CN214988602U - 工件进出料盘抓取机械手、进/出料机构及检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工件进出料盘抓取机械手、进/出料机构及检测装置，用于实现自动检测整盘物料，并在检测过程中连续进料和出料，以及检测后自动剔除NG料；所述工件进出料盘抓取机械手，包括：支腿、由所述支腿支撑的顶板、安装在所述顶板下表面用于带动被夹取的料盘进出的进出移动组件、连接在所述进出移动组件的一端并向下方延伸的上下移动组件、连接在所述上下移动组件下端并可分别向两侧开合的夹板开合组件、和分别连接在所述夹板开合组件两侧的两块夹板，两块所述夹板均包括朝向进/出料盘的方向设置的若干料盘勾爪，实现一次抓取整盘物料的功能。

Description

工件进出料盘抓取机械手、进/出料机构及检测装置

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机器人技术领域，特别是用于机加工件自动检测的物料抓取机械手，具体为一种工件进出料盘抓取机械手、进/出料机构及检测装置。

背景技术

工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，已经被广泛的应用于机械制造、交通运输、流水线生产等领域，成为提高劳动生产率的主要手段。工业机器人技术作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。针对某些物料特定的检测要求，现有技术缺乏系统的、自动化程度高的检测设备，现有设备检测一般为单个工件逐个检测，在对于一次可检测整盘物料的检测装置上，缺乏对应的流水线式的检测装置。

为此，有必要提供一种用于自动检测整盘物料，并在检测过程中连续进料和出料，以及检测后自动剔除NG料等功能的检测设备和相关部件。

实用新型内容

本实用新型提出一种工件进出料盘抓取机械手、进/出料机构及检测装置，用于实现自动检测整盘物料，并在检测过程中连续进料和出料，以及检测后自动剔除NG料。

本实用新型的技术方案如下：

首先提供一种工件进出料盘抓取机械手，包括：支腿、由所述支腿支撑的顶板、安装在所述顶板下表面用于带动被夹取的料盘进出的进出移动组件、连接在所述进出移动组件的一端并向下方延伸的上下移动组件、连接在所述上下移动组件下端并可分别向两侧开合的夹板开合组件、和分别连接在所述夹板开合组件两侧的两块夹板，两块所述夹板均包括朝向进/出料盘的方向设置的若干料盘勾爪。

进一步地，所述进出移动组件采用电机螺杆驱动。

进一步地，所述顶板位于螺杆两侧的位置设置辅助导轨，所述辅助导轨用于稳定进出移动的路径。

进一步地，所述上下移动组件采用气缸驱动。

进一步地，所述夹板开合组件采用双气缸驱动。

其次提供一种进料机构或者出料机构，包括：进料皮带或者出料皮带、驱动所述进料皮带或者所述出料皮带运动的进料皮带动力组件或者出料皮带动力组件、和设置在所述进料皮带或者所述出料皮带上方的如上所述的料盘抓取机械手。

进一步地，所述进料皮带动力组件或者所述出料皮带动力组件采用步进电机驱动和皮带轮传动。

进一步地，所述进料皮带或者所述出料皮带设置在底座上，所述底座为长方形箱体，所述进料皮带动力组件或者出料皮带动力组件设置在所述底座的箱体内。

进一步地，所述底座底部设置四个减震垫脚。

进一步地，所述支腿设置四条，分别立于所述进料皮带或者出料皮带两侧。

再次提供一种检测装置，包括：相对设置的如上所述的进料机构和如上所述的出料机构、以及设置在所述进料机构和所述出料机构之间的检测机构。

进一步地，所述进料皮带上表面朝向所述检测机构运动，所述出料皮带上表面朝向远离所述检测机构的方向运动，所述进料皮带末端上方设置第一料盘抓取机械手，所述出料皮带始端上方设置第二料盘抓取机械手。

进一步地，所述出料机构还包括设置在所述出料皮带中部上方的工件NG料抓取机械手，所述工件NG料抓取机械手用于将经过检测机构检测后的料盘中的工件NG料剔除。

进一步地，所述出料皮带末端外侧设置NG料盘摆放平台，所述NG料摆放平台上摆放NG料盘。

本实用新型的优点包含以下几个主要方面：

1、提供一种工件进出料盘抓取机械手，实现该检测装置中将整盘工件放入检测机构进行检测的目的，为形成自动化流水线生产，在检测机构的两侧分别设置进料机构和出料机构，两侧的料盘抓取机械手采用近乎相同的结构实现将料盘送入和移出检测机构的操作，具体是，先通过夹板开合组件将两块夹板打开至大于料盘宽度，然后上下移动组件将夹板的料盘勾爪放入料盘底部，再由夹板开合组件夹紧两块夹板，上下移动组件将夹板和料盘一起向上移动一段距离，最后由进出移动组件将料盘送入或移出检测机构。

