CN216066698U - 圆柱类工件搬运夹具和搬运机器人 - Google Patents

圆柱类工件搬运夹具和搬运机器人 Download PDF

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龚林
何广辉
周全
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Guangdong Evolut Robotics Co ltd
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本实用新型公开一种圆柱类工件搬运夹具和搬运机器人,涉及工件夹持工装技术领域,其中,所述圆柱类工件搬运夹具包括:安装座;驱动气缸,所述驱动气缸有两个且设于所述安装座,所述驱动气缸具有活塞杆,两个所述活塞杆朝向相反方向;夹持部件,所述夹持部件有两个,且与两个所述活塞杆一一对应连接;两个所述驱动气缸同时驱动,以使得两个所述夹持部件之间相互靠近或者相互远离。该圆柱类工件搬运夹具方便夹持、可提高生产效率且减少操作危险性。

Description

圆柱类工件搬运夹具和搬运机器人
技术领域
本实用新型涉及工件夹持工装技术领域,特别涉及一种圆柱类工件搬运夹具和应用该圆柱类工件搬运夹具的搬运机器人。
背景技术
圆柱类工件在成型之后需要进行打磨抛光工序,在打磨抛光过程中需要将工件进行翻转以实现全面加工。
目前圆柱类工件由人工操作实现打磨抛光工序,但工件存在体积大且重量重的特点,且在加工过程中还需要翻转,使得人工作业强度高、效率低下且具有一定危险性。
实用新型内容
本实用新型的主要目的是提供一种圆柱类工件搬运夹具,旨在提供一种方便夹持、可提高生产效率且减少操作危险性的圆柱类工件搬运夹具。
为实现上述目的,本实用新型提出的圆柱类工件搬运夹具,所述圆柱类工件搬运夹具包括:
安装座;
驱动气缸,所述驱动气缸有两个且设于所述安装座,所述驱动气缸具有活塞杆,两个所述活塞杆朝向相反方向;
夹持部件,所述夹持部件有两个,且与两个所述活塞杆一一对应连接;
两个所述驱动气缸同时驱动,以使得两个所述夹持部件之间相互靠近或者相互远离。
可选地,所述圆柱类工件搬运夹具还包括安装板,所述安装座设于所述安装板,所述夹持部件与所述安装板滑动配合。
可选地,所述安装板设有两个导轨,两个所述导轨设于所述安装板且位于所述安装座的相对两侧,所述夹持部件朝向所述安装板的一侧间隔设有两个滑块,所述滑块与所述导轨滑动配合。
可选地,所述夹持部件包括:
连接板,所述滑块设于所述连接板;
连接座,所述连接座设于所述连接板,且与所述活塞杆连接;
夹持座,所述夹持座设于所述连接座,所述夹持座形成V形的夹持槽。
可选地,所述夹持部件还包括防滑胶垫,所述防滑胶垫设于所述夹持槽。
可选地,所述连接座包括:
第一连接部;
第二连接部,所述第二连接部设于所述第一连接部的一端,所述第二连接部设于所述连接板且与所述活塞杆连接;
第三连接部,所述第三连接部设于所述第一连接部的另一端,所述第二连接部与所述第三连接部相互平行且往相反方向延伸,所述夹持座设于所述第三连接部。
可选地,所述安装板设有感应开关,所述夹持部件设有感应片,所述夹持部件相对于所述安装板滑动,以使得所述感应片靠近或者远离所述感应开关。
可选地,所述圆柱类工件搬运夹具还包括连杆机构,所述连杆机构包括:
第一杆部,所述第一杆部可转动地设于所述安装板;
第二杆部,所述第二杆部的一端可转动地设于所述第一杆部的一端,所述第二杆部的另一端可转动地设于一所述夹持部件;
第三杆部,所述第三杆部的一端可转动地设于所述第一杆部的另一端,所述第三杆部的另一端可转动地设于另一所述夹持部件;
所述第二杆部和所述第三杆部分别铰接于两个所述夹持部件的不同位置。
可选地,所述圆柱类工件搬运夹具还包括连接法兰,所述连接法兰设于所述安装座。
本实用新型还提出一种搬运机器人,所述搬运机器人包括如上述所述圆柱类工件搬运夹具。
本实用新型技术方案包括安装座、驱动气缸和夹持部件,驱动气缸有两个且设于安装座,驱动气缸具有活塞杆,两个活塞杆朝向相反方向,夹持部件有两个,且与两个活塞杆一一对应连接,由于采用了两个驱动气缸同时驱动,以使得两个夹持部件之间相互靠近或者相互远离的技术手段,所以,有效解决了现有技术中人工作业强度高、效率低下且具有一定危险性的技术问题,进而实现了方便夹持、可提高生产效率且减少操作危险性的技术效果。
附图说明
图1为本实用新型圆柱类工件搬运夹具一实施例的结构示意图;
图2为本实用新型圆柱类工件搬运夹具另一视角的结构示意图;
图3为本实用新型圆柱类工件搬运夹具省略安装板的结构示意图;
图4为本实用新型夹持部件的结构示意图;
图5为本实用新型连杆机构与连接板的连接结构示意图;
图6为本实用新型圆柱类工件搬运夹具夹持工件的使用状态示意图;
附图标号说明:
圆柱类工件搬运夹具100;安装座10;驱动气缸20;活塞杆21;夹持部件30;连接板31;滑块311;感应片312;连接座32;第一连接部321;第二连接部322;第三连接部323;夹持座33;防滑胶垫34;安装板40;导轨41;感应开关42;连杆机构50;第一杆部51;第二杆部52;第三杆部53;连接法兰60。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
