CN212245265U - 用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具 - Google Patents

Abstract

一种用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，包括基板，基板中部开设有多个螺栓孔，基板下方设有两个相对设置的抓手，抓手与抓手臂底端连接，抓手臂的中部通过转轴与吊板铰接，抓手臂顶端与推杆的伸缩杆铰接，推杆外壳通过转轴与吊板铰接，吊板安装在基板下表面；两个抓手之间设有两个相对设置的规整板，两块规整板之前设有压板，压板由升降驱动装置驱动上下移动，升降驱动装置通过吊架固定在基板下方；两块规整板通过间隙调整机构调节间距。本实用新型能够可靠的夹持食品级碳酸钙袋装成品，还能够微调食品级碳酸钙袋装成品进入抓手时的位置，利于机械手精准操作。

Description

用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具

技术领域

本实用新型属于食品级碳酸钙生产装置领域，特别涉及一种用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具。

背景技术

食品级碳酸钙，作为补钙和各类营养强化剂的优质钙源，广泛应用于现代生活补钙营养保健食品和医药行业，是奶制品、肉制品和面制品、乳制品等行业的优质营养强化添加剂。食品级碳酸钙是从原矿石中制取而来，食品级碳酸钙袋装成品通过打包机打包，然后经过压实装置进行压实处理，通过转辊运输装置运输至机械手处，通过机械手夹具将食品级碳酸钙袋装成品夹持并转移。

现有机械手夹具，一般只设置了两个夹持用的抓手，但两个抓手抓取物品时缺少固定，在机械手移动的过程中，物品会发生移动。另外，食品级碳酸钙袋装成品输送至机械手处时，可能会出现位置偏差，而机械手每次运行的位置都是程序事先设定好的，抓手抓取的地点时固定不变的，当物品位置出现偏差时，抓手抓取时的位置就会出现偏差，机械手将物品转移至另一个地点进行码垛操作时，物品下料的地点就会出现偏差。

发明内容

鉴于背景技术所存在的技术问题，本实用新型所提供的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，能够可靠的夹持食品级碳酸钙袋装成品，还能够微调食品级碳酸钙袋装成品进入抓手时的位置，利于机械手精准操作。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取了如下技术方案来实现：

一种用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，包括基板，基板中部开设有多个螺栓孔，基板下方设有两个相对设置的抓手，抓手与抓手臂底端连接，抓手臂的中部通过转轴与吊板铰接，抓手臂顶端与推杆的伸缩杆铰接，推杆外壳通过转轴与吊板铰接，吊板安装在基板下表面；两个抓手之间设有两个相对设置的规整板，两块规整板之前设有压板，压板由升降驱动装置驱动上下移动，升降驱动装置通过吊架固定在基板下方；两块规整板通过间隙调整机构调节间距。

优选的方案中，所述的间隙调整机构包括设置在基板下表面的滑轨，滑轨与两个规整板支架滑动连接，每个规整板支架与一个规整板连接，规整板支架上设有内螺纹筒，内螺纹筒与丝杆螺纹连接，所述的丝杆外壁设有正螺纹和反螺纹，正螺纹和反螺纹分别与两个规整板支架上的内螺纹筒螺纹配合；丝杆通过轴承座与基板固定。

优选的方案中，所述的丝杆一端设有调节螺帽，丝杆与滑轨平行设置。

优选的方案中，所述的规整板支架顶部设有卡槽，滑轨的横切面为倒T型结构，所述卡槽与滑轨相配合。

优选的方案中，所述的吊架设置在基板下表面中部，丝杆从吊架中部穿过设置，所述的升降驱动装置为电动推杆或液压推杆。

优选的方案中，所述的规整板下边缘设有多个弧形槽，多个弧形槽呈线性排列。

优选的方案中，所述的两块规整板之间形成了Y型通道。

优选的方案中，所述的规整板上设有限位板，限位板垂直于规整板设置，限位板上用于安装接近开关，限位板位于Y型通道的末端。

优选的方案中，所述的基板上开设有槽口，槽口位于推杆正上方，推杆为电动推杆或液压推杆。

优选的方案中，所述的抓手包括多个并排设置的L型杆，多个L型杆通过横杆固定。

本专利可达到以下有益效果：

1、抓手的结构适用于配合转辊运输装置使用，在两个抓手合拢的状态下，机械手带动本夹具下落，L型杆从两个转辊之间的间隙之间穿过，L型杆的最低点的高度低于转辊，而规整板位于转辊的上方，且弧形槽刚好位于转辊的正上方，转辊运输装置将食品级碳酸钙袋装成品输送至两块规整板之间时，压板向下运动，同时机械手带动抓手抬起，压板与抓手相配合将食品级碳酸钙袋装成品夹持。机械手将食品级碳酸钙袋装成品转移到指定地点后，推杆的伸缩杆缩短驱动两个抓手张开，并将食品级碳酸钙袋装成品放下。推杆的伸缩杆伸长，两个抓手再次合拢，一次取件工序完成。本实用新型提供的机械手夹具，能够可靠的夹持食品级碳酸钙袋装成品，还能够微调食品级碳酸钙袋装成品进入抓手时的位置，利于机械手精准操作。两个规整板之间的间距可以调节，使得本装置能够适用不同包装大小的食品级碳酸钙袋装成品。

