CN217620638U - 一种抓具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓具及机器人，涉及工装夹具技术领域。抓具包括第一安装座、第一夹指、第二夹指和驱动机构。其中，第一安装座具有夹持中心；第一夹指设于第一安装座上；第一夹指围绕夹持中心间隔设置至少两个，第一夹指具有面向夹持中心的第一夹持面；第二夹指可拆卸地设于第一夹指上，第二夹指具有面向夹持中心的第二夹持面；驱动机构适于驱动第一夹指相互靠近或远离，以抓取或释放工件。本实用新型能够解决现有技术中的抓具不能抓取多种规格的工件，通用性差的问题，本实用新型通用性强，能够兼容多种规格的工件的抓取。

Description

一种抓具及机器人

技术领域

本实用新型涉及工装夹具技术领域，具体涉及一种抓具及机器人。

背景技术

工业生产中，需要对工件进行上下料，比如法兰件。现有生产中对法兰件的抓取主要依靠手动吊具来实现，这种方式无疑导致生产效率低。随着科技的发展及技术的进步，为了提高物料转运效率，提高生产自动化程度，机器人抓手或抓具应运而生。由于工件往往存在多种规格，不同规格具有不同的形状及尺寸，而为了实现对不同规格的工件进行抓取，需要用多种规格的抓具来匹配。当抓取不同工件时，需要更换不同的抓具来抓取，一方面，抓具通用性差，生产效率不高，另一方面，导致了投入成本增加。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的抓具不能抓取多种规格的工件，通用性差的缺陷，从而提供一种抓具及机器人。

为了解决上述问题，本实用新型一方面提供了一种抓具，包括第一安装座、第一夹指、第二夹指和驱动机构。其中，第一安装座具有夹持中心；第一夹指设于第一安装座上；第一夹指围绕夹持中心间隔设置至少两个，第一夹指具有面向夹持中心的第一夹持面；第二夹指可拆卸地设于第一夹指上，第二夹指具有面向夹持中心的第二夹持面；驱动机构适于驱动第一夹指相互靠近或远离，以抓取或释放工件。

可选的，各第一夹指与第一安装座之间均设有滑动导向机构。

可选的，滑动导向机构包括设于第一安装座上的导轨以及设于第一夹指上的滑块，导轨朝向夹持中心延伸，滑块滑动设于导轨上。

可选的，第一夹持面至少设置两个，第一夹持面朝向夹持中心呈递进的阶梯状设置，各第一夹持面适于夹持不同尺寸的工件；第二夹指设于任一第一夹持面上。

可选的，第一夹指的朝向夹持中心的一侧构成夹持空间，适于容纳工件；夹持空间内设有磁吸机构，适于吸附工件。

可选的，磁吸机构包括第二安装座和电磁铁；第二安装座设于第一安装座上；电磁铁设于第二安装座上。

可选的，第一夹指具有延长臂，第一夹指通过延长臂与驱动机构的动力输出端连接；延长臂上开设有避让孔；磁吸机构还包括连接杆；连接杆的一端与第一安装座连接，连接杆的第二端穿过避让孔后与第二安装座连接；避让孔供第一夹指在夹持和释放过程中避让连接杆。

可选的，第一夹指设有三个，驱动机构包括三个动力输出端，第一夹指与动力输出端一一对应连接。

可选的，第一夹持面和第二夹持面上均设有防滑锯齿。

本实用新型的另一方面提供了一种机器人，包括以上技术方案中任一项的抓具。

本实用新型具有以下优点：

1.利用本实用新型的技术方案，通过设置至少两个第一夹指，第一夹指围绕夹持中心间隔设置，通过驱动机构驱动，能够实现对工件的夹持；由于还设置了第二夹指，使得本实用新型提供的抓具能够抓取不同规格的零件。并且，由于第二夹指是可拆卸的设于第一夹指上，通过更换不同规格的第二夹指，能够适用于对不同规格的工件的抓取，提高抓具的通用性，有效的提高了工件抓取及转运的效率，并且，夹持不同规格的工件时，无需更换适配的整套的抓具，只需要更换第二夹指即可，大大减少了投入成本。