需要说明,本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等,如果该特定姿态发生改变时,则该方向性指示也相应地随之改变。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,术语“连接”、“固定”等应做广义理解,例如,“固定”可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
另外,在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外,各个实施例之间的技术方案可以相互结合,但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础,当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在,也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型提出一种圆柱类工件搬运夹具100,安装于工业机器人的末端或者机械手上,用于圆柱类工件的夹持和翻转,以完成打磨抛光工序。
为了更好的理解上述技术方案,下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
在本实用新型的实施例中,如图1和图2所示,该圆柱类工件搬运夹具100包括安装座10、驱动气缸20和夹持部件30,其中,驱动气缸20有两个且设于安装座10,驱动气缸20具有活塞杆21,两个活塞杆21朝向相反方向;夹持部件30有两个,且与两个活塞杆21一一对应连接;两个驱动气缸20同时驱动,以使得两个夹持部件30之间相互靠近或者相互远离。
可以理解地,两个驱动气缸20由电磁阀控制以同时驱动,两个夹持部件30构成用于夹持圆柱类工件的夹爪,驱动气缸20可通过调节气压来调整夹紧力,电磁阀通电时,两个驱动气缸20的活塞杆21同时伸出以使得夹爪打开,电磁阀断电时,两个驱动气缸20的活塞杆21同时缩回以使得夹爪闭合,对工件进行夹持,夹持状态如图6所示,该圆柱类工件搬运夹具100安装于工业机器人的末端或者机械手上,通过工业机器人或者机械手的辅助以完成翻面动作。
在本实用新型中,安装座10包括顶板和设于顶板四周的四个侧板,顶板和四个侧板围合形成一个安装腔,两个驱动气缸20设于安装腔内,且两个活塞杆21从相对的两个侧板伸出且与夹持部件30连接,顶板和侧板之间以及相邻侧板之间通过螺纹紧固件实现连接。
本实用新型技术方案包括安装座10、驱动气缸20和夹持部件30,驱动气缸20有两个且设于安装座10,驱动气缸20具有活塞杆21,两个活塞杆21朝向相反方向,夹持部件30有两个,且与两个活塞杆21一一对应连接,由于采用了两个驱动气缸20同时驱动,以使得两个夹持部件30之间相互靠近或者相互远离的技术手段,所以,有效解决了现有技术中人工作业强度高、效率低下且具有一定危险性的技术问题,进而实现了方便夹持、可提高生产效率且减少操作危险性的技术效果。
在本实用新型的实施例中,如图1和图2所示,圆柱类工件搬运夹具100还包括安装板40,安装座10设于安装板40,夹持部件30与安装板40滑动配合。安装座10与安装板40之间通过螺纹紧固件实现连接。
在本实用新型的实施例中,如图1、图2和图3所示,安装板40设有两个导轨41,两个导轨41设于安装板40且位于安装座10的相对两侧,夹持部件30朝向安装板40的一侧间隔设有两个滑块311,滑块311与导轨41滑动配合。定义两个导轨41位于安装座10的前后两侧,两个夹持部件30设于安装座10的左右两侧且与导轨41滑动配合,夹持部件30与驱动气缸20的活塞杆21连接,在驱动气缸20的驱动下相对于导轨41滑动。
在本实用新型的实施例中,如图1、图2、图3和图4所示,夹持部件30包括连接板31、连接座32和夹持座33,其中,滑块311设于连接板31;连接座32设于连接板31,且与活塞杆21连接;夹持座33设于连接座32,夹持座33形成V形的夹持槽。V形的夹持槽可以更好地与圆柱形工件的外侧面配合,增大夹持面积,提高夹持稳定性,且可兼容多种直径的圆柱。
在本实用新型的实施例中,如图1、图2、图3和图4所示,夹持部件30还包括防滑胶垫34,防滑胶垫34设于夹持槽。防滑胶垫34可以增大摩擦力和起到保护工件的作用。
在本实用新型的实施例中,如图4所示,连接座32包括第一连接部321、第二连接部322和第三连接部323,其中,第二连接部322设于第一连接部321的一端,第二连接部322设于连接板31且与活塞杆21连接;第三连接部323设于第一连接部321的另一端,第二连接部322与第三连接部323相互平行且往相反方向延伸,夹持座33设于第三连接部323。第二连接部322和第三连接部323通过设于第一连接部321的两端以形成高度差,可有效避开取料台上夹具的干涉。在本实用新型中,第一连接部321和第二连接部322之间以及第一连接部321和第三连接部323之间为垂直设置。
