CN219768298U - 一种多功能机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机器人抓手，包括抓手安装件，抓手安装件固定有吸盘，抓手安装件还转动安装有一对夹爪，以及驱动夹爪转动的驱动件。本实用新型集成了吸盘和夹爪，针对不同料包，多种选择，结构简单，效率高，节省人工，自动化程度高，解决了单独吸盘易掉包的问题。

Description

一种多功能机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体是一种多功能机器人抓手。

背景技术

对化工、食品、建材、粮食、饲料等行业码垛而言，拆垛是物流与下一道工序生产与加工货物使用的重要环节，此过程涉及对码垛好的料包的高效抓取。现有拆垛采用人工拆垛，部分机器人夹具可拆颗粒状或粉状物料料包，针对易板结的物料料包，无法处理。随着人口老龄化，劳动力资源越发紧缺，人力成本日益增高，加之人工作业连续性差、劳动强度大，效率低。

拆垛机器人夹具现有的结构，是指从机器人的关节以下包括工作臂和连接在工作臂上的工作盘，以及设置在工作盘底面的吸盘。这种在工作盘底面设置吸盘的方式只能吸料包包装袋内覆膜的料包，对于不规则料包以及无内覆膜的料包无法形成负压，导致料包无法吸起。无法实现部分化工原料的自动化拆垛。

实用新型内容

本实用新型提供了一种多功能机器人抓手，以解决现有技术料包拆垛机器人夹具采用单一吸盘存在的问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种多功能机器人抓手，包括抓手安装件，抓手安装件固定有吸盘，其特征在于抓手安装件位于吸盘两对称侧分别通过转轴转动安装有夹爪，抓手安装件还安装有驱动夹爪转动的驱动件。

进一步的，所述抓手安装件包括一对弹簧固定板，两弹簧固定板之间通过弹簧和拉力杆连接为一体，所述吸盘、夹爪和活塞缸分别设于其中一个弹簧固定板上。

进一步的，所述吸盘与负压风机系统连接。

进一步的，所述吸盘包括腔体，腔体一侧为腔口，腔体另一侧连接有三通件，三通件一端封闭用于连接抓手安装件，三通件另一端为管口。

进一步的，所述驱动件为活塞缸，活塞缸的缸体转动连接于抓手安装件，活塞缸的活塞杆转动连接于夹爪的转轴。

与现有技术相比，本实用新型优点为：

1、本实用新型利用吸盘和负压风机系统，对料包实现负压提取；针对部分无法实现负压的料包，在活塞缸的作用下，两夹爪闭合，夹取料包。

2、本实用新型利用吸盘与夹爪配合使用，也可单独使用，吸盘或夹爪，针对不同料包，多种选择，结构简单，效率高，节省人工，自动化程度高。

3、本实用新型解决了单独吸盘易掉包的问题。

4、本实用新型适用性强，兼容各规格尺寸的料包，同时兼顾不同特性的物料；适用于各类物料料包的拆垛，满足化工、食品、建材、粮食、饲料等行业的自动化拆垛需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例结构示意图。

图2是本实用新型实施例中吸盘组件结构示意图。

图3是本实用新型实施例中夹爪结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实施例公开了一种多功能机器人抓手，包括抓手安装件1，抓手安装件1包括上弹簧固定板11、下弹簧固定板12，上、下弹簧固定板11、12的四角之间连接有弹簧13以及拉力杆14，拉力杆14从弹簧13中穿过。

下弹簧固定板12底部中心位置安装有吸盘2，如图2所示，吸盘2包括圆形腔体21，圆形腔体21的底部为腔口，腔口处设有密封圈23，圆形腔体21顶部中心连接有三通管22，三通管22的上端管口封闭用于固定连接下弹簧固定板12底部，三通管22的侧向管口用于连接负压风机系统。

下弹簧固定板12底部位于吸盘2的左、右两侧分别各自设有呈前后对称分布的立柱3，每侧的两个立柱3之间转动安装有轴向呈前后水平的转轴4，如图3所示，每个转轴4上分别固定有多个弯曲的夹爪5。每个转轴4靠近自身其中一个端部位置分别连接有连接柄7。下弹簧固定板12底部对应连接柄7位置分别固定有活塞缸安装板用于安装活塞缸，本实施例以气缸6为例，气缸6的缸体转动连接于活塞缸安装板，气缸6的活塞杆指向对应的连接柄，且气缸6的活塞杆杆端转动连接对应的连接柄7。

本实施例的多功能机器人抓手的作业过程如下：

当堆满料包的垛，放在机器人旁，机器人夹具安装在机器人上，在控制程序的操作下，机器人夹具移动到料包上方，垂直移动到料包上，此时吸盘2与料包之间接触，负压风机系统工作，吸盘2与料包之间产生负压，此时气缸6伸出，带动转轴4和夹爪5旋转，夹爪5插入料包内，机器人开始转移料包，放在输送线上分，负压风机系统关闭，气缸6缩回，料包稳稳落入输送设备上。此拆垛工作完成。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，本实用新型所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型构思和范围进行限定。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，这种组合只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内以及不脱离本实用新型设计思想的前提下，本领域技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变型和改进，均应落入本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (5)

1.一种多功能机器人抓手，包括抓手安装件，抓手安装件固定有吸盘，其特征在于，抓手安装件位于吸盘两对称侧分别通过转轴转动安装有夹爪，抓手安装件还安装有驱动夹爪转动的驱动件。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于，所述抓手安装件包括一对弹簧固定板，两弹簧固定板之间通过弹簧和拉力杆连接为一体，所述吸盘、夹爪和活塞缸分别设于其中一个弹簧固定板上。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于，所述吸盘与负压风机系统连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于，所述吸盘包括腔体，腔体一侧为腔口，腔体另一侧连接有三通件，三通件一端封闭用于连接抓手安装件，三通件另一端为管口。

5.根据权利要求1或3所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于，所述驱动件为活塞缸，活塞缸的缸体转动连接于抓手安装件，活塞缸的活塞杆转动连接于夹爪的转轴。