CN216030894U - 一种料柄抓手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种料柄抓手，涉及抓手领域，其包括安装座、动力机构、用于夹持料柄的夹爪机构以及用于带动夹爪机构开合的连杆机构，夹爪机构包括第一夹爪、第二夹爪和固定夹爪，第一夹爪和第二夹爪转动连接在安装座上，固定夹爪固定连接在安装座上，动力机构的输出端设置有连接块，第一夹爪的一端和第二夹爪的一端通过连杆机构分别与连接块相互平行的两侧相铰接，第一夹爪的另一端、第二夹爪的另一端和固定夹爪远离安装座的一侧共同夹持料柄。本申请通过第一夹爪、第二夹爪和固定夹爪的配合使用，从三侧共同夹持料柄，能够改善抓取时料柄容易发生旋转或翻转的现象，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高夹持稳定性。

Description

一种料柄抓手

技术领域

本申请涉及抓手的领域，尤其是涉及一种料柄抓手。

背景技术

压铸是一种利用高压强制将金属熔液压入形状复杂的金属模内的一种精密铸造法，生产压铸件时，需要经历压铸、取件、冷却、冲切、摆盘等一系列工序。

为提高生产效率，在各工序之间需要机械抓手去配合完成产品的抓取、转运、装夹。产品上额外的用于抓取、装夹产品的物料，称之为料柄，料柄多为圆盘状，抓手夹取产品时，即夹持产品的料柄。相关技术中的料柄抓手包括底座、左夹体、右夹体和驱动机构，左夹体和右夹体均铰接在底座上，左夹体的一端通过连杆机构与驱动机构中的活动块相固定，右夹体以同样方式设置。活动块直线运动带动左夹体与连杆机构相铰接的一端、右夹体与连杆机构相铰接的一端相互靠近或相互远离，左夹体的夹持部和右夹体的夹持部随之相互远离和相互靠近，实现开合。

针对上述中的相关技术，发明人发现相关技术中的抓手通过左、右夹体去夹持料柄关于圆心对称的两侧，料柄容易以两侧夹持部的连线为轴线发生旋转，此外，当料柄两侧受力不完全一致时还易发生翻转掉落，存在夹持不稳定的缺陷。

实用新型内容

为了在抓取料柄时，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高抓手的夹持稳定性，本申请提供一种料柄抓手。

本申请提供的一种料柄抓手采用如下的技术方案：

一种料柄抓手，包括包括安装座、动力机构、用于夹持料柄的夹爪机构以及用于带动夹爪机构开合的连杆机构，所述夹爪机构包括第一夹爪、第二夹爪和固定夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪转动连接在所述安装座上，所述固定夹爪固定连接在所述安装座上，所述动力机构的输出端设置有连接块，所述第一夹爪的一端和所述第二夹爪的一端通过所述连杆机构分别与所述连接块相互平行的两侧相铰接，所述第一夹爪的另一端、所述第二夹爪的另一端和所述固定夹爪远离所述安装座的一侧共同夹持料柄。

通过采用上述技术方案，动力机构推动连接块移动，带动连接块两侧的连杆机构，连杆机构带动第一夹爪的一端和第二夹爪的一端做相互靠近或相互远离的运动，控制夹爪机构的开合，通过第一夹爪、第二夹爪和固定夹爪的配合使用，从三侧共同夹持料柄，能够在抓取时改善料柄容易发生旋转或翻转的现象，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高夹持稳定性。

可选的，所述第一夹爪的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离；所述第二夹爪的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离。

通过采用上述技术方案，通过改变第一夹爪和第二夹爪的杠杆比例，根据杠杆原理，相较于将夹爪的转动连接处设置在靠近其铰接处的抓手，具有进一步提高抓手夹持稳定性的效果。

可选的，所述动力机构包括用于推动所述连接块直线运动的升降气缸，所述升降气缸的活塞杆与所述连接块的一端固定连接。

通过采用上述技术方案，利用升降气缸的升降，推动连接块做上升或下降的运动，连接块的两侧通过连杆机构铰接有第一夹爪和第二夹爪，连接块移动从而带动第一夹爪另一端和第二夹爪另一端做相互远离或相互靠近的运动，进而松开或夹住料柄。