2.第一夹指和第一安装座之间设置滑动导向机构，能够对第一夹指在夹持过程中的移动路径起到导向和限位作用，保证间隔设置的所有第一夹指均能够朝向夹持中心靠近，保证工件在被夹持的过程中受力均匀，夹持稳固可靠。

3.第一夹持面至少设置两个，各第一夹持面分别适于夹持不同尺寸的工件，能够兼容较大尺寸的工件的抓取，进一步的提高了抓具的通用性，提高抓具抓取工件的效率。

4.夹持空间内设置磁吸机构，磁吸机构能够吸附工件，一方面使得抓具能够抓取圆柱状工件的同时，还能够抓取扁平状的工件，使抓具兼容多种规格和类型的工件的抓取，进一步提高抓具的通用性；另一方面，通过增加磁吸机构，使抓具的负载能力增加，可抓取较大重量的工件。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例提供的抓具的一种结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例中驱动机构的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例提供的抓具与机器人装配的结构示意图。

附图标记说明：

1、第一安装座；11、导向架；2、第一夹指；20、第一夹持面；21、延长臂；22、避让孔；3、第二夹指；30、第二夹持面；4、驱动机构；41、动力输出端；5、滑动导向机构；51、导轨；52、滑块；6、磁吸机构；61、第二安装座；62、电磁铁；621、吸附面；63、连接杆；7、防滑锯齿；8、夹持空间；9、连接法兰。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为了便于介绍本实用新型的技术方案，以下结合附图以及具体的实施例来详细说明，但实施例不应看作是对本实用新型的限制。

实施例1

一种抓具，参照图1，包括第一安装座1、第一夹指2、第二夹指3和驱动机构4。其中，第一安装座1具有夹持中心；第一夹指2设于第一安装座1上；第一夹指2围绕夹持中心间隔设置至少两个，第一夹指2具有面向夹持中心的第一夹持面20；第二夹指3可拆卸地设于第一夹指2上，第二夹指3具有面向夹持中心的第二夹持面30；驱动机构4适于驱动第一夹指2相互靠近或远离，以抓取或释放工件。

利用本实用新型的技术方案，通过设置至少两个第一夹指2，第一夹指2围绕夹持中心间隔设置，通过驱动机构4驱动，能够实现对工件的夹持，由于还设置了第二夹指3，使得本实用新型提供的抓具能够抓取不同规格的零件。并且，由于第二夹指3是可拆卸的设于第一夹指2上，通过更换不同规格的第二夹指3，能够适用于对不同规格的工件的抓取，提高抓具的通用性，有效的提高了工件抓取及转运的效率，并且，夹持不同规格的工件时，无需更换适配的整套的抓具，只需要更换第二夹指3即可，由于第二夹指3的比整套的抓具更换起来更简单、更方便，因此更换效率高，并且无需设置多套抓具，大大减少了投入成本。

具体的，本实施例中，参照图1，第一夹指2设有三个，且三个第一夹指2围绕夹持中心间隔设置。相应的，驱动机构4包括三个动力输出端41，第一夹指2与动力输出端41一一对应连接。参照图2，本实施例中，驱动机构4为三爪气缸，三个动力输出端41也就是三个夹爪。三爪气缸的中心即为上述的夹持中心。三爪气缸的活塞杆的伸缩运动可以驱动三个夹爪作同步的靠近或远离夹持中心的运动。由于三个第一夹指2分别与三爪气缸的三个夹爪连接，从而，三爪气缸的活塞杆的伸缩运动驱动三个第一夹指2同步靠近或远离夹持中心。当三个第一夹指2靠近夹持中心时，抓具夹持工件，当三个第一夹指2远离夹持中心时，抓具释放工件。

进一步的，第一夹指2以及第二夹指3上均开设有安装孔，第二夹指3通过螺栓可拆卸的连接于第一夹指2的本体上。第一夹指2通过延长臂21与驱动机构4的动力输出端41连接；具体的，第一夹指2通过延长臂21与三爪气缸的夹爪连接。