在本实用新型的实施例中,如图1、图2和图3所示,安装板40设有感应开关42,夹持部件30设有感应片312,夹持部件30相对于安装板40滑动,以使得感应片312靠近或者远离感应开关42。通过感应开关42和感应片312以判断此时夹爪的开合状态。
在本实用新型的实施例中,如图3和图5所示,圆柱类工件搬运夹具100还包括连杆机构50,连杆机构50包括第一杆部51、第二杆部52和第三杆部53,第一杆部51可转动地设于安装板40;第二杆部52的一端可转动地设于第一杆部51的一端,第二杆部52的另一端可转动地设于一夹持部件30;第三杆部53的一端可转动地设于第一杆部51的另一端,第三杆部53的另一端可转动地设于另一夹持部件30;第二杆部52和第三杆部53分别铰接于两个夹持部件30的不同位置。在本实用新型中,第二杆部52和第三杆部53分别铰接于两个连接板31的不同位置,通过连杆机构50的限制,可以保证两个驱动气缸20之间的同步性。
在本实用新型的实施例中,如图1、图2和图3所示,圆柱类工件搬运夹具100还包括连接法兰60,连接法兰60设于安装座10。连接法兰60具体设于安装座10远离工件的侧面。
本实用新型还提出一种搬运机器人(图中未示出),该搬运机器人包括圆柱类工件搬运夹具100,该圆柱类工件搬运夹具100的具体结构参照上述实施例,由于本搬运机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案,因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果,在此不再一一赘述。
以上所述仅为本实用新型的可选实施例,并非因此限制本实用新型的专利范围,凡是在本实用新型的发明构思下,利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换,或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述圆柱类工件搬运夹具包括:
安装座;
驱动气缸,所述驱动气缸有两个且设于所述安装座,所述驱动气缸具有活塞杆,两个所述活塞杆朝向相反方向;
夹持部件,所述夹持部件有两个,且与两个所述活塞杆一一对应连接;
两个所述驱动气缸同时驱动,以使得两个所述夹持部件之间相互靠近或者相互远离。
2.如权利要求1所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述圆柱类工件搬运夹具还包括安装板,所述安装座设于所述安装板,所述夹持部件与所述安装板滑动配合。
3.如权利要求2所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述安装板设有两个导轨,两个所述导轨设于所述安装板且位于所述安装座的相对两侧,所述夹持部件朝向所述安装板的一侧间隔设有两个滑块,所述滑块与所述导轨滑动配合。
4.如权利要求3所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述夹持部件包括:
连接板,所述滑块设于所述连接板;
连接座,所述连接座设于所述连接板,且与所述活塞杆连接;
夹持座,所述夹持座设于所述连接座,所述夹持座形成V形的夹持槽。
5.如权利要求4所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述夹持部件还包括防滑胶垫,所述防滑胶垫设于所述夹持槽。
6.如权利要求4所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述连接座包括:
第一连接部;
第二连接部,所述第二连接部设于所述第一连接部的一端,所述第二连接部设于所述连接板且与所述活塞杆连接;
第三连接部,所述第三连接部设于所述第一连接部的另一端,所述第二连接部与所述第三连接部相互平行且往相反方向延伸,所述夹持座设于所述第三连接部。
7.如权利要求2所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述安装板设有感应开关,所述夹持部件设有感应片,所述夹持部件相对于所述安装板滑动,以使得所述感应片靠近或者远离所述感应开关。
8.如权利要求2所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述圆柱类工件搬运夹具还包括连杆机构,所述连杆机构包括:
第一杆部,所述第一杆部可转动地设于所述安装板;
第二杆部,所述第二杆部的一端可转动地设于所述第一杆部的一端,所述第二杆部的另一端可转动地设于一所述夹持部件;
第三杆部,所述第三杆部的一端可转动地设于所述第一杆部的另一端,所述第三杆部的另一端可转动地设于另一所述夹持部件;
所述第二杆部和所述第三杆部分别铰接于两个所述夹持部件的不同位置。
9.如权利要求1至8任一项所述的圆柱类工件搬运夹具,其特征在于,所述圆柱类工件搬运夹具还包括连接法兰,所述连接法兰设于所述安装座。
10.一种搬运机器人,其特征在于,所述搬运机器人包括权利要求1至9任一项所述圆柱类工件搬运夹具。
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