2、规整板上设有限位板，限位板垂直于规整板设置，限位板上用于安装接近开关，限位板位于Y型通道的末端。两块规整板之间形成了Y型通道，食品级碳酸钙袋装成品由转辊运输装置输送，再从Y型通道V型口进入，规整板起到规整作用，当食品级碳酸钙袋装成品靠近接近开关时，接近开关发出高频信号，表示食品级碳酸钙袋装成品已经到位，升降驱动装置动作，然后机械手动作。接近开关的设计可以使本机械手夹具能够更加精准地并及时地夹取物品。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型三维结构图图一；

图2为本实用新型三维结构图图二;

图3为本实用新型主视图；

图4为本实用新型基板、规整板、间隙调整机构、压板和升降驱动装置之间的连接结构图图一；

图5为本实用新型基板、规整板、间隙调整机构、压板和升降驱动装置之间的连接结构图图二；

图6为实施例2中本实用新型规整板使用原理图。

图中：基板1、槽口101、抓手2、抓手臂3、吊板4、推杆5、规整板6、弧形槽601、压板7、升降驱动装置8、吊架9、滑轨10、规整板支架11、内螺纹筒12、丝杆13、调节螺帽14、限位板15、接近开关16、食品级碳酸钙袋装成品17、转辊运输装置18。

具体实施方式

实施例1：

优选的方案如图1至图5所示，一种用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，包括基板1，基板1中部开设有多个螺栓孔，所述的螺栓孔用于与机械手连接，基板1下方设有两个相对设置的抓手2，抓手2与抓手臂3底端连接，抓手臂3的中部通过转轴与吊板4铰接，抓手臂3顶端与推杆5的伸缩杆铰接，推杆5外壳通过转轴与吊板4铰接，吊板4安装在基板1下表面；两个抓手2之间设有两个相对设置的规整板6，两块规整板6之前设有压板7，压板7由升降驱动装置8驱动上下移动，升降驱动装置8通过吊架9固定在基板1下方；两块规整板6通过间隙调整机构调节间距。

机械手常用在自动码垛领域，而机械手夹具则是根据不同物品设计的工装，本技术方案提供的机械手夹具，是为转移食品级碳酸钙袋装成品17而设计的，食品级碳酸钙袋装成品17通过打包机打包，然后经过压实装置进行压实处理，通过转辊运输装置18运输至机械手处，通过机械手夹具将食品级碳酸钙袋装成品17夹持并转移。如图1所示，机械手夹具的抓手2采用多个并排设置的L型杆，所述的L型杆可采用不锈钢管制成，两个抓手2构成了可以开合的抓斗结构。抓手臂3与转轴构成了杠杆结构，通过推杆5驱动抓手臂3转动，使抓手2转动，推杆5通过转轴与吊板4铰接，当推杆5的伸缩杆运动时，推杆5可以根据抓手臂3转动角度来自我调节推杆5的转动角度。

进一步地，间隙调整机构包括设置在基板1下表面的滑轨10，滑轨10与两个规整板支架11滑动连接，每个规整板支架11与一个规整板6连接，规整板支架11上设有内螺纹筒12，内螺纹筒12与丝杆13螺纹连接，所述的丝杆13外壁设有正螺纹和反螺纹，正螺纹和反螺纹分别与两个规整板支架11上的内螺纹筒12螺纹配合。旋转丝杆13用于调节两块规整板6之间的间隙，由于丝杆13外壁设有正螺纹和反螺纹，用于实现两块规整板6同时分开或同时合拢。

进一步地，丝杆13一端设有调节螺帽14，丝杆13与滑轨10平行设置。在使用前利用扳手旋转调节螺帽14，手动旋转丝杆13，调节两块规整板6至合适位置。

进一步地，规整板支架11顶部设有卡槽，滑轨10的横切面为倒T型结构，所述卡槽与滑轨10相配合。为了避免规整板支架11和丝杆13整体从滑轨10两端滑落，在调节螺帽14的另一端，丝杆13通过轴承座与基板1固定，这样丝杆13就不会两边滑动。优先地，为了进一步提高丝杆13的稳定性，可在丝杆13中部也设置轴承座。

进一步地，吊架9设置在基板1下表面中部，丝杆13从吊架9中部穿过设置，所述的升降驱动装置8为电动推杆或液压推杆。所述的吊架9包括四根角钢，四根角钢上端与基板1焊接固定，四根角钢下端焊接有钢板，钢板用于安装升降驱动装置8。

