CN216576238U - 一种用于待焊接工件转移的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部，所述的转换部上设置基板，基板上设置第一抓手和第二抓手，第一抓手包括安装在基板上的第一气缸、第二气缸和第一支板，第一气缸铰接夹板，夹板与第一支板之间夹持第一工件，夹板铰接摇板，摇板铰接安装在第一支板上，第二气缸连接顶杆，顶杆顶住第一工件的中部；第二抓手包括安装在基板侧部的连接块，连接块的两端分别铰接第四气缸的安装座和固定板，第四气缸的伸缩轴铰接固定板，固定板的侧部铰接第三气缸的安装座，第三气缸的伸缩轴铰接活动板，活动板与固定板铰接并夹持第二工件。本装置同步抓取两组工件，配合焊接夹具，提高工作效率。

Description

一种用于待焊接工件转移的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及装夹机构改进设计技术领域，尤其涉及一种用于待焊接工件转移的机器人抓手。

背景技术

现有技术中，焊接夹具上工件一般采用人工取放，对于批量化生产，工人重复劳动强度大，耗时较长，生产效率低。因而，一般采用机器人辅助装夹工件进行取放，对于壳体件需要焊接侧部的弯折板这一工序，一般需要至少设计两个机器人分别装夹壳体件和弯折板，二者采用先后取放操作，以一个壳体件的焊接夹具为例，需要先从原料区抓取壳体件放置到焊接夹具的壳体件工位，然后再把两个弯折板依次取料并放到焊接夹具的弯折板工位上，弯折板位于壳体件侧部上，从上述操作可知，目前常规的机器人辅助装夹设计虽然节省人工，但是操作流程也是较为复杂，时间节省有限。

为此，我们提出一种用于待焊接工件转移的机器人抓手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，本装置同步抓取两组工件，配合焊接夹具，提高工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部，所述的转换部上设置基板，基板上设置第一抓手和第二抓手，第一抓手包括安装在基板上的第一气缸、第二气缸和第一支板，第一气缸铰接夹板，夹板与第一支板之间夹持第一工件，夹板铰接摇板，摇板铰接安装在第一支板上，第二气缸连接顶杆，顶杆顶住第一工件的中部；

第二抓手包括安装在基板侧部的连接块，连接块的两端分别铰接第四气缸的安装座和固定板，第四气缸的伸缩轴铰接固定板，固定板的侧部铰接第三气缸的安装座，第三气缸的伸缩轴铰接活动板，活动板与固定板铰接并夹持第二工件。

进一步的，如上所述的第一抓手对称设置两个且以转换部为中心，第二抓手设有四个且位于基板的四个边角。

进一步的，如上所述的第一气缸倾斜安装，第二气缸和第一支板均垂直于基板设置，顶杆与第一支板平行设置。

进一步的，如上所述的第一气缸通过伸缩轴铰接夹板，该伸缩轴与顶杆之间的夹角为锐角。

进一步的，如上所述的摇板两端分别铰接第一支板和夹板。

进一步的，如上所述的连接块两端设置的通孔平行，连接块两端通过通孔分别铰接固定板的转动部和第四汽缸的安装座。

进一步的，如上所述的第四气缸的伸缩轴铰接侧板，侧板通过螺栓连接固定板上的螺孔。

进一步的，如上所述的侧板与固定板垂直，固定板上设置的第一枢孔和第二枢孔的轴线平行，第一枢孔铰接活动板的中部，第二枢孔铰接第三气缸的安装座。

进一步的，如上所述的第三气缸通过伸缩轴铰接活动板的一端，活动板的另一端与固定板的限位部相互配合以夹持第二工件。

进一步的，如上所述的第一工件为壳体件，第二工件为弯折板，壳体件和弯折板通过机器人抓手转移至焊接夹具上夹持并完成焊接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置同步抓取两组工件，配合焊接夹具，提高工作效率。具体的，根据后道工序的设计要求，焊接夹具需要至少一个壳体件搭配两个弯折板，本装置据此改进上下料的抓手，一个机器人抓手至少同步抓取一个壳体件和两个配套的弯折板，将原有需要至少两次抓取不同工件的操作减少为单次抓取，且机器人上抓手的位置设计匹配后道工序，工序之间切换顺畅，从而提高整个流程的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体图一；

图2为本实用新型的立体图二；

图3为本实用新型的仰视图；

图4为本实用新型的主视图；

图5为本实用新型的左视图；

图6为本实用新型的第二抓手结构图；

图7为本实用新型的固定板示意图。

图中：1.第一抓手；11.第一气缸；12.第二气缸；13.夹板；14.摇板；15.第一支板；16.第一工件；17.顶杆；2.第二抓手；21.第二工件；22.第三气缸；23.第四气缸；24.活动板；25.连接块；26.侧板；27.固定板；271.转动部；272.螺孔；273.限位部；274.第一枢孔；275.第二枢孔；3.基板；4.转换部。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“固定”、“安装”、“连接”、“设置”等，应做广义理解，例如，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当元件被认为“安装在”另一个元件上，它可以直接安装在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-7所示，实施例一，本实用新型的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部4，机器人关节组件带动转换部4上下左右升降运动，使机器人抓手将待焊接工件从原料区抓取并放置在焊接夹具上完成装夹，最后进行焊接。对于机器人抓手的结构组成，所述的转换部4上设置基板3，基板3上设置第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1包括安装在基板3上的第一气缸11、第二气缸12和第一支板15，第一气缸11铰接夹板13，夹板13与第一支板15之间夹持第一工件16，夹板13铰接摇板14，摇板14铰接安装在第一支板15上，第二气缸12连接顶杆17，顶杆17顶住第一工件16的中部，起到支撑第一工件16的作用，夹板13相当于杠杆，夹板13与摇板14铰接点相当于杠杆上的支点，而第一气缸11铰接夹板13处施加作用力，带动夹板13沿支点转动，使得夹板13可以升降运动，即夹板13可以与第一支板15相配合而对第一工件16进行夹紧或松开；

