CN210025334U - 一种四工位连杆机械手抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四工位连杆机械手抓手，包括水平安装板、水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸以及三爪气缸夹紧块，所述的水平安装板上设置有多个工位，所述的水平气动夹紧气缸和气动三爪夹紧气缸均设置在水平安装板的底部，所述的水平夹紧气缸夹紧块设置在水平气动夹紧气缸的下端，所述的三爪气缸夹紧块设置在气动三爪夹紧气缸的下端。通过上述方式，本实用新型具有稳定性好、精度高、结构简单和无累积误差等特点，有效的提高劳动效率，降低人力人本，在产品质量和稳定性方面有很大提高，不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂的技术领域，尤其涉及一种四工位连杆机械手抓手。
背景技术
随着目前智能制造的推广，机械手的运用越来越多，其中搬运抓取是机械手中应用的最多的几种形式。抓手一般是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
然而现有的抓手一般是单个对物体的抓取，普遍存在速度慢、夹持力度小、抓取精度低、能耗高等问题。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种稳定性好、精度高、结构简单的气动多工位连杆抓手，无累积误差，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的提高劳动效率，降低人力人本，在产品质量和稳定性方面有很大提高，不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供了一种四工位连杆机械手抓手，包括水平安装板、水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸以及三爪气缸夹紧块，所述的水平安装板上设置有多个工位，所述的水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸和三爪气缸夹紧块均设置在水平安装板的每个工位内，所述的水平气动夹紧气缸和气动三爪夹紧气缸均设置在水平安装板的底部，所述的水平夹紧气缸夹紧块设置在水平气动夹紧气缸的下端，所述的三爪气缸夹紧块设置在气动三爪夹紧气缸的下端。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述的工位包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述的水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸和爪气缸夹紧块的数量均为四个。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述的水平气动夹紧气缸打开时，气动三爪夹紧气缸收紧。
在本实用新型一个较佳实施例中，所述的气动三爪夹紧气缸打开时，水平气动夹紧气缸收紧。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的四工位连杆机械手抓手，具有稳定性好、精度高、结构简单和无累积误差等特点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的提高劳动效率，降低人力人本，在产品质量和稳定性方面有很大提高，不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1 是本实用新型四工位连杆机械手抓手的一较佳实施例的结构示意图；
图2是图1抓取一个连杆的结构示意图；
图3是图1抓取4个连杆的仰视图；
附图中的标记为：1、水平安装板，2、水平气动夹紧气缸，3、水平夹紧气缸夹紧块，4、气动三爪夹紧气缸，5、三爪气缸夹紧块，6、连杆，11、第一工位，12、第二工位，13、第三工位，14、第四工位。
具体实施方式
下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实施例包括：
一种四工位连杆机械手抓手，包括水平安装板1、水平气动夹紧气缸2、水平夹紧气缸夹紧块3、气动三爪夹紧气缸4以及三爪气缸夹紧块5，所述的水平安装板1上设置有多个工位，所述的水平气动夹紧气缸2、水平夹紧气缸夹紧块3、气动三爪夹紧气缸4和三爪气缸夹紧块5均设置在水平安装板1的每个工位内，所述的水平气动夹紧气缸2和气动三爪夹紧气缸4均设置在水平安装板1的底部，所述的水平夹紧气缸夹紧块3设置在水平气动夹紧气缸2的下端，所述的三爪气缸夹紧块5设置在气动三爪夹紧气缸4的下端。
本实施例中，工位为总共4个工位，所述的工位包括第一工位11、第二工位12、第三工位13和第四工位14。其中，所述的水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸和爪气缸夹紧块的数量均为四个。该结构简单，定位精度高，该抓手通过安装在机械手末端上面，可实现360度空间搬运抓取。
进一步的，所述的水平气动夹紧气缸2打开时，气动三爪夹紧气缸4收紧；所述的气动三爪夹紧气缸2打开时，水平气动夹紧气缸4收紧。
第一工位11通过机械手移动到连杆6的上面，此时第一工位11上面的水平气动夹紧气缸2打开，气动三爪夹紧气缸4收紧，然后抓手通过机械手移动到连杆6内部，当到达最低点的时候。第一工位11上面的气动三爪夹紧气缸4打开，将三爪气缸夹紧块5与连杆6的大内孔卡住，此时水平气动夹紧气缸2上面的水平夹紧气缸夹紧块3再将连杆6的脖子那边夹紧，这样将连杆6牢牢抓紧，如图2实现第1个连杆6的抓取。当第1个连杆6抓取后，机械手升高，将第二工位12对准第2个连杆6，实现第2个连杆6的抓取，如此反复4次，总共可以抓取4个连杆。如图3，这样实现4个连杆6的抓取上料。
当抓取完连杆6后通过机械手搬运到指定位置后，第一工位11上面的水平气动夹紧气缸2和气动三爪夹紧气缸4同时动作，将水平夹紧气缸夹紧块3以及三爪气缸夹紧块5松开，此时将一个连杆6松开放到位置。当第1个连杆6松开后，机械手继续动作将第2个连杆6松开，如此反复4次。总共可以实现4个连杆6的放料动作，又返回致如图1的空载状态。
如此反复抓放，就可以实现4工位的连杆抓取上下料功能。
综上所述，本实用新型的四工位连杆机械手抓手，具有稳定性好、精度高、结构简单和无累积误差等特点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的提高劳动效率，降低人力人本，在产品质量和稳定性方面有很大提高，不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种四工位连杆机械手抓手，其特征在于，包括水平安装板、水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸以及三爪气缸夹紧块，所述的水平安装板上设置有多个工位，所述的水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸和三爪气缸夹紧块均设置在水平安装板的每个工位内，所述的水平气动夹紧气缸和气动三爪夹紧气缸均设置在水平安装板的底部，所述的水平夹紧气缸夹紧块设置在水平气动夹紧气缸的下端，所述的三爪气缸夹紧块设置在气动三爪夹紧气缸的下端。
2.根据权利要求1所述的四工位连杆机械手抓手，其特征在于，所述的工位包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位。
3.根据权利要求2所述的四工位连杆机械手抓手，其特征在于，所述的水平气动夹紧气缸、水平夹紧气缸夹紧块、气动三爪夹紧气缸和爪气缸夹紧块的数量均为四个。
4.根据权利要求1所述的四工位连杆机械手抓手，其特征在于，所述的水平气动夹紧气缸打开时，气动三爪夹紧气缸收紧。
5.根据权利要求4所述的四工位连杆机械手抓手，其特征在于，所述的气动三爪夹紧气缸打开时，水平气动夹紧气缸收紧。
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| CN201920865498.6U CN210025334U (zh) | 2019-06-11 | 2019-06-11 | 一种四工位连杆机械手抓手 |
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ID=69347424
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN210025334U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114799787A (zh) * | 2022-03-30 | 2022-07-29 | 浙江英洛华引力科技有限公司 | 无线充电环形磁体装配方法 |
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2019
- 2019-06-11 CN CN201920865498.6U patent/CN210025334U/zh active Active
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| CN114799787A (zh) * | 2022-03-30 | 2022-07-29 | 浙江英洛华引力科技有限公司 | 无线充电环形磁体装配方法 |
| CN114799787B (zh) * | 2022-03-30 | 2023-09-29 | 浙江英洛华引力科技有限公司 | 无线充电环形磁体装配方法 |
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