CN218641888U - 一种工业机器人搬运夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人搬运夹具，包括固定安装于机械臂上的驱动杆，所述驱动杆上活动设置有配重块，所述配重块上开设有与所述驱动杆适配的通孔，所述驱动杆上对称设置有锁块，所述配重块上开设有与所述锁块适配的滑槽，所述滑槽的底部开设有与所述锁块适配的空腔，所述配重块上对称活动设置有L形夹持爪，所述L形夹持爪与所述驱动杆之间活动设置有连杆。该实用新型提供的工业机器人搬运夹具，在搬运工件时，机械臂通过驱动杆带动L形夹持爪相对配重块转动，将工件夹持住，方便机械臂转移工件，配重块压迫L形夹持爪，保证夹持力的下限；整个装置是纯机械结构，无需额外线束，工作可靠，不易发生故障。

Description

一种工业机器人搬运夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体来说涉及一种工业机器人搬运夹具。

背景技术

随着工厂的自动化程度越来越高，很多简单的重复性操作都已经交给机器人来完成，其中机器人参与最多的就是工件的搬运。

根据专利号CN215149234U，公开(公告)日2021.12.14，公开的一种工业机器人用搬运夹具，包括连接杆，所述连接杆的底端安装有连接板，所述连接板的底部安装有第一电推杆，所述第一电推杆的底端安装有平板，所述平板的底部安装有横板，所述横板的底部左右两侧均铰接有夹臂，两个所述夹臂的相互靠近的一侧设置有多个夹持机构，所述平板的底部左右两侧均安装有安装板，两个所述安装板相互靠近的一侧均铰接有第二电推杆，所述第二电推杆远离安装板的一端与夹臂铰接。该装置设置了第二电推杆、夹臂和夹持机构，在对工件进行夹持时，通过第二电推杆带动夹臂转动，从而通过推块对工件进行夹持，并且通过多个推块增加了与工件的接触面积，可以对不同规格型号的工件进行夹持。

在包括上述专利的现有技术中，现有的机器人搬运夹具大多是通过多个电推杆和气动杆推动夹持爪合拢，继而夹持工件的，在使用时，每一个电推杆都需要连接一根导线，每一个气动杆都需要与气泵连接，线路多而杂，容易缠绕在一起，而且电推杆和气动杆承载力有限，容易发生故障。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人搬运夹具，旨在解决现有的机器人夹具大多由气动杆和电动杆驱动，线路繁杂且容易故障的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种工业机器人搬运夹具，包括固定安装于机械臂上的驱动杆，所述驱动杆上活动设置有配重块，所述配重块上开设有与所述驱动杆适配的通孔，所述驱动杆上对称设置有锁块，所述配重块上开设有与所述锁块适配的滑槽，所述滑槽的底部开设有与所述锁块适配的空腔，所述配重块上对称活动设置有L形夹持爪，所述L形夹持爪与所述驱动杆之间活动设置有连杆。

作为优选，所述驱动杆的底部转动设置有连接杆，所述连接杆的底部设置有安装块。

作为优选，所述安装块与所述L形夹持爪之间转动设置有连杆。

作为优选，所述L形夹持爪包括连接部和夹持部，所述连接部与所述夹持部之间的连接处转动安装于所述配重块上。

作为优选，所述连接部与所述安装块之间转动设置有连杆。

作为优选，所述夹持部上转动设置有夹持板。

作为优选，所述夹持板上对称转动设置有弧形夹持掌。

作为优选，所述夹持掌具体为弹性板，所述夹持掌的侧壁上覆盖有橡胶层。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种工业机器人搬运夹具，具备以下有益效果：在搬运工件时，机械臂通过驱动杆带动L形夹持爪向工件靠近，此时驱动杆上的锁块处于配重块上的空腔中，且两L形夹持爪处于张开的状态，当配重块抵靠在工件的顶部时，两L形夹持爪分别处于工件的两侧，此时机械臂带动驱动杆转动，使锁块正对配重块上的滑槽，此时机械臂带动驱动杆向上移动，驱动杆通过连杆带动L形夹持爪转动并向工件靠拢，将工件夹持住，当工件被彻底夹持住后，L形夹持爪无法转动，此时配重块可以与驱动杆同步移动；将工件搬运到目的地后，将工件放在台面上，并继续向下移动，锁块沿滑槽向下移动回到空腔中，L形夹持爪张开，松开工件，再转动驱动杆，使其上的锁块与滑槽错开，向上提升驱动杆，驱动杆通过锁块带动配重块和L形夹持爪同步移动，以待下次使用；整个装置是纯机械结构，无需额外线束，工作可靠，不易发生故障。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的总体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的内部结构示意图。

