹爪和活动夹爪伸入烤炉盖内部，且通过第一真空吸盘和第二真空吸盘对烤炉盖的内壁进行吸附，由于采用了活动夹爪可滑动地设于夹爪框架，且活动夹爪与任一限位块连接以调整与固定夹爪之间距离的技术手段，所以，有效解决了现有技术中更换夹具等待时间长、生产效率低、夹具数量多和成本高的技术问题，进而实现了减少切换夹具等待时间、提高生产效率、减少夹具数量以及降低成本的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型变距型吸附夹爪一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型变距型吸附夹爪一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型变距型吸附夹爪一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型固定夹爪的结构示意图；

图5为本实用新型固定夹爪的结构示意图；

图6为本实用新型活动夹爪的结构示意图；

图7为本实用新型活动夹爪的结构示意图；

图8为本实用新型变距型吸附夹爪抓取烤炉盖的结构示意图；

图9为本实用新型变距型吸附夹爪抓取另一规格烤炉盖的结构示意图；

附图标号说明：

变距型吸附夹爪100；夹爪框架10；导轨11；固定夹爪20；第一真空吸盘21；第一固定座22；第二固定座23；限位橡胶块231；第一仿型橡胶块24；第一限位件25；活动夹爪30；第二真空吸盘31；滑动座32；滑块321；气缸支座33；驱动气缸34；支撑板35；限位橡胶柱351；第二仿型橡胶块36；第二限位件37；连接法兰40；烤炉盖200。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种变距型吸附夹爪100，用于抓取烤炉盖200。

如图8和图9所示，烤炉盖200包括顶板、前侧板、后侧板、左侧板和右侧板，前侧板和后侧板位于顶板的前后两侧，前侧板、后侧板和顶板为一体折弯成型或者焊接连接，其中前侧板开设有窗口，左侧板和右侧板位于顶板的左右两侧，且分别与前侧板和后侧板连接，前侧板与顶板之间以及后侧板与顶板之间均呈钝角设置，左侧板和右侧板垂直于顶板，顶板、前侧板、后侧板、左侧板和右侧板围合形成一个具有开口的腔室，定义顶板、前侧板、后侧板、左侧板和右侧板朝向腔室的一侧均为烤炉盖200的内壁，其中，顶板、前侧板和后侧板朝向腔室的一侧为底部，左侧板和右侧板朝向腔室的一侧为内侧面。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，该变距型吸附夹爪100包括夹爪框架10、固定夹爪20和活动夹爪30，其中，夹爪框架10间隔设有多个限位块；固定夹爪20设于夹爪框架10，固定夹爪20设有多个第一真空吸盘21；活动夹爪30可滑动地设于夹爪框架10，且与任一限位块连接，以调整与固定夹爪20之间的距离，活动夹爪30设有多个第二真空吸盘31；固定夹爪20和活动夹爪30伸入烤炉盖200内部，且通过第一真空吸盘21和第二真空吸盘31对烤炉盖200的内壁进行吸附。

可以理解地，固定夹爪20为固定设置，活动夹爪30为可滑动设置，通过滑动配合调节固定夹爪20和活动夹爪30之间的距离，并将活动夹爪30固定于对应位置的限位块上，以适应多种长度规格的烤炉盖200，第一真空吸盘21和第二真空吸盘31均连通真空发生器，设于固定夹爪20的第一真空吸盘21和设于活动夹爪30的第二真空吸盘31在伸入腔室之后，对内壁进行吸附，实现烤炉盖200的抓取。如图8和图9所示，当烤炉盖200的规格发生改变时，可以通过拆卸活动夹爪30与限位块之间的连接紧固件，将活动夹爪30移动至对应的位置并与该位置的限位块进行连接，即实现了固定夹爪20和活动夹爪30之间的距离调节，使得该变距型吸附夹爪100可以适应另一种长度规格的烤炉盖200。