可选的，所述连杆机构包括分别铰接在所述连接块相互平行的两侧的第一铰接件和第二铰接件，所述第一铰接件的另一端与所述第一夹爪相铰接，所述第二铰接件的另一端与所述第二夹爪相铰接，所述第一铰接件两端的铰接轴和所述第二铰接件两端的铰接轴均垂直于所述连接块的移动方向。

通过采用上述技术方案，利用第一铰接件和第二铰接件将连接块的移动分别传动给第一夹爪和第二夹爪，使第一夹爪、第二夹爪与固定夹爪一起夹持料柄。

可选的，所述安装座上设置有平行于所述连接块移动方向的限位键，所述连接块上开设有与所述限位键滑移配合的滑键槽。

通过采用上述技术方案，设置限位键，通过限位键和滑键槽的滑移配合，限制连接块的偏转，起到引导连接块随动力机构的输出端做直线运动的作用。

可选的，所述安装座上开设有安装槽，所述限位键与所述安装座螺栓连接，所述限位键贴近所述安装座的一侧位于所述安装槽内。

通过采用上述技术方案，一方面是将限位键可拆卸安装在安装座上，便于更换，另一方面利用安装槽限制限位键的安装位置，改善限位键易在安装座上发生偏移的问题。

可选的，所述第一夹爪和所述第二夹爪均通过轴承件转动连接在所述安装座上，所述轴承件包括转轴，所述转轴垂直于所述连接块的移动方向，所述第一夹爪和所述第二夹爪上均设置有用于带动所述转轴在所述安装座上转动的顶丝。

通过采用上述技术方案，通过顶丝提高第一夹爪和第二夹爪与转轴之间的连接强度，利用顶丝带动转轴一起转动。

可选的，所述第一夹爪、所述第二夹爪和所述固定夹爪用于夹持料柄的位置均可拆卸安装有抓齿。

通过采用上述技术方案，利用抓齿进一步提高夹爪机构的夹持稳定性，起到防滑作用，以及便于定期保养更换抓齿，使设计更加合理。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

通过动力机构推动连接块移动，带动连接块两侧的连杆机构，连杆机构带动第一夹爪一端和第二夹爪一端做相互靠近或相互远离的运动，控制夹爪机构的开合，通过第一夹爪、第二夹爪和固定夹爪的配合使用，从三侧共同夹持料柄，能够在抓取时改善料柄容易发生旋转或翻转的现象，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高夹持稳定性；

通过改变第一夹爪和第二夹爪的杠杆比例，根据杠杆原理，相较于将夹爪的转动连接处设置在靠近其铰接处的抓手，具有进一步提高抓手夹持稳定性的效果；

通过设置限位键，通过限位键和滑键槽的滑移配合，限制连接块的偏转，起到引导连接块随动力机构的输出端做直线运动的作用。

附图说明

图1是本申请实施例的整体装配示意图。

图2是本申请实施例的爆炸示意图。

图3是为展示本申请实施例处于夹持状态的内部示意图。

图4是为展示本申请实施例处于松开状态的内部示意图。

图5是为展示本申请实施例中第一夹爪和转轴结构的爆炸示意图。

附图标记说明：1、安装座；2、基板；3、第一侧板；4、第二侧板；5、盖板；6、动力机构；61、升降气缸；7、连接块；8、夹爪机构；81、第一夹爪；82、第二夹爪；83、固定夹爪；9、连杆机构；91、第一铰接件；92、第二铰接件；10、限位键；11、安装槽；12、滑键槽；13、轴承件；14、转轴；15、铜套；16、轴用挡圈；17、顶丝；18、平底槽；19、抓齿。