进一步地，规整板6下边缘设有多个弧形槽601，多个弧形槽601呈线性排列。因为转辊运输装置18包括若干转辊，弧形槽601的间距和开口大小是根据转辊的直径设计的，当本机械手夹具下放时，弧形槽601对准转辊设置。

进一步地，两块规整板6之间形成了Y型通道。

进一步地，基板1上开设有槽口101，槽口101位于推杆5正上方，推杆5为电动推杆或液压推杆。

进一步地，抓手2包括多个并排设置的L型杆，多个L型杆通过横杆固定。

实施例2：

在实施例1的基础上，以更优的技术方案介绍如下：

优选的方案如图6所示，规整板6上设有限位板15，限位板15垂直于规整板6设置，限位板15上用于安装接近开关16，限位板15位于Y型通道的末端。如图6所示，两块规整板6之间形成了Y型通道，食品级碳酸钙袋装成品17由转辊运输装置18输送，再从Y型通道V型口进入，规整板6起到规整作用，当食品级碳酸钙袋装成品17靠近接近开关16时，接近开关16发出高频信号，表示食品级碳酸钙袋装成品17已经到位，升降驱动装置8动作，然后机械手动作。

整个装置的工作原理如下：

抓手2的结构适用于配合转辊运输装置18使用，在两个抓手2合拢的状态下如图3所示，机械手带动本夹具下落，L型杆从两个转辊之间的间隙之间穿过，L型杆的最低点的高度低于转辊，而规整板6位于转辊的上方，且弧形槽601刚好位于转辊的正上方，转辊运输装置18将食品级碳酸钙袋装成品17输送至两块规整板6之间时，压板7向下运动，同时机械手带动抓手2抬起，压板7与抓手2相配合将食品级碳酸钙袋装成品17夹持。机械手将食品级碳酸钙袋装成品17转移到指定地点后，推杆5的伸缩杆缩短驱动两个抓手2张开，并将食品级碳酸钙袋装成品17放下。推杆5的伸缩杆伸长，两个抓手2再次合拢，一次取件工序完成。

Claims (10)

1.一种用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，包括基板（1），基板（1）中部开设有多个螺栓孔，基板（1）下方设有两个相对设置的抓手（2），其特征在于：抓手（2）与抓手臂（3）底端连接，抓手臂（3）的中部通过转轴与吊板（4）铰接，抓手臂（3）顶端与推杆（5）的伸缩杆铰接，推杆（5）外壳通过转轴与吊板（4）铰接，吊板（4）安装在基板（1）下表面；两个抓手（2）之间设有两个相对设置的规整板（6），两块规整板（6）之前设有压板（7），压板（7）由升降驱动装置（8）驱动上下移动，升降驱动装置（8）通过吊架（9）固定在基板（1）下方；两块规整板（6）通过间隙调整机构调节间距。

2.根据权利要求1所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：间隙调整机构包括设置在基板（1）下表面的滑轨（10），滑轨（10）与两个规整板支架（11）滑动连接，每个规整板支架（11）与一个规整板（6）连接，规整板支架（11）上设有内螺纹筒（12），内螺纹筒（12）与丝杆（13）螺纹连接，所述的丝杆（13）外壁设有正螺纹和反螺纹，正螺纹和反螺纹分别与两个规整板支架（11）上的内螺纹筒（12）螺纹配合；丝杆（13）通过轴承座与基板（1）固定。

3.根据权利要求2所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：丝杆（13）一端设有调节螺帽（14），丝杆（13）与滑轨（10）平行设置。

4.根据权利要求2所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：规整板支架（11）顶部设有卡槽，滑轨（10）的横切面为倒T型结构，所述卡槽与滑轨（10）相配合。

5.根据权利要求2所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：吊架（9）设置在基板（1）下表面中部，丝杆（13）从吊架（9）中部穿过设置，所述的升降驱动装置（8）为电动推杆或液压推杆。

6.根据权利要求1所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：规整板（6）下边缘设有多个弧形槽（601），多个弧形槽（601）呈线性排列。

7.根据权利要求6所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：两块规整板（6）之间形成了Y型通道。

8.根据权利要求7所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：规整板（6）上设有限位板（15），限位板（15）垂直于规整板（6）设置，限位板（15）上用于安装接近开关（16），限位板（15）位于Y型通道的末端。

9.根据权利要求1所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：基板（1）上开设有槽口（101），槽口（101）位于推杆（5）正上方，推杆（5）为电动推杆或液压推杆。

10.根据权利要求1所述的用于食品级碳酸钙袋装成品的机械手夹具，其特征在于：抓手（2）包括多个并排设置的L型杆，多个L型杆通过横杆固定。

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