2、提供一种工件进/出料机构，实现检测过程的连续进出料，为此，在上述工件进出料盘抓取机械手的基础上，加设进/出料皮带，进/出料皮带采用步进电机驱动，每步控制移动距离和移动时间，皮带上可以放置若干料盘，工人只需带进/出料皮带远离检测机构的一端上下料盘即可，减少工人工作量，提高效率，降低成本。

3、提供一种检测装置，实现连续的自动检测过程，将上述工件进料机构和工件出料机构设置在检测机构的两侧，工人将装满工件的料盘放在进料皮带上，进料皮带动力组件步进送料至第一料盘抓取机械手下方，第一料盘抓取机械手将料盘送入检测机构，检测完成后，第二料盘抓取机械手将料盘从检测机构中移出，放至出料皮带上，出料皮带动力组件步进出料。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的部分实施例，凡在本实用新型思想启示的范围内，做出的不需要创造性劳动的改进，均可作为本实用新型的其他实施例。

图1一种检测装置组成平面结构示意图；

图2一种检测装置组成立体结构示意图；

图3一种检测装置进料机构结构示意图一；

图4一种检测装置进料机构结构示意图二；

图5一种检测装置出料机构结构示意图一；

图6一种检测装置出料机构结构示意图二；

图7一种检测装置料盘中工件NG料挑选机构结构示意图；

图8一种检测装置料盘中工件NG料抓取机械手结构示意图一；

图9一种检测装置料盘中工件NG料抓取机械手结构示意图二。

附图标记说明：工件0、进料机构1、检测机构2、出料机构3、进料皮带11、进料皮带动力组件12、第一料盘抓取机械手13、第一支腿131、第一顶板132、第一进出移动组件133、第一上下移动组件134、第一夹板开合组件135、第一夹板136、第一料盘勾爪1361、第一底座14、出料皮带31、出料皮带动力组件32、第二料盘抓取机械手33、第二支腿331、第二顶板332、第二进出移动组件333、第二上下移动组件334、第二夹板打开组件335、第二夹板336、第二料盘勾爪3361、工件NG料抓取机械手34、第三前后移动组件341、第三上下移动组件342、夹爪343、第三左右移动组件344、第三安装支架板345、NG料盘346、第二底座35、NG料盘摆放平台36。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作进一步的说明，以便于本领域技术人员理解本实用新型。

本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变；所有“第一”、“第二”，或“一号”、“二号”诸如此类用编号命名的技术特征，仅用于指代，而无指明数量或重要性的含义；所有“连接”或类似的词汇，应做广义理解，例如连接可以是机械连接或电气连接、直接连接或间接连接、固定连接或可拆卸连接等等，具体根据技术方案实际表明的意图确定；多个实施例的技术特征之间在无冲突的情况下可相互自由组合，只要能构成相应解决技术问题的技术方案即可。

如附图1-9所示，提供一种检测装置，包括：相对设置的进料机构1和出料机构3、以及设置在所述进料机构1和所述出料机构3之间的检测机构2；

所述进料机构1，包括：进料皮带11、驱动所述进料皮带11上表面朝向所述检测机构2运动的进料皮带动力组件12、设置在所述进料皮带11末端上方的第一料盘抓取机械手13、和用于支撑所述进料皮带11的第一底座14，所述进料皮带动力组件12采用步进电机驱动和皮带轮传动，所述第一底座14为长方形箱体，所述进料皮带动力组件12设置在所述第一底座14的箱体内，所述第一底座14底部设置四个减震垫脚；