本实用新型技术方案包括夹爪框架10、固定夹爪20和活动夹爪30，夹爪框架10间隔设有多个限位块，固定夹爪20设于夹爪框架10，固定夹爪20设有多个第一真空吸盘21，活动夹爪30可滑动地设于夹爪框架10，且与任一限位块连接，活动夹爪30设有多个第二真空吸盘31，固定夹爪20和活动夹爪30伸入烤炉盖200内部，且通过第一真空吸盘21和第二真空吸盘31对烤炉盖200的内壁进行吸附，由于采用了活动夹爪30可滑动地设于夹爪框架10，且活动夹爪30与任一限位块连接以调整与固定夹爪20之间距离的技术手段，所以，有效解决了现有技术中更换夹具等待时间长、生产效率低、夹具数量多和成本高的技术问题，进而实现了减少切换夹具等待时间、提高生产效率、减少夹具数量以及降低成本的技术效果。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，固定夹爪20包括第一固定座22和第二固定座23，其中，第一固定座22设于夹爪框架10，第一固定座22设有第一真空吸盘21，用于吸附烤炉盖200的底部；第二固定座23设于夹爪框架10，第二固定座23设有第一真空吸盘21，用于吸附烤炉盖200的侧面。设于第一固定座22的第一真空吸盘21有两个，其中一个第一真空吸盘21吸附于烤炉盖200的顶板，另一个第一真空吸盘21吸附于烤炉盖200的后侧板，设于第二固定座23的第一真空吸盘21也有两个，均吸附于烤炉盖200的右侧面。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，第一固定座22还设有多个第一仿型橡胶块24，第一仿型橡胶块24与烤炉盖200的底部贴合。第一仿型橡胶块24间隔设置，第一仿型橡胶块24有三个且分别对应烤炉盖200的顶板、前侧板和后侧板。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，第二固定座23设有限位橡胶块231，限位橡胶块231有两个且位于第一真空吸盘21的左右两侧，限位橡胶块231与烤炉盖200的右侧面抵接实现限位。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，第一固定座22还设有第一限位件25，第一限位件25用于与烤炉盖200的开口处端面抵接实现限位。可以理解地，烤炉盖200具有开口，当活动夹爪30和固定夹爪20从开口处伸入腔室时，通过第一限位件25与开口处的端面接触，以判断变距型吸附夹爪100在垂直方向上已移动到位。

在本实用新型的实施例中，如图6和图7所示，活动夹爪30包括滑动座32、气缸支座33、驱动气缸34和支撑板35，其中，滑动座32与夹爪框架10滑动配合，滑动座32设有第二真空吸盘31，于吸附烤炉盖200的底部；气缸支座33设于滑动座32；驱动气缸34设于气缸支座33；支撑板35与驱动气缸34连接，支撑板35设有第二真空吸盘31，用于吸附烤炉盖200的侧面；固定夹爪20抵靠于烤炉盖200的一内侧面，支撑板35在驱动气缸34的驱动下，靠近烤炉盖200相对设置的另一内侧面。

可以理解地，本实用新型中，第二固定座23的第一真空吸盘21用于吸附烤炉盖200的右侧板的内侧面，则支撑板35的第二真空吸盘31用于吸附烤炉盖200的左侧板内侧面，当固定夹爪20和活动夹爪30进入腔室时，第二固定座23靠近右侧板使第一真空吸盘21与右侧板抵接，此时，驱动气缸34驱动支撑板35往左侧板方向移动，使支撑板35上的第二真空吸盘31与左侧板接触，通过驱动气缸34驱动支撑板35靠近或者远离左侧板的技术手段，可以进一步调整位于左右两侧的真空吸盘与烤炉盖200内侧面的距离，保证真空吸附的可靠性，在本实用新型进入或者离开腔室时，通过驱动气缸34驱动支撑板35往远离左侧板的一侧移动，使得本实用新型与烤炉盖200内侧面之间具有一定距离，在上下移动过程中可减少干涉。

此外，通过设置驱动气缸34带动支撑板35的方式，也可以减少限位块的数量，降低更换频率，本实用新型设置有两个限位块，不同规格的烤炉盖200吸附通过限位块的选择以及驱动气缸34的行程控制，即可实现左右两个侧板的吸附，本实用新型可适用于长度在700mm～1100mm范围内的烤炉盖200。

