CN218200905U - 料框与隔板一体搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种料框与隔板一体搬运机构，搬运带动机构带动搬运支架在指定范围的水平面内运动，隔板吸盘支架升降驱动装置和料框夹爪支架升降驱动装置分别驱动隔板吸盘支架和料框夹爪支架升降运动，能够负压吸取隔板的隔板吸盘安装于隔板吸盘支架上，负压供应装置给隔板吸盘提供负压，能够夹持料框的料框夹爪安装于料框夹爪支架上，料框夹爪驱动装置驱动料框夹爪相对运动，控制系统控制各机构运动，本实用新型配合生产线组装工序，实现了产品取出后框内隔板自动收料，以及空料框自动收料，完全避免了人工收料，降低了人工成本，且收料后隔板与空料框可以自动整齐码放，便于循环利用。

Description

料框与隔板一体搬运机构

技术领域

本实用新型涉及一种非标设备，特别涉及一种料框与隔板一体搬运机构。

背景技术

产品在生产加工过程中，往往需要在流水线上进行加工或组装，加工或组装前坯料一般在料框中分层摆放存放，加工或组装完成后，由工人手工从料框中将隔板和空料框搬走收料，整个过程耗费人工，工人劳动强度大，降低了整个生产线的生产效率，还容易在产品上下料过程中因人工失误造成料框和隔板损伤。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种料框与隔板一体搬运机构，该料框与隔板一体搬运机构能够实现流水线上料框内的隔板以及空料框全自动收料，避免人工操作，节省了人工成本，提高了产线生产效率。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种料框与隔板一体搬运机构，包括机架、搬运带动机构、搬运支架、隔板吸盘支架、隔板吸盘、隔板吸盘支架升降驱动装置、料框夹爪支架、料框夹爪支架升降驱动装置、料框夹爪、料框夹爪驱动装置、负压供应装置和控制系统，所述搬运支架安装于机架上，搬运带动机构能够带动搬运支架在指定范围的水平面内运动到任意一点，隔板吸盘支架和料框夹爪支架分别能够升降运动的安装于搬运支架上，隔板吸盘支架升降驱动装置和料框夹爪支架升降驱动装置分别驱动隔板吸盘支架和料框夹爪支架升降运动，至少两个料框夹爪能够在水平方向相对运动的安装于料框夹爪支架上，至少两个料框夹爪相对运动能够夹紧或松开料框，料框夹爪驱动装置驱动各个料框夹爪相对运动，至少一个隔板吸盘安装于隔板吸盘支架上，隔板吸盘通过负压气路与负压供应装置连通，隔板吸盘能够负压吸附料框内的隔板，控制系统控制搬运带动机构、隔板吸盘支架升降驱动装置、料框夹爪支架升降驱动装置、料框夹爪驱动装置和负压供应装置启停工作。

作为本实用新型的进一步改进，料框夹爪侧壁上设有与料框外侧壁上凸缘正对的卡槽，所述料框外侧壁上凸缘能够插设于相对运动的料框夹爪侧壁上的卡槽内。

作为本实用新型的进一步改进，所述料框夹爪包括横杆和竖杆，所述横杆沿水平方向延伸，竖杆沿竖直方向延伸，横杆两端分别设有沿横向延伸的第一长条形安装孔，竖杆上端设有沿竖直方向延伸的第二长条形安装孔，所述第一长条形安装孔与第二长条形安装孔垂直交叉设置，还设有第一连接件，所述第一连接件穿设于第一长条形安装孔和第二长条形安装孔内将一根横杆与两根竖杆固定连接形成一体结构，所述卡槽位于各根竖杆下端侧壁上。

作为本实用新型的进一步改进，所述竖杆下端固定设有横向延伸的固定挡板，竖杆下端侧壁上还设有沿竖向延伸的第三长条形安装孔，还设有活动挡板和第二连接件，所述第二连接件能够沿竖向滑动的穿设于第三长条形安装孔内，第二连接件能够将活动挡板固定安装于竖杆上，所述活动挡板与固定挡板共同形成料框夹爪侧壁上的卡槽。

作为本实用新型的进一步改进，所述料框夹爪支架两端分别设有沿料框夹爪运动方向延伸的第四长条形安装孔，所述料框夹爪驱动装置为两个气缸，料款夹爪支架两端的第四长条形安装孔内穿设有第三连接件，所述第三连接件将两个气缸分别与料框夹爪支架固连，两个气缸的活塞杆分别与一个料框夹爪固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述隔板吸盘能够沿竖直方向滑动设距离的安装于隔板吸盘支架下侧面上，还设有复位弹性件，所述复位弹性件给隔板吸盘提供向下的设定弹性保持力。