所述第一料盘抓取机械手13，包括：安装在所述进料皮带11外侧的第一支腿131、由所述第一支腿131支撑在所述进料皮带11上方的第一顶板132、安装在所述第一顶板132下表面用于带动被夹取的料盘进入所述检测机构2的第一进出移动组件133、连接在所述第一进出移动组件133远离所述检测机构2的一端并向下方延伸的第一上下移动组件134、连接在所述第一上下移动组件134下端并可分别向两侧开合的第一夹板开合组件135、和分别连接在所述第一夹板开合组件135两侧的两块第一夹板136，两块所述第一夹板136均包括若干沿朝所述检测机构2延伸方向分布的第一料盘勾爪1361，所述第一进出移动组件133采用电机螺杆驱动(图中可见，未具体标示)，所述第一顶板132位于螺杆两侧的位置设置辅助导轨(图中未标示)，所述辅助导轨用于稳定进出移动的路径，所述第一上下移动组件134采用气缸驱动，所述第一夹板开合组件135采用双气缸驱动，所述第一支腿131设置四条，分别立于所述进料皮带11两侧；

所述出料机构3，包括：出料皮带31、驱动所述出料皮带31上表面朝向远离所述检测机构2方向运动的出料皮带动力组件32、设置在所述出料皮带31始端上方的第二料盘抓取机械手33、设置在所述出料皮带31中部上方的工件NG料抓取机械手34、用于支撑所述出料皮带31的第二底座35、和设置在所述出料皮带31末端外侧的NG料盘摆放平台36，所述出料皮带动力组件32采用步进电机驱动和皮带轮传动，所述第二底座35为长方形箱体，所述出料皮带动力组件32设置在所述第二底座35的箱体内，所述第二底座35底部设置四个减震垫脚，所述NG料盘摆放平台36连接在所述第二底座35远离所述检测机构2的外侧；

所述第二料盘抓取机械手33，包括：安装在所述出料皮带31外侧的第二支腿331、由所述第二支腿331支撑在所述出料皮带31上方的第二顶板332、安装在所述第二顶板332下表面用于带动被夹取的料盘移出所述检测机构2的第二进出移动组件333、连接在所述第二进出移动组件333远离所述检测机构2的一端并向下方延伸的第二上下移动组件334、连接在所述第二上下移动组件334下端并可分别向两侧开合的第二夹板开合组件335、和分别连接在所述第二夹板开合组件335两侧的两块第二夹板336，两块所述第二夹板336均包括若干沿朝所述检测机构2延伸方向分布的第二料盘勾爪3361，所述第二进出移动组件333采用电机螺杆驱动(图中可见，未具体标示)，所述第二顶板332位于螺杆两侧的位置设置辅助导轨(图中未标示)，所述辅助导轨用于稳定进出移动的路径，所述第二上下移动组件334采用气缸驱动，所述第二夹板开合组件335采用双气缸驱动，所述第二支腿331设置四条，分别立于所述出料皮带31两侧；

所述工件NG料抓取机械手34，包括：带动NG料沿所述出料皮带31运动的前后方向移动的第三前后移动组件341、连接在所述第三前后移动组件341移动轨道上的第三上下移动组件342、连接在所述第三上下移动组件342下端用于夹取NG料的夹爪343、连接所述第三前后移动组件341靠近所述第二料盘抓取机械手33一端的第三左右移动组件344、和将所述第三左右移动组件344安装在所述出料皮带31上方的第三安装支架板345，所述第三安装支架板345连接在所述出料皮带31的两侧，所述第三左右移动组件344采用电机导轨驱动模组，所述第三前后移动组件341采用电机导轨驱动模组，所述第三上下移动组件342采用气缸驱动，所述夹爪343采用电驱动夹爪，所述NG料摆放平台36上摆放NG料盘346，所述夹爪343将经过检测机构2检测后的料盘中的工件NG料夹取放入NG料盘346中。

本设计包含以下几个主要方面：

1、提供一种工件进出料盘抓取机械手，实现该检测装置中将整盘工件放入检测机构2进行检测的目的，为形成自动化流水线生产，在检测机构2的两侧分别设置进料机构1和出料机构3，两侧的料盘抓取机械手采用近乎相同的结构实现将料盘送入和移出检测机构2的操作，具体是，先通过夹板开合组件将两块夹板打开至大于料盘宽度，然后上下移动组件将夹板的料盘勾爪放入料盘底部，再由夹板开合组件夹紧两块夹板，上下移动组件将夹板和料盘一起向上移动一段距离，最后由进出移动组件将料盘送入或移出检测机构2。