在本实用新型的实施例中，如图6和图7所示，滑动座32还设有多个第二仿型橡胶块36，第二仿型橡胶块36与烤炉盖200的底部贴合。第二仿型橡胶块36间隔设置，第二仿型橡胶块36有三个且分别对应烤炉盖200的顶板、前侧板和后侧板。

在本实用新型的实施例中，如图6和图7所示，支撑板35还设有限位橡胶柱351，限位橡胶柱351与烤炉盖200的左侧面抵接实现限位。

在本实用新型的实施例中，如图6和图7所示，滑动座32还设有第二限位件37，第二限位件37用于与烤炉盖200的开口处端面抵接实现限位。可以理解地，烤炉盖200具有开口，当活动夹爪30和固定夹爪20从开口处伸入腔室时，通过第二限位件37与开口处的端面接触，以判断变距型吸附夹爪100在垂直方向上已移动到位。

在本实用新型的实施例中，如图3所示，夹爪框架10设有导轨11，滑动座32设有滑块321，滑块321与导轨11滑动配合。通过导轨11和滑块321配合的方式可以提高导向精度。

在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，变距型吸附夹爪100还包括连接法兰40，连接法兰40设于夹爪框架10。通过该连接法兰40实现与工业机器人的连接。

本实用新型还提出一种搬运机器人(图中未示出)，用于搬运烤炉盖200，该搬运机器人包括变距型吸附夹爪100，该变距型吸附夹爪100的具体结构参照上述实施例，由于本搬运机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种变距型吸附夹爪，用于抓取烤炉盖，其特征在于，所述变距型吸附夹爪包括：

夹爪框架，所述夹爪框架间隔设有多个限位块；

固定夹爪，所述固定夹爪设于所述夹爪框架，所述固定夹爪设有多个第一真空吸盘；和

活动夹爪，所述活动夹爪可滑动地设于所述夹爪框架，且与任一所述限位块连接，以调整与所述固定夹爪之间的距离，所述活动夹爪设有多个第二真空吸盘；

所述固定夹爪和所述活动夹爪伸入烤炉盖内部，且通过所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘对烤炉盖的内壁进行吸附。

2.如权利要求1所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述固定夹爪包括：

第一固定座，所述第一固定座设于所述夹爪框架，所述第一固定座设有所述第一真空吸盘，用于吸附烤炉盖的底部；和

第二固定座，所述第二固定座设于所述夹爪框架，所述第二固定座设有所述第一真空吸盘，用于吸附烤炉盖的侧面。

3.如权利要求2所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述第一固定座还设有多个第一仿型橡胶块，所述第一仿型橡胶块与烤炉盖的底部贴合。

4.如权利要求2所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述第一固定座还设有第一限位件，所述第一限位件用于与烤炉盖的开口处端面抵接实现限位。

5.如权利要求1所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述活动夹爪包括：

滑动座，所述滑动座与所述夹爪框架滑动配合，所述滑动座设有所述第二真空吸盘，于吸附烤炉盖的底部；

气缸支座，所述气缸支座设于所述滑动座；

驱动气缸，所述驱动气缸设于所述气缸支座；和

支撑板，所述支撑板与所述驱动气缸连接，所述支撑板设有所述第二真空吸盘，用于吸附烤炉盖的侧面；

所述固定夹爪抵靠于烤炉盖的一内侧面，所述支撑板在所述驱动气缸的驱动下，靠近烤炉盖相对设置的另一内侧面。

6.如权利要求5所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述滑动座还设有多个第二仿型橡胶块，所述第二仿型橡胶块与烤炉盖的底部贴合。

7.如权利要求5所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述滑动座还设有第二限位件，所述第二限位件用于与烤炉盖的开口处端面抵接实现限位。

8.如权利要求5所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述夹爪框架设有导轨，所述滑动座设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动配合。

9.如权利要求1至8任一项所述的变距型吸附夹爪，其特征在于，所述变距型吸附夹爪还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述夹爪框架。

10.一种搬运机器人，用于搬运烤炉盖，其特征在于，所述搬运机器人包括如权利要求1至9任一项所述的变距型吸附夹爪。

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