CN217123202U - 一种u形板移料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种U形板移料机械手，包括平移机构、平移架、底板抓料吸盘机构和侧板抓料压盘机构。平移架设置在平移机构上，使得平移架能够平移。底板抓料吸盘机构和侧板抓料压盘机构设置在平移架上。侧板抓料压盘机构有两个，分别位于底板抓料吸盘机构的两侧。底板抓料吸盘机构采用吸盘方式抓取底板，侧板抓料压盘机构则以压盘夹持侧板的方式抓取侧板。由此通过吸盘和夹持相结合的抓料方式，避免U形板在移料时产生形变，同时，侧板抓料压盘机构上的压盘在U形板加工设备中还能够起到辅助压板的作用。

Description

一种U形板移料机械手

技术领域

本实用新型涉及钣金自动化加工领域，尤其涉及U形板移栽机械手。

背景技术

钣金自动化生产领域中，U形板是常见的一种工序中间常见的板料，是由底板和两块侧板连接而成U形结构的板料，通常由板材通过折弯成型机折弯而成。U形板通常和其他板铆接或焊接的方式相连，从而形成生产出比如冰箱、洗衣机、烤箱等电器设备的壳体。为节约冰箱、洗衣机、烤箱等设备壳体的物料成本，U形板的板材通常较薄，物理强度较低。现有的平板式吸盘机械手在抓取U形板时，由于板料太薄，容易导致U形结构坍塌变形。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：板料太薄，U形板在移栽时容易导致U形结构坍塌变形。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种U形板移料机械手，包括平移机构、平移架、底板抓料吸盘机构和侧板抓料压盘机构；平移架设置在平移机构上，使得平移架能够平移；底板抓料吸盘机构和侧板抓料压盘机构设置在平移架上；侧板抓料压盘机构有两个，分别位于底板抓料吸盘机构的两侧；底板抓料吸盘机构包括吸盘架、吸盘气缸、升降架、轨道机构和升降电机；吸盘架上设置有若干底板吸盘，通过吸盘气缸设置在升降架上，使得吸盘架连带所连接的底板吸盘能够通过吸盘气缸的伸缩实现升降；升降架设置在轨道机构上；轨道机构连接升降电机，并设置在平移架上，使得升降架能够在升降电机的驱动下升降；侧板抓料压盘机构用于夹持U形板的侧板。

进一步，平移架上设置有架上滑轨和架上丝杆；侧板抓料压盘机构包括内侧压盘和外侧压盘；内侧压盘和外侧压盘分别各自设置在相应的压盘架上；两个压盘架分别各自通过压盘架安装板设置在平移架上的架上滑轨上，并且其中一个压盘架通过丝套连接架上丝杆；两个压盘架之间通过夹持气缸相连。

进一步，外侧压盘分成上下两组；其中，下方一组的外侧压盘与内侧压盘相对设置，并且能够在夹持气缸的驱动下，实现外侧压盘与内侧压盘之间的夹持。

本实用新型的技术效果如下：

1、本实用新型采用吸盘和夹持相结合的方式，对于底板采用吸盘吸附方式抓取板料，对于侧板则采用夹持的方式，以此保证U形板结构的维持。

2、本实用新型的机械手能够在U形板进一步加工时起到辅助压板的作用。

附图说明

图1是本实用新型实施例U形板移料机械手的立体结构示意图。

图2是本实用新型实施例U形板移料机械手隐藏平移机构后的立体结构示意图。

图3是图2中关于底板抓料吸盘机构部分的结构示意图。

图4是本实用新型实施例所涉及的U形板结构示意图。

上述各图中，

1是平移机构，11是平移滑轨，12是平移丝杆，13是平移电机，14是平移滑块，15是平移丝套，19是底座；2是平移架，21是架上滑轨，22是架上丝杆；

3是底板抓料吸盘机构，31是吸盘架，32是吸盘气缸，33是升降架，34是轨道机构，35是升降电机，36是吸盘架安装板，361是吸盘架滑块，362是吸盘架丝套，37是底板吸盘；

4是侧板抓料压盘机构，41是内侧压盘，42是外侧压盘，43是压盘架，44是压盘架安装板，45是夹持气缸，46是压盘架滑块；

91是底板，92是侧板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1所示，一种U形板移料机械手，包括平移机构1、平移架2、底板抓料吸盘机构3和侧板抓料压盘机构4。平移机构1设置在底座19上。本实施例中，平移机构1采用丝杆电机的驱动方式，包括设置在底座19上的平移滑轨11、平移丝杆12和平移电机13。平移滑轨11有两根，水平设置，且相互平行。平移丝杆12设于两根平移滑轨11之间，且与平移滑轨11平行，并连接平移电机13。平移架2通过平移滑块14设置在平移滑轨11上，并通过平移丝套15连接平移丝杆12。由此，在平移电机1的驱动下，通过平移丝杆12和平移丝套15的啮合作用，平移架2能够在平移滑轨11上水平移动。

底板抓料吸盘机构3和侧板抓料压盘机构4设置在平移架2上。参照图2，侧板抓料压盘机构4有两个，分别位于底板抓料吸盘机构3的两侧。底板抓料吸盘机构3位于两个侧板抓料压盘机构4之间。本实施例的U形板移料机械手抓取图4所示例的U形板时，底板抓料吸盘机构3通过吸盘抓取U形板的底板91，两个侧板抓料压盘机构4则分别夹持U形板的两块侧板92。U形板，通常由板体经折弯而成，包括底板91和两块侧板92。两块侧板92通过底板91连接，形成U形结构。