2、提供一种工件进/出料机构，实现检测过程的连续进出料，为此，在上述工件进出料盘抓取机械手的基础上，加设进/出料皮带，进/出料皮带采用步进电机驱动，每步控制移动距离和移动时间，皮带上可以放置若干料盘，工人只需带进/出料皮带远离检测机构2的一端上下料盘即可，减少工人工作量，提高效率，降低成本。

3、提供一种检测装置，实现连续的自动检测过程，将上述工件进料机构1和工件出料机构3设置在检测机构2的两侧，工人将装满工件的料盘放在进料皮带11上，进料皮带动力组件12步进送料至第一料盘抓取机械手13下方，第一料盘抓取机械手13将料盘送入检测机构2，检测完成后，第二料盘抓取机械手33将料盘从检测机构2中移出，放至出料皮带31上，出料皮带动力组件32步进出料。

4、提供一种料盘中工件NG料抓取机械手34，实现检测后自动剔除NG料，工作时，先通过第三前后移动组件341将夹爪343移动至料盘中需要剔除的NG料所在行位置，再通过第三左右移动组件344将夹爪343移动至对应NG料所在列位置，再通过第三上下移动组件342调节夹爪343的高度，最后通过夹爪343夹取对应NG料，然后方向调节将夹爪343移动至NG料盘346上方，松开夹爪343放下NG料即可。

5、提供一种剔除NG料的皮带线，将上述料盘中工件NG料抓取机械手加入上述出料皮带31上方，出料皮带动力组件32步进控制料盘移动速度，配合工件NG料抓取机械手34的动作速度，实现流水线自动剔除NG料。

6、提供一种具有自动剔除NG料的检测装置，实现连续的自动检测和自动剔除NG料过程，将上述剔除NG料的皮带线连接在检测机构2的出料端，出料皮带31位于工件NG料抓取机械手34的前端设置第二料盘抓取机械手33将料盘从检测机构2中移出，放至出料皮带31上，检测机构2的进料端设置进料机构1。

本实用新型未详述的部分均可采用现有技术实现，不构成对本实用新型的限制。

以上实施例仅用于说明本实用新型的较佳实施方式，而不是用于限定本实用新型，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种工件进出料盘抓取机械手，其特征在于，包括：支腿、由所述支腿支撑的顶板、安装在所述顶板下表面用于带动被夹取的料盘进出的进出移动组件、连接在所述进出移动组件的一端并向下方延伸的上下移动组件、连接在所述上下移动组件下端并可分别向两侧开合的夹板开合组件、和分别连接在所述夹板开合组件两侧的两块夹板，两块所述夹板均包括朝向进/出料盘的方向设置的若干料盘勾爪。

2.根据权利要求1所述的工件进出料盘抓取机械手，其特征在于，所述进出移动组件采用电机螺杆驱动。

3.根据权利要求2所述的工件进出料盘抓取机械手，其特征在于，所述顶板位于螺杆两侧的位置设置辅助导轨，所述辅助导轨用于稳定进出移动的路径。

4.根据权利要求1所述的工件进出料盘抓取机械手，其特征在于，所述上下移动组件采用气缸驱动。

5.根据权利要求1所述的工件进出料盘抓取机械手，其特征在于，所述夹板开合组件采用双气缸驱动。

6.一种进料机构或者出料机构，其特征在于，包括：进料皮带或者出料皮带、驱动所述进料皮带或者所述出料皮带运动的进料皮带动力组件或者出料皮带动力组件、和设置在所述进料皮带或者所述出料皮带上方的如权利要求1-5任意一项所述的料盘抓取机械手。

7.根据权利要求6所述的进料机构或者出料机构，其特征在于，所述进料皮带动力组件或者所述出料皮带动力组件采用步进电机驱动和皮带轮传动。

8.一种检测装置，其特征在于，包括：相对设置的如权利要求6-7任意一项所述的进料机构和如权利要求6-7任意一项所述的出料机构、以及设置在所述进料机构和所述出料机构之间的检测机构。

9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，所述进料皮带上表面朝向所述检测机构运动，所述出料皮带上表面朝向远离所述检测机构的方向运动，所述进料皮带末端上方设置如权利要求1-5任意一项所述的料盘抓取机械手，所述出料皮带始端上方设置如权利要求1-5任意一项料盘抓取机械手。

10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述出料机构还包括设置在所述出料皮带中部上方的工件NG料抓取机械手，所述工件NG料抓取机械手用于将经过检测机构检测后的料盘中的工件NG料剔除。

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