作为本实用新型的进一步改进，所述隔板吸盘支架下侧安装有四个隔板吸盘，四个隔板吸盘分别与料框内隔板四个角正对。

作为本实用新型的进一步改进，所述搬运带动机构为二轴机械手或多轴机械臂，隔板吸盘支架升降驱动装置为伺服电机与丝杆螺母机构，料框夹爪支架升降驱动装置为气缸。

作为本实用新型的进一步改进，所述机架上还设有搬运选择检测装置，所述搬运选择检测装置能够对料框内物品进行成像并传信于控制系统，控制系统能够根据搬运选择检测装置拍摄的图像判断料框内部表层为产品、空隔板或料框底板。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过隔板吸盘吸附料框内隔板，并通过隔板吸盘支架升降驱动装置配合搬运带动机构将隔板从料框中取出搬运至指定位置进行存放收料，便于回收利用，通过料框夹爪夹紧空料框，并通过料框夹爪支架升降驱动装置配合搬运带动机构将空料框搬运至指定位置进行存放收料，便于回收利用，且本实用新型的隔板搬运与空料框搬运在水平方向共用搬运带动机构带动，节省了一套机械手，使得整个搬运机构的结构更加紧凑，更节省空间，且不影响搬运效率，降低了搬运机构的制造成本，简化了控制系统，采用本实用新型配合生产线组装工序，实现了产品取出后框内隔板自动收料，以及空料框自动收料，完全避免了人工收料，降低了人工成本，且收料后隔板与空料框可以自动整齐码放，便于循环利用。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为图1中A部放大图；

图3为本实用新型抓取隔板状态立体图；

图4为本实用新型的使用状态立体图；

图5为本实用新型的使用状态主视图；

图6为本实用新型的使用状态左视图。

具体实施方式

实施例：一种料框与隔板一体搬运机构，包括机架1、搬运带动机构2、搬运支架3、隔板吸盘支架4、隔板吸盘5、隔板吸盘支架升降驱动装置6、料框夹爪支架7、料框夹爪支架升降驱动装置8、料框夹爪9、料框夹爪驱动装置10、负压供应装置和控制系统11，所述搬运支架3安装于机架1上，搬运带动机构2能够带动搬运支架3在指定范围的水平面内运动到任意一点，隔板吸盘支架4和料框夹爪支架7分别能够升降运动的安装于搬运支架3上，隔板吸盘支架升降驱动装置6和料框夹爪支架升降驱动装置8分别驱动隔板吸盘支架4和料框夹爪支架7升降运动，至少两个料框夹爪9能够在水平方向相对运动的安装于料框夹爪支架7上，至少两个料框夹爪9相对运动能够夹紧或松开料框，料框夹爪驱动装置10驱动各个料框夹爪9相对运动，至少一个隔板吸盘5安装于隔板吸盘支架4上，隔板吸盘5通过负压气路与负压供应装置连通，隔板吸盘5能够负压吸附料框内的隔板，控制系统11控制搬运带动机构2、隔板吸盘支架升降驱动装置6、料框夹爪支架升降驱动装置8、料框夹爪驱动装置10和负压供应装置启停工作。

由隔板吸盘5吸取料框内各层的隔板12，并在搬运带动机构2和隔板吸盘支架升降驱动装置6带动下，将隔板从料框中取出叠放在指定位置上，不同高度的隔板吸取可以通过隔板吸盘支架升降驱动装置6带动隔板吸盘支架4间歇升降即可实现，当料框13内产品和隔板全部取出后形成空料框后，料框夹爪支架升降驱动装置8带动料框夹爪支架7下降，使得料框夹爪9与料框正对，通过料框夹爪驱动装置10驱动料框夹爪9相对运动将料框夹紧，然后料框夹爪支架升降驱动装置8与搬运带动机构2共同将空料框搬运到指定位置，该机构实现了隔板与空料框的自动搬运并放在不同的位置进行存放，实现了料框内隔板和空料框自动收料，避免人工回收隔板与空料框，大大提高了收料效率，节省了人工成本，且料框搬运与隔板搬运共用一个搬运带动机构2，大大简化了搬运系统，降低了设备成本，减少了运动机构占用的空间。

