CN115432456A - 一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，涉及机械抓手技术领域，包括安装板；安装板的表面安装有液压缸，且液压缸的一端安装有夹爪机构，夹爪机构的表面安装有双曲柄调节机构；夹爪机构的内部包括有第一曲柄，且第一曲柄的表面设置有夹爪本体，夹爪本体的表面设置有第二曲柄；双曲柄调节机构的内部包括有第三曲柄，且第三曲柄的一侧设置有导轨滑槽，导轨滑槽的内部底端开设有限位孔。本发明中，生产线上运输的物品大小发生改变，通过双曲柄调节机构，调节其夹袋大小，通过液压缸控制其抓力大小，实现抓取不同大小的物体，调节夹袋大小来实现抓取改变大小后的物体，从而保证使用效率、提高了码堆和生产效率。

Description

一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置

技术领域

本发明属于机械抓手技术领域，具体为一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置。

背景技术

机械抓是一种可以实现类似人手功能的机器部件，机器抓手是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，随着科学技术的快速发展，在工业生产线领域中，人工作业已逐渐被机械化设备所代替，随着工业机器人出现后，更加进一步的代替了人力劳动，目前，工业机器人被运用到许多领域，如医疗领域、军事领域、工业制造领域等，他们通过控制器发布的指令精准的完成作业任务，而机械抓手在生产流水线上使用时，可将包袋进行堆码，形成货堆方便运输与包装。

现有机械抓手在生产流水线上进行使用时，由于同一条流水线上上的物体大小是相同的，故对应的流水线上的机械抓手只能抓取对应大小的物体，其无法对不同生产线上不同大小的物体进行调节，导致抓手的利用率较低。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，而提出的一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，包括安装板；

所述安装板的表面安装有液压缸，且液压缸的一端安装有夹爪机构，所述夹爪机构的表面安装有双曲柄调节机构；

所述夹爪机构的内部包括有第一曲柄，且第一曲柄的表面设置有夹爪本体，所述夹爪本体的表面设置有第二曲柄；

所述双曲柄调节机构的内部包括有第三曲柄，且第三曲柄的一侧设置有导轨滑槽，所述导轨滑槽的内部底端开设有限位孔，且导轨滑槽的内部滑动连接有连杆，所述连杆的顶端安装有限位销，且连杆的一端铰接有第四曲柄。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹爪本体的顶端设置有挡板。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述液压缸的一侧设置有传动杆，且液压缸的表面设置有液压阀。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一曲柄与第二曲柄连接有转轴。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明中，当生产线上运输的物品大小发生改变，通过双曲柄调节机构，调节其夹袋大小，通过液压缸控制其抓力大小，实现抓取不同大小的物体，调节夹袋大小来实现抓取改变大小后的物体，从而保证使用效率、提高了码堆和生产效率。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为本发明中一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置头结构示意图；

图2为本发明中双曲臂调节机构表面结构示意图；

图3为本发明中夹爪机构表面结构示意图；

图4为本发明中液压缸表面结构示意图。

图例说明：

1、夹爪机构；11、第一曲柄；12、夹爪本体；13、第二曲柄；2、挡板；3、双曲柄调节机构；31、第三曲柄；32、导轨滑槽；33、限位孔；34、连杆；35、限位销；36、第四曲柄；4、液压缸；41、传动杆；42、液压阀；5、安装板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图4所示，一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，包括安装板5；

安装板5的表面安装有液压缸4，且液压缸4的一端安装有夹爪机构1，夹爪机构1的表面安装有双曲柄调节机构3；

夹爪机构1的内部包括有第一曲柄11，且第一曲柄11的表面设置有夹爪本体12，夹爪本体12的表面设置有第二曲柄13；

双曲柄调节机构3的内部包括有第三曲柄31，且第三曲柄31的一侧设置有导轨滑槽32，导轨滑槽32的内部底端开设有限位孔33，且导轨滑槽32的内部滑动连接有连杆34，连杆34的顶端安装有限位销35，且连杆34的一端铰接有第四曲柄36，机械抓手通过安装板与5机械臂进行连接在一起，液压油通过液压泵传输到液压缸4，由液压阀42控制液压流量从而控制抓手的抓握力度，当物体大小发生变化时，则通过双曲柄调节机构3调节夹袋的大小，实现不同大小物体均可抓取功能，当需要改变夹袋大小的时候，将连杆34在导轨滑槽32中移动到对应的位置，通过限位销35和限位孔33来固定位置，实现夹袋大小的调节，夹爪本体12、挡板2、液压缸4、液压阀42、安装板5，可通过双曲柄调节机构3，实现夹袋的调节，第一曲柄11、限位孔33、导轨滑槽32、限位销35、连杆34、第二曲柄13，控制夹袋大小调节。

进一步的，夹爪本体12的顶端设置有挡板2，挡板2可以挡住物体边缘使其不受到刮碰损坏，夹爪本体12是有多个L形状连接杆组成的抓手，可稳定，高效的抓取货物。

进一步的，液压缸4的一侧设置有传动杆41，且液压缸4的表面设置有液压阀42，液压油通过液压泵传输至液压缸4中，通过液压阀42控制流量和压力，从而控制传动杆41进行运动。

进一步的，第一曲柄11与第二曲柄13连接有转轴，第一曲柄11、第二曲柄13和转轴连接带动着连杆34运动，从而限制夹爪本体12的行程。

工作原理：通过液压油通过液压泵传输到液压缸4，可使传动杆41带动着第一曲柄11、第二曲柄13、挡板2以及夹爪本体12等进行移动，转动轴通过第一曲柄11和第二曲柄13控制夹爪本体12进行开合，可对物体进行夹取，在需要对不同大小的物体进行抓取时，需对该夹爪本体12进行调节，将连杆34在导轨滑槽32中移动到对应的位置，通过限位销35和限位孔33进行固定位置，从而可实现对夹袋大小的调节，便于夹爪本体12对不同大小的物体进行调节并对其进行抓取。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，包括安装板(5)，其特征在于；

所述安装板(5)的表面安装有液压缸(4)，且液压缸(4)的一端安装有夹爪机构(1)，所述夹爪机构(1)的表面安装有双曲柄调节机构(3)；

所述夹爪机构(1)的内部包括有第一曲柄(11)，且第一曲柄(11)的表面设置有夹爪本体(12)，所述夹爪本体(12)的表面设置有第二曲柄(13)；

所述双曲柄调节机构(3)的内部包括有第三曲柄(31)，且第三曲柄(31)的一侧设置有导轨滑槽(32)，所述导轨滑槽(32)的内部底端开设有限位孔(33)，且导轨滑槽(32)的内部滑动连接有连杆(34)，所述连杆(34)的顶端安装有限位销(35)，且连杆(34)的一端铰接有第四曲柄(36)。

2.根据权利要求1所述的一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，其特征在于：所述夹爪本体(12)的顶端设置有挡板(2)。

3.根据权利要求1所述的一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，其特征在于：所述液压缸(4)的一侧设置有传动杆(41)，且液压缸(4)的表面设置有液压阀(42)。

4.根据权利要求1所述的一种可调节夹袋的码垛机械抓手装置，其特征在于：所述第一曲柄(11)与第二曲柄(13)连接有转轴。

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