附图标记说明：

1、驱动杆；11、锁块；12、连接杆；13、安装块；2、配重块；21、L形夹持爪；211、连接部；212、夹持部；22、连杆；23、夹持板；24、夹持掌。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

如图1-2所示，一种工业机器人搬运夹具，包括固定安装于机械臂上的驱动杆1，驱动杆1上活动设置有配重块2，配重块2上开设有与驱动杆1适配的通孔，驱动杆1上对称设置有锁块11，配重块2上开设有与锁块11适配的滑槽，滑槽的底部开设有与锁块11适配的空腔，配重块2上对称活动设置有L形夹持爪21，L形夹持爪21与驱动杆1之间活动设置有连杆22。

上述技术方案中，在搬运工件时，机械臂通过驱动杆1带动L形夹持爪21向工件靠近，此时驱动杆1上的锁块11处于配重块2上的空腔中，且两L形夹持爪21处于张开的状态，当配重块2抵靠在工件的顶部时，两L形夹持爪21分别处于工件的两侧，此时机械臂带动驱动杆1转动，使锁块11正对配重块2上的滑槽，此时机械臂带动驱动杆1向上移动，驱动杆1通过连杆22带动L形夹持爪21转动并向工件靠拢，将工件夹持住，当工件被彻底夹持住后，L形夹持爪21无法转动，此时配重块2可以与驱动杆1同步移动；将工件搬运到目的地后，将工件放在台面上，并继续向下移动，锁块11沿滑槽向下移动回到空腔中，L形夹持爪21张开，松开工件，再转动驱动杆1，使其上的锁块11与滑槽错开，向上提升驱动杆1，驱动杆1通过锁块11带动配重块2和L形夹持爪21同步移动，离开工件，以待下次使用；整个装置是纯机械结构，无需额外线束，工作可靠，不易发生故障。

作为本实用进一步提供的实施例，如图1-2所示，驱动杆1的底部转动设置有连接杆12，连接杆12的底部设置有安装块13，安装块13与L形夹持爪21之间转动设置有连杆22；在搬运工件时，机械臂通过驱动杆1带动L形夹持爪21向工件靠近，此时驱动杆1上的锁块11处于配重块2上的空腔中，且两L形夹持爪21处于张开的状态，当配重块2抵靠在工件的顶部时，两L形夹持爪21的夹持部212分别处于工件的两侧，此时机械臂带动驱动杆1转动，使锁块11正对配重块2上的滑槽，此时机械臂带动驱动杆1向上移动，驱动杆1通过连接杆12带动安装块13向上移动，继而通过连杆22带动L形夹持爪21转动，L形夹持爪21的连接部211向上移动，夹持部212向工件靠拢，夹持部212通过夹持板23带动夹持掌24向工件靠拢，夹持掌24抵靠在工件的侧壁上并形变，更加贴合工件，将工件夹持住，当工件被彻底夹持住后，L形夹持爪21无法转动，此时配重块2可以与驱动杆1同步移动；将工件搬运到目的地后，将工件放在台面上，并继续向下移动，锁块11沿滑槽向下移动回到空腔中，L形夹持爪21张开，松开工件，再转动驱动杆1，使其上的锁块11与滑槽错开，向上提升驱动杆1，驱动杆1通过锁块11带动配重块2和L形夹持爪21同步移动，离开工件。