料框夹爪9侧壁上设有与料框外侧壁上凸缘正对的卡槽14，所述料框外侧壁上凸缘能够插设于相对运动的料框夹爪9侧壁上的卡槽14内。空料框搬运时，由料框夹爪9上的卡槽14与料框外侧壁上的凸缘配合夹持，能够避免料框搬运过程中受重力影响而脱落，保证了料框在搬运过程中与料框夹爪9保持稳定的位置关系，便于提高存放位置精度，避免料框存放码垛时发生倾斜坍塌。

所述料框夹爪9包括横杆15和竖杆16，所述横杆15沿水平方向延伸，竖杆16沿竖直方向延伸，横杆15两端分别设有沿横向延伸的第一长条形安装孔17，竖杆16上端设有沿竖直方向延伸的第二长条形安装孔18，所述第一长条形安装孔17与第二长条形安装孔18垂直交叉设置，还设有第一连接件，所述第一连接件穿设于第一长条形安装孔17和第二长条形安装孔18内将一根横杆15与两根竖杆16固定连接形成一体结构，所述卡槽14位于各根竖杆16下端侧壁上。通过横杆15与竖杆16不同位置定位，实现了料框夹爪9上卡槽14位置的调节，进而适应不同规格的料框搬运。

所述竖杆16下端固定设有横向延伸的固定挡板19，竖杆16下端侧壁上还设有沿竖向延伸的第三长条形安装孔20，还设有活动挡板21和第二连接件，所述第二连接件能够沿竖向滑动的穿设于第三长条形安装孔20内，第二连接件能够将活动挡板21固定安装于竖杆16上，所述活动挡板21与固定挡板19共同形成料框夹爪9侧壁上的卡槽14。通过该结构可以调节卡槽14尺寸，进而适应不同料框上不同厚度的凸缘，提高料框夹爪9通用性。

所述料框夹爪支架7两端分别设有沿料框夹爪9运动方向延伸的第四长条形安装孔22，所述料框夹爪驱动装置10为两个气缸，料款夹爪支架两端的第四长条形安装孔22内穿设有第三连接件，所述第三连接件将两个气缸分别与料框夹爪支架7固连，两个气缸的活塞杆分别与一个料框夹爪9固定连接。该结构可以调节相对运动的料框夹爪9之间的距离，进而适应不同宽度的料框搬运。

所述隔板吸盘5能够沿竖直方向滑动设距离的安装于隔板吸盘支架4下侧面上，还设有复位弹性件23，所述复位弹性件23给隔板吸盘5提供向下的设定弹性保持力。隔板吸盘支架4下降后，吸盘在复位弹性件23作用下保持与料框内隔板紧密接触，保证对隔板的负压吸附，避免没有充分接触隔板导致隔板负压吸附失败的情况发生，同时隔板搬运到位后，吸盘失去负压后，隔板在复位弹性件23的弹性保持力作用下紧紧贴合在整叠的隔板上端，不会横向漂移。

所述隔板吸盘支架4下侧安装有四个隔板吸盘5，四个隔板吸盘5分别与料框内隔板四个角正对。对隔板四个角进行负压吸附，保证隔板在水平状态下被搬运走，并被整叠存放，避免搬运过程中损伤料框内产品以及避免隔板堆叠不整齐。

所述搬运带动机构2为二轴机械手或多轴机械臂，隔板吸盘支架升降驱动装置6为伺服电机与丝杆螺母机构，料框夹爪支架升降驱动装置8为气缸。二轴机械手通过沿着相互垂直的两个方向的滑轨滑动实现搬运支架3在一定范围内的水平面内运动到任意一点，多轴机械臂则通过多个关节分别绕着竖直方向的转轴转动实现搬运支架3在一定范围内的水平面内运动到任意一点，本领域技术人员根据实际情况可自由选择，隔板吸盘支架升降驱动装置6采用伺服电机驱动丝杆螺母机构可以间歇定距离升降运动，实现不同高度隔板的吸取，料框夹爪支架升降驱动装置8采用气缸可以实现快速到位抓取料框，当然料框夹爪支架升降驱动装置8也可以采用电机与丝杆螺母机构。