具体实施方式

以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种料柄抓手。

参照图1和图2，一种料柄抓手包括安装座1、动力机构6、用于夹持产品料柄的夹爪机构8以及用于带动夹爪机构8开合的连杆机构9。

安装座1由矩形板件通过螺栓连接而成，安装座1包括基板2、第一侧板3和第二侧板4，第一侧板3和第二侧板4螺栓连接在基板2的同一侧，第一侧板3和第二侧板4相互平行，第一侧板3和第二侧板4的两端封装有矩形板状的盖板5，盖板5与第一侧板3和第二侧板4的两端螺栓连接，用于保护第一侧板3和第二侧板4间的装置。

参照图2和图3，动力机构6包括升降气缸61，升降气缸61位于基板2的另一侧，升降气缸61的活塞杆穿过基板2，其穿过基板2的一端固定有连接块7，连接块7为“十”字型块状件，其中间位置开设有通孔，活塞杆穿过基板2的一端穿过连接块7上的通孔，并与之螺栓锁定。连接块7位于第一侧板3和第二侧板4相互靠近的侧壁间，通过升降气缸61驱动连接块7上升或下降。第一侧板3和第二侧板4上均设置有平行于连接块7移动方向（连接块7的移动方向即与升降气缸61活塞杆平行的方向）的限位键10，第一侧板3的板壁上开设有安装槽11，限位键10与第一侧板3螺栓连接，限位键10贴近第一侧板3的一侧嵌入安装槽11内，用于指示限位键10的安装位置和预防限位键10在第一侧板3上发生偏移。第二侧板4上的限位键10以相同方式设置。连接块7靠近第一侧板3的一侧和连接块7靠近第二侧板4的一侧对应开设有滑键槽12，安装座1上的限位键10与连接块7上的滑键槽12滑移配合，用以预防连接块7绕其轴线偏转，引导连接块7在升降气缸61的驱动下直线上升或直线下降。

参照图2和图4，夹爪机构8包括第一夹爪81、第二夹爪82和固定夹爪83。连杆机构9包括分别铰接在连接块7相互平行的两侧的第一铰接件91和第二铰接件92，第一铰接件91和第二铰接件92均为双层板状结构，第一铰接件91的另一端与第一夹爪81的一端相铰接，第二铰接件92的另一端与第二夹爪82的一端相铰接，第一铰接件91两端的铰接轴和第二铰接件92两端的铰接轴均垂直于连接块7的移动方向，即垂直于升降气缸61活塞杆。

参照图2和图5，第一夹爪81和第二夹爪82的中间位置设置有轴承件13，轴承件13包括转轴14，转轴14依次穿过第一侧板3、第一夹爪81和第二侧板4，第一夹爪81上螺栓连接有顶丝17，顶丝17抵接在转轴14上，用于带动转轴14随第一夹爪81在安装座1上转动，优选的，转轴14上开设有供顶丝17抵紧的平底槽18，用于提高顶丝17的带动效果。转轴14与第一侧板3和第二侧板4相接触的位置套设有铜套15，优选为石墨铜套15，用于减少转轴14与第一侧板3和第二侧板4之间的旋转摩擦。铰接轴与第一侧板3和第二侧板4相接触的位置亦安装有用于润滑的石墨铜套15。转轴14穿出第一侧板3的端部和穿出第二侧板4的端部套设有轴用挡圈16，用于减少转轴14的轴向窜动。

第二夹爪82以相同方式安装。通过轴承件13将第一夹爪81和第二夹爪82均转动连接在安装座1上，转轴14垂直于连接块7的移动方向。第一侧板3和第二侧板4远离基板2的一侧螺栓连接固定夹爪83，第一夹爪81的另一端和第二夹爪82另一端分别自固定夹爪83的两侧穿出。第一夹爪81的另一端、第二夹爪82的另一端和固定夹爪83远离安装座1的一侧共同夹持料柄，能够在抓取时改善料柄容易发生旋转或翻转的现象，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高夹持稳定性；三者用于夹持料柄的位置均可拆卸连接有抓齿19，优选的，采用内六角螺钉将抓齿19紧固在相应位置，抓齿19能起到防滑作用，进一步提高夹爪机构8的夹持稳定性。