作为本实用进一步提供的再一个实施例，如图1-2所示，L形夹持爪21包括连接部211和夹持部212，连接部211与夹持部212之间的连接处转动安装于配重块2上，连接部211与安装块13之间转动设置有连杆22；在搬运工件时，机械臂通过驱动杆1带动L形夹持爪21向工件靠近，此时驱动杆1上的锁块11处于配重块2上的空腔中，且两L形夹持爪21处于张开的状态，当配重块2抵靠在工件的顶部时，两L形夹持爪21的夹持部212分别处于工件的两侧，此时机械臂带动驱动杆1转动，使锁块11正对配重块2上的滑槽，此时机械臂带动驱动杆1向上移动，驱动杆1通过连接杆12带动安装块13向上移动，继而通过连杆22带动L形夹持爪21转动，L形夹持爪21的连接部211向上移动，夹持部212向工件靠拢，夹持部212通过夹持板23带动夹持掌24向工件靠拢，夹持掌24抵靠在工件的侧壁上并形变，更加贴合工件，将工件夹持住，当工件被彻底夹持住后，L形夹持爪21无法转动，此时配重块2可以与驱动杆1同步移动；将工件搬运到目的地后，将工件放在台面上，并继续向下移动，锁块11沿滑槽向下移动回到空腔中，L形夹持爪21张开，松开工件，再转动驱动杆1，使其上的锁块11与滑槽错开，向上提升驱动杆1，驱动杆1通过锁块11带动配重块2和L形夹持爪21同步移动，离开工件。

作为本实用进一步提供的又一个实施例，如图1-2所示，夹持部212上转动设置有夹持板23，夹持板23上对称转动设置有弧形夹持掌24，方便夹持带有一定弧度的工件，夹持掌24具体为弹性板，当夹持平直的工件时，夹持掌24可以弯曲形变，贴合工件，夹持掌24的侧壁上覆盖有橡胶层，增大夹持掌24与工件之间的摩擦力；在搬运工件时，机械臂通过驱动杆1带动L形夹持爪21向工件靠近，此时驱动杆1上的锁块11处于配重块2上的空腔中，且两L形夹持爪21处于张开的状态，当配重块2抵靠在工件的顶部时，两L形夹持爪21的夹持部212分别处于工件的两侧，此时机械臂带动驱动杆1转动，使锁块11正对配重块2上的滑槽，此时机械臂带动驱动杆1向上移动，驱动杆1通过连接杆12带动安装块13向上移动，继而通过连杆22带动L形夹持爪21转动，L形夹持爪21的连接部211向上移动，夹持部212向工件靠拢，夹持部212通过夹持板23带动夹持掌24向工件靠拢，夹持掌24抵靠在工件的侧壁上并形变，更加贴合工件，将工件夹持住，当工件被彻底夹持住后，L形夹持爪21无法转动，此时配重块2可以与驱动杆1同步移动；将工件搬运到目的地后，将工件放在台面上，并继续向下移动，锁块11沿滑槽向下移动回到空腔中，L形夹持爪21张开，松开工件，再转动驱动杆1，使其上的锁块11与滑槽错开，向上提升驱动杆1，驱动杆1通过锁块11带动配重块2和L形夹持爪21同步移动，离开工件。

进一步的，如图1所示，配重块2上的空腔的内壁上覆盖有橡胶层，当锁块11处于空腔中时，橡胶层能够增大配重块2与锁块11之间的摩擦力。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，包括固定安装于机械臂上的驱动杆(1)，所述驱动杆(1)上活动设置有配重块(2)，所述配重块(2)上开设有与所述驱动杆(1)适配的通孔，所述驱动杆(1)上对称设置有锁块(11)，所述配重块(2)上开设有与所述锁块(11)适配的滑槽，所述滑槽的底部开设有与所述锁块(11)适配的空腔，所述配重块(2)上对称活动设置有L形夹持爪(21)，所述L形夹持爪(21)与所述驱动杆(1)之间活动设置有连杆(22)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述驱动杆(1)的底部转动设置有连接杆(12)，所述连接杆(12)的底部设置有安装块(13)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述安装块(13)与所述L形夹持爪(21)之间转动设置有连杆(22)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述L形夹持爪(21)包括连接部(211)和夹持部(212)，所述连接部(211)与所述夹持部(212)之间的连接处转动安装于所述配重块(2)上。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述连接部(211)与所述安装块(13)之间转动设置有连杆(22)。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述夹持部(212)上转动设置有夹持板(23)。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述夹持板(23)上对称转动设置有弧形夹持掌(24)。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人搬运夹具，其特征在于，所述夹持掌(24)具体为弹性板，所述夹持掌(24)的侧壁上覆盖有橡胶层。

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