进一步的，各第一夹指2与第一安装座1之间均设有滑动导向机构5。这样能够对第一夹指2在夹持过程中的移动路径起到导向和限位作用，保证间隔设置的所有第一夹指2均能够朝向夹持中心靠近，保证工件在被夹持的过程中受力均匀，夹持稳固可靠。

进一步的，参照图1，第一安装座1上设有导向架11，导向架11的数量与第一夹指2的数量相等。本实施例中，第一夹指2设置三个，因此，导向架11对应设置三个，导向架11围绕夹持中心呈放射状设置，滑动导向机构5设于导向架11和第一夹指2之间。

具体的，本实施例中，滑动导向机构5包括设于第一安装座1上的导轨51以及设于第一夹指2上的滑块52，导轨51朝向夹持中心延伸，滑块52滑动设于导轨51上。具体的，导轨51设于导向架11上。

进一步的，第一夹持面20至少设置两个，第一夹持面20朝向夹持中心呈递进的阶梯状设置，各第一夹持面20适于夹持不同尺寸的工件；具体的，参照图1，多个第一夹持面20呈阶梯状设置，也就是，越靠近夹持中心的第一夹持面20，其适合夹持的工件的尺寸越小。第二夹指3设于任一第一夹持面20上。这样设置，一方面，多个第一夹持面20能够适应多种规格的工件的抓取，另一方面通过在不同的第一夹持面20上适配不同的第二夹指3，进一步提高抓具的通用性，使其适合抓取更多规格的工件，尤其是使抓具能够兼容较大尺寸的工件的抓取，提高抓具抓取工件的效率。

具体的，本实施例中，参照图1，第一夹指2设有两个第一夹持面20，适用于两种直径的圆柱状的工件的抓取。第二夹指3设于其中一个第一夹持面20上。第二夹指3可设置多种尺寸，因为第二夹指3与第一夹指2之间是可拆卸连接的，因此，通过更换不同规格的第二夹指3，也能使抓具适应不同规格的工件的抓取。

进一步的，第一夹持面20和第二夹持面30上均设有防滑锯齿7。这样设置可以防止工件在夹持过程中滑脱，使抓具夹持工件更稳固。

进一步的，第一夹指2的朝向夹持中心的一侧构成夹持空间8，适于容纳工件；夹持空间8内设有磁吸机构6，适于吸附工件。

夹持空间8内设置磁吸机构6，磁吸机构6能够吸附工件，一方面使得抓具能够抓取圆柱状工件的同时，还能够抓取扁平状的工件，使抓具兼容多种规格和类型的工件的抓取，进一步提高抓具的通用性；另一方面，通过增加磁吸机构6，使抓具的负载能力增加，可抓取较大重量的工件。

进一步的，磁吸机构6包括第二安装座61和电磁铁62；第二安装座61设于第一安装座1上；电磁铁62设于第二安装座61上。

具体的，本实施例中，以图1的方位来看，电磁铁62的吸附面621朝下。作为一种优选的实施方式，电磁铁62的吸附面621在纵向上不高于第二夹持面30的上边沿，也就是图1中的电磁铁62的吸附面621为其下端面，电磁铁62的下端面可以低于第二夹持面30的上边沿或于第二夹持面30的上边沿平齐，这样设置便于电磁铁62的吸附面621与工件的平面吸附接触，有利于抓取工件。这时，工件的抓取可以采取三种方式：(1)通过磁吸机构6吸附；(2)通过第一夹指2或第二夹指3夹持工件；(3)第一夹指2或第二夹指3对工件夹持的同时，磁吸机构6对工件进行吸附。可以通过更改电磁铁62的高度或下面将要提到的连接杆63的长度来调节吸附面621的位置。

电磁铁62起到吸附作用，进一步的，为了吸附更稳定，或者需要提高抓具的负载能力，可以适当增加电磁铁62的数量。另外，作为一种优选的实施方式，当设置两个或以上的电磁铁62时，电磁铁62围绕夹持中心均匀间隔设置。本实施例中，电磁铁62设置三个，且围绕夹持中心呈中心对称设置。