关于第一夹爪81和第二夹爪82的杠杆比例，具体地，第一夹爪81的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离；第二夹爪82的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离。根据杠杆原理，相较于将夹爪的转动连接处设置在靠近其铰接处的抓手，具有进一步提高抓手夹持稳定性的效果。

本申请实施例一种料柄抓手的实施原理为：在安装座1上转动连接第一夹爪81和第二夹爪82，固定安装固定夹爪83，利用升降气缸61的升降，推动连接块7做上升或下降的运动，连接块7的两侧通过连杆机构9铰接有第一夹爪81和第二夹爪82，连杆机构9带动第一夹爪81的铰接端和第二夹爪82的铰接端相互靠近或相互远离，第一夹爪81夹持端和第二夹爪82的夹持端做相互远离或相互靠近的运动，进而松开或夹住料柄，配合固定夹爪83共同夹持料柄，能够在抓取时改善料柄容易发生旋转或翻转的现象，将料柄及其上的产品夹持牢靠，提高夹持稳定性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种料柄抓手，包括安装座（1）、动力机构（6）、用于夹持料柄的夹爪机构（8）以及用于带动夹爪机构（8）开合的连杆机构（9），其特征在于：所述夹爪机构（8）包括第一夹爪（81）、第二夹爪（82）和固定夹爪（83），所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）转动连接在所述安装座（1）上，所述固定夹爪（83）固定连接在所述安装座（1）上，所述动力机构（6）的输出端设置有连接块（7），所述第一夹爪（81）的一端和所述第二夹爪（82）的一端通过所述连杆机构（9）分别与所述连接块（7）相互平行的两侧相铰接，所述第一夹爪（81）的另一端、所述第二夹爪（82）的另一端和所述固定夹爪（83）远离所述安装座（1）的一侧共同夹持料柄。

2.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离；所述第二夹爪（82）的转动连接处到其铰接处的距离等于到其夹持料柄处的距离。

3.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述动力机构（6）包括用于推动所述连接块（7）直线运动的升降气缸（61），所述升降气缸（61）的活塞杆与所述连接块（7）的一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述连杆机构（9）包括分别铰接在所述连接块（7）相互平行的两侧的第一铰接件（91）和第二铰接件（92），所述第一铰接件（91）的另一端与所述第一夹爪（81）相铰接，所述第二铰接件（92）的另一端与所述第二夹爪（82）相铰接，所述第一铰接件（91）两端的铰接轴和所述第二铰接件（92）两端的铰接轴均垂直于所述连接块（7）的移动方向。

5.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述安装座（1）上设置有平行于所述连接块（7）移动方向的限位键（10），所述连接块（7）上开设有与所述限位键（10）滑移配合的滑键槽（12）。

6.根据权利要求5所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述安装座（1）上开设有安装槽（11），所述限位键（10）与所述安装座（1）螺栓连接，所述限位键（10）贴近所述安装座（1）的一侧位于所述安装槽（11）内。

7.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）均通过轴承件（13）转动连接在所述安装座（1）上，所述轴承件（13）包括转轴（14），所述转轴（14）垂直于所述连接块（7）的移动方向，所述第一夹爪（81）和所述第二夹爪（82）上均设置有用于带动所述转轴（14）在所述安装座（1）上转动的顶丝（17）。

8.根据权利要求1所述的一种料柄抓手，其特征在于：所述第一夹爪（81）、所述第二夹爪（82）和所述固定夹爪（83）用于夹持料柄的位置均可拆卸安装有抓齿（19）。

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