参照图2和图3，底板抓料吸盘机构3包括吸盘架31、吸盘气缸32、升降架33、轨道机构34和升降电机35。吸盘架31上设置有若干底板吸盘37，通过吸盘气缸32设置在升降架33上，使得吸盘架31连带所连接的底板吸盘37能够通过吸盘气缸32的伸缩实现升降。本实施例中，吸盘架31有两个，两个吸盘架31分别各自设置有至少4个底板吸盘37，并分别各自通过吸盘气缸32连接升降架33。各底板吸盘37位于同一高度的水平面上，组成底板吸盘面。升降架33是一个设置在轨道机构34上的前向伸展的支架。轨道机构34连接升降电机35，并设置在吸盘架安装板36上，并通过吸盘架安装板36设置在平移架2上。这里的轨道机构34是一个内部设置有滑轨和丝杆的封装体。升降架33通过滑块架设在轨道机构34的滑轨上，并通过丝套连接轨道机构34丝杆，使得升降架33在升降电机35的驱动下通过丝杆丝套的啮合作用实现升降。有关滑轨和丝杆所组成的轨道机构34可以参照前述的平移机构1中的平移滑轨11和平移丝杆12。只不过轨道机构34中的滑轨和丝杆竖直设置。

本实施例中，平移架2是一个长条形的并具有一定高度的架体。平移架2长条方向水平，并与平移架2在平移机构1上的平移方向相垂直。平移架2在高度方向上的上下两端分别设置有两道水平设置的架上滑轨21，并且在两道架上滑轨21之间设置有平行于架上滑轨21的架上丝杆22。本实施例中，吸盘架安装板36通过吸盘架滑块361设置在架上滑轨21上，并通过吸盘架丝套362连接架上丝杆22。由此，使得底板抓料吸盘机构3能够在平移架2上调节水平方向上的位置。

侧板抓料压盘机构4包括内侧压盘41和外侧压盘42。内侧压盘41和外侧压盘42分别各自设置在相应的压盘架43上。两个压盘架43分别各自通过压盘架安装板44设置在平移架2上。具体来说，压盘架安装板44通过压盘架滑块46设置在架上滑轨21上，使得压盘架安装板44能够沿着架上滑轨21平移。两个压盘架43之间通过夹持气缸45相连，并且其中一个压盘架43所连接的压盘架安装板44通过丝套连接架上丝杆22。具体到本实施例中，内侧压盘41对应的压盘架安装板44通过丝套连接架上丝杆22。由此，侧板抓料压盘机构4能够通过架上丝杆22的驱动在水平方向上移动，两个压盘架43能够在夹持气缸45的驱动下相对移动。本实施例中，外侧压盘42分成上下两组，其中下方一组的外侧压盘42与内侧压盘41相对设置，并且能够在夹持气缸45的驱动下，实现外侧压盘42与内侧压盘41之间的夹持。

本实施例中，底板抓料吸盘机构3中的底板吸盘37为真空吸盘。U形板移料机械手抓取U形板时，底板吸盘37吸附U形板的底板91。侧板抓料压盘机构4中的外侧压盘42与内侧压盘41夹持侧板92，起到辅助作用，以避免U形板移料机械手抓取U形板时，侧板92翻折。也就是说，外侧压盘42与内侧压盘41起到压料作用，相当于压料软垫。此外，当U形板移料至其他工位上的设备上进行进一步加工时，两组外侧压盘42中的上方一组外侧压盘42将U形板的侧板92压持在相应的设备上。

此外，两个侧板抓料压盘机构4分别各自连接一根架上丝杆22。也就是说，本实施例中，架上丝杆22有两根，底板抓料吸盘机构3连接其中一根架上丝杆22。也就是说，其中一个侧板抓料压盘机构4和底板抓料吸盘机构3在平移架2上的平移同步。

此外，架上丝杆22连接有电机，虽然图示未示例架上丝杆22所连接的电机，但不妨碍本领域技术人员理解。

Claims (3)

1.一种U形板移料机械手，其特征在于，包括平移机构(1)、平移架(2)、底板抓料吸盘机构(3)和侧板抓料压盘机构(4)；平移架(2)设置在平移机构(1)上，使得平移架(2)能够平移；底板抓料吸盘机构(3)和侧板抓料压盘机构(4)设置在平移架(2)上；侧板抓料压盘机构(4)有两个，分别位于底板抓料吸盘机构(3)的两侧；底板抓料吸盘机构(3)包括吸盘架(31)、吸盘气缸(32)、升降架(33)、轨道机构(34)和升降电机(35)；吸盘架(31)上设置有若干底板吸盘(37)，通过吸盘气缸(32)设置在升降架(33)上，使得吸盘架(31)连带所连接的底板吸盘(37)能够通过吸盘气缸(32)的伸缩实现升降；升降架(33)设置在轨道机构(34)上；轨道机构(34)连接升降电机(35)，并设置在平移架(2)上，使得升降架(33)能够在升降电机(35)的驱动下升降；侧板抓料压盘机构(4)用于夹持U形板的侧板。

2.如权利要求1所述的U形板移料机械手，其特征在于，平移架(2)上设置有架上滑轨(21)和架上丝杆(22)；侧板抓料压盘机构(4)包括内侧压盘(41)和外侧压盘(42)；内侧压盘(41)和外侧压盘(42)分别各自设置在相应的压盘架(43)上；两个压盘架(43)分别各自通过压盘架安装板(44)设置在平移架(2)上的架上滑轨(21)上，并且其中一个压盘架(43)通过丝套连接架上丝杆(22)；两个压盘架(43)之间通过夹持气缸(45)相连。

3.如权利要求2所述的U形板移料机械手，其特征在于，外侧压盘(42)分成上下两组；其中，下方一组的外侧压盘(42)与内侧压盘(41)相对设置，并且能够在夹持气缸(45)的驱动下，实现外侧压盘(42)与内侧压盘(41)之间的夹持。

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