进一步的，延长臂21上开设有避让孔22。

具体的，参照图1，磁吸机构6还包括连接杆63；连接杆63的一端与第一安装座1连接，具体的，连接杆63的第一端与导向架11连接，连接杆63的第二端穿过避让孔22后与第二安装座61连接；避让孔22供第一夹指2在夹持和释放过程中避让连接杆63。本实施例中，避让孔22为长条孔，因为避让孔22是为了在夹持和释放过程中避让连接杆63，因此，长条孔的延伸方向沿第一夹指2的移动方向设置。避让孔22的长度根据第一夹指2的移动行程而设置。

实施例2

一种机器人，参照图3，包括实施例1所述的抓具。

图3中示出了机器人末端的结构，其中包括连接法兰9和实施例1中提供的抓具，抓具的第一安装座1与连接法兰9可拆卸连接。

根据上述描述，本专利申请具有以下优点：

1、设置第一夹指2和第二夹指3，能够抓取不同规格的工件，抓具通用性强，生产效率高，投入成本低；

2、滑动导向机构5对第一夹指2的移动路径限位，保证工件在被夹持过程中受力均匀，保证抓具夹持稳固可靠；

3、增加磁吸机构6，能够兼容多种规格的工件的抓取，比如圆柱状工件、扁平的工件，进一步提高抓具的通用性；提升抓具的负载能力，可抓取较大尺寸或较大重量的工件。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种抓具，其特征在于，包括：

第一安装座(1)，具有夹持中心；

第一夹指(2)，设于所述第一安装座(1)上；所述第一夹指(2)围绕所述夹持中心间隔设置至少两个，所述第一夹指(2)具有面向所述夹持中心的第一夹持面(20)；

第二夹指(3)，可拆卸地设于所述第一夹指(2)上，所述第二夹指(3)具有面向所述夹持中心的第二夹持面(30)；

驱动机构(4)，适于驱动所述第一夹指(2)相互靠近或远离，以抓取或释放工件。

2.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，各所述第一夹指(2)与所述第一安装座(1)之间均设有滑动导向机构(5)。

3.根据权利要求2所述的抓具，其特征在于，所述滑动导向机构(5)包括设于所述第一安装座(1)上的导轨(51)以及设于所述第一夹指(2)上的滑块(52)，所述导轨(51)朝向所述夹持中心延伸，所述滑块(52)滑动设于所述导轨(51)上。

4.根据权利要求2所述的抓具，其特征在于，所述第一夹持面(20)至少设置两个，所述第一夹持面(20)朝向所述夹持中心呈递进的阶梯状设置，各所述第一夹持面(20)适于夹持不同尺寸的工件；所述第二夹指(3)设于任一所述第一夹持面(20)上。

5.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，所述第一夹指(2)的朝向所述夹持中心的一侧构成夹持空间(8)，适于容纳工件；所述夹持空间(8)内设有磁吸机构(6)，适于吸附工件。

6.根据权利要求5所述的抓具，其特征在于，所述磁吸机构(6)包括第二安装座(61)和电磁铁(62)；所述第二安装座(61)设于所述第一安装座(1)上；所述电磁铁(62)设于所述第二安装座(61)上。

7.根据权利要求6所述的抓具，其特征在于，所述第一夹指(2)具有延长臂(21)，所述第一夹指(2)通过所述延长臂(21)与所述驱动机构(4)的动力输出端(41)连接；所述延长臂(21)上开设有避让孔(22)；所述磁吸机构(6)还包括连接杆(63)；所述连接杆(63)的一端与所述第一安装座(1)连接，所述连接杆(63)的第二端穿过所述避让孔(22)后与所述第二安装座(61)连接；所述避让孔(22)供所述第一夹指(2)在夹持和释放过程中避让所述连接杆(63)。

8.根据权利要求7所述的抓具，其特征在于，所述第一夹指(2)设有三个，所述驱动机构(4)包括三个动力输出端(41)，所述第一夹指(2)与所述动力输出端(41)一一对应连接。

9.根据权利要求6所述的抓具，其特征在于，所述第一夹持面(20)和所述第二夹持面(30)上均设有防滑锯齿(7)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的抓具。

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