所述机架1上还设有搬运选择检测装置，所述搬运选择检测装置能够对料框内物品进行成像并传信于控制系统11，控制系统11能够根据搬运选择检测装置拍摄的图像判断料框内部表层为产品、空隔板或料框底板。通过搬运选择检测装置对料框内成像，进而方便控制系统11判定是否需要搬运隔板以及是否需要搬运料框，进而来有选择的控制隔板吸盘支架升降驱动装置6、料框夹爪支架升降驱动装置8、料框夹爪驱动装置10和负压供应装置启停工作，搬运选择检测装置可以由位于料框正上方的竖直摄像头和补光灯组成，补光灯为料框补光，竖直摄像头对料框内部全面水平拍摄。

Claims (9)

1.一种料框与隔板一体搬运机构，其特征在于：包括机架(1)、搬运带动机构(2)、搬运支架(3)、隔板吸盘支架(4)、隔板吸盘(5)、隔板吸盘支架升降驱动装置(6)、料框夹爪支架(7)、料框夹爪支架升降驱动装置(8)、料框夹爪(9)、料框夹爪驱动装置(10)、负压供应装置和控制系统(11)，所述搬运支架安装于机架上，搬运带动机构能够带动搬运支架在指定范围的水平面内运动到任意一点，隔板吸盘支架和料框夹爪支架分别能够升降运动的安装于搬运支架上，隔板吸盘支架升降驱动装置和料框夹爪支架升降驱动装置分别驱动隔板吸盘支架和料框夹爪支架升降运动，至少两个料框夹爪能够在水平方向相对运动的安装于料框夹爪支架上，至少两个料框夹爪相对运动能够夹紧或松开料框，料框夹爪驱动装置驱动各个料框夹爪相对运动，至少一个隔板吸盘安装于隔板吸盘支架上，隔板吸盘通过负压气路与负压供应装置连通，隔板吸盘能够负压吸附料框内的隔板，控制系统控制搬运带动机构、隔板吸盘支架升降驱动装置、料框夹爪支架升降驱动装置、料框夹爪驱动装置和负压供应装置启停工作。

2.根据权利要求1所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：料框夹爪侧壁上设有与料框外侧壁上凸缘正对的卡槽(14)，所述料框外侧壁上凸缘能够插设于相对运动的料框夹爪侧壁上的卡槽内。

3.根据权利要求2所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述料框夹爪包括横杆(15)和竖杆(16)，所述横杆沿水平方向延伸，竖杆沿竖直方向延伸，横杆两端分别设有沿横向延伸的第一长条形安装孔(17)，竖杆上端设有沿竖直方向延伸的第二长条形安装孔(18)，所述第一长条形安装孔与第二长条形安装孔垂直交叉设置，还设有第一连接件，所述第一连接件穿设于第一长条形安装孔和第二长条形安装孔内将一根横杆与两根竖杆固定连接形成一体结构，所述卡槽位于各根竖杆下端侧壁上。

4.根据权利要求3所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述竖杆下端固定设有横向延伸的固定挡板(19)，竖杆下端侧壁上还设有沿竖向延伸的第三长条形安装孔(20)，还设有活动挡板(21)和第二连接件，所述第二连接件能够沿竖向滑动的穿设于第三长条形安装孔内，第二连接件能够将活动挡板固定安装于竖杆上，所述活动挡板与固定挡板共同形成料框夹爪侧壁上的卡槽。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述料框夹爪支架两端分别设有沿料框夹爪运动方向延伸的第四长条形安装孔(22)，所述料框夹爪驱动装置为两个气缸，料款夹爪支架两端的第四长条形安装孔内穿设有第三连接件，所述第三连接件将两个气缸分别与料框夹爪支架固连，两个气缸的活塞杆分别与一个料框夹爪固定连接。

6.根据权利要求1所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述隔板吸盘能够沿竖直方向滑动设距离的安装于隔板吸盘支架下侧面上，还设有复位弹性件(23)，所述复位弹性件给隔板吸盘提供向下的设定弹性保持力。

7.根据权利要求1或6所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述隔板吸盘支架下侧安装有四个隔板吸盘，四个隔板吸盘分别与料框内隔板四个角正对。

8.根据权利要求1所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述搬运带动机构为二轴机械手或多轴机械臂，隔板吸盘支架升降驱动装置为伺服电机与丝杆螺母机构，料框夹爪支架升降驱动装置为气缸。

9.根据权利要求1所述的料框与隔板一体搬运机构，其特征是：所述机架上还设有搬运选择检测装置，所述搬运选择检测装置能够对料框内物品进行成像并传信于控制系统，控制系统能够根据搬运选择检测装置拍摄的图像判断料框内部表层为产品、空隔板或料框底板。

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