第二抓手2包括安装在基板3侧部的连接块25，连接块25的两端分别铰接第四气缸23的安装座和固定板27，固定板27可以绕连接块25而转动，第四气缸23的伸缩轴铰接固定板27，该伸缩轴正对固定板27的板面，第四气缸23通过伸缩轴前进或后退使固定板27随之转动，固定板27的侧部铰接第三气缸22的安装座，第三气缸22的伸缩轴铰接活动板24，活动板24与固定板27铰接并夹持第二工件21。活动板24相当于杠杆，第三气缸22的伸缩轴施加作用力于活动板24的一端，活动板24与固定板27铰接处作为杠杆的支点，活动板24另一端绕支点升降运动，从而与固定板27的一侧相配合而卡住第二工件21。

进一步的，所述的第一工件16为壳体件，第二工件21为弯折板，壳体件和弯折板通过机器人抓手转移至焊接夹具上夹持并完成焊接。所述的第一抓手1对称设置两个且以转换部4为中心，机器人抓手可以同步抓取两个壳体件，第二抓手2设有四个且位于基板3的四个边角，用于同步抓取四个弯折板，一个壳体件配合两个弯折板进入后道焊接夹具装夹工序进行装夹，提高待焊接工件的抓取效率。

实施例二，如图1-4所示，在实施例一技术方案的基础上，一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其第一抓手1的具体结构为，所述的第一气缸11倾斜安装，第二气缸12和第一支板15均垂直于基板3设置，顶杆17与第一支板15平行设置，顶杆17顶住壳体件的中部。所述的第一气缸11通过伸缩轴铰接夹板13，该伸缩轴与顶杆17之间的夹角为锐角，具体角度参数根据实际生产需要设定。所述的摇板14两端分别铰接第一支板15和夹板13。摇板14两端铰接，活动板24相当于杠杆，第三气缸22的伸缩轴施加作用力于活动板24的一端，活动板24与固定板27铰接处作为杠杆的支点，活动板24另一端绕支点升降运动，从而与固定板27的一侧相配合而卡住壳体件，结合顶杆17升降而顶住壳体件的中部，壳体件的夹持更加稳定。

实施例三，如图5-7所示，本实用新型的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部4，机器人关节组件带动转换部4上下左右升降运动，使机器人抓手将待焊接工件从原料区抓取并放置在焊接夹具上完成装夹，最后进行焊接。具体的，待焊接工件包括第一工件16和第二工件21，所述的第一工件16为壳体件，第二工件21为弯折板，壳体件和弯折板通过机器人抓手转移至焊接夹具上夹持并完成焊接。所述的第一抓手1对称设置两个且以转换部4为中心，机器人抓手可以同步抓取两个壳体件，第二抓手2设有四个且位于基板3的四个边角，用于同步抓取四个弯折板，一个壳体件配合两个弯折板进入后道焊接夹具装夹工序进行装夹。

对于机器人抓手的结构组成，所述的转换部4上设置基板3，基板3上设置第一抓手1和第二抓手2，第一抓手1包括安装在基板3上的第一气缸11、第二气缸12和第一支板15，第一气缸11铰接夹板13，夹板13与第一支板15之间夹持第一工件16，夹板13铰接摇板14，摇板14铰接安装在第一支板15上，第二气缸12连接顶杆17，顶杆17顶住第一工件16的中部，起到支撑作用，夹板13相当于杠杆，夹板13与摇板14铰接点相当于杠杆上的支点，而第一气缸11铰接夹板13处施加作用力，带动夹板13沿支点转动，使得夹板13可以升降运动，即夹板13可以与第一支板15相配合而对第一工件16进行夹紧或松开。

第二抓手2包括安装在基板3侧部的连接块25，连接块25的两端分别铰接第四气缸23的安装座和固定板27，固定板27可以绕连接块25而转动，第四气缸23的伸缩轴铰接固定板27，该伸缩轴正对固定板27的板面，第四气缸23通过伸缩轴前进或后退使固定板27随之转动，固定板27的侧部铰接第三气缸22的安装座，第三气缸22的伸缩轴铰接活动板24，活动板24与固定板27铰接并夹持第二工件21。活动板24相当于杠杆，第三气缸22的伸缩轴施加作用力于活动板24的一端，活动板24与固定板27铰接处作为杠杆的支点，活动板24另一端绕支点升降运动，从而与固定板27的一侧相配合而卡住第二工件21。

进一步的，如图6和图7所示，对于第二抓手2的具体结构而言，所述的连接块25两端设置的通孔平行，连接块25两端通过通孔分别铰接固定板27的转动部271和第四汽缸的安装座。所述的第四气缸23的伸缩轴铰接侧板26，侧板26通过螺栓连接固定板27上的螺孔272。所述的侧板26与固定板27垂直，保证第四气缸23的伸缩轴运动方向和固定板27的转动方向一致。

进一步的，所述的固定板27上设置的第一枢孔274和第二枢孔275的轴线平行，第一枢孔274铰接活动板24的中部，第二枢孔275铰接第三气缸22的安装座。所述的第三气缸22通过伸缩轴铰接活动板24的一端，活动板24的另一端与固定板27的限位部273相互配合以夹持第二工件21。通过第三气缸22的伸缩轴带动活动板24以杠杆方式运动，使活动板24的一端升降而与固定板27的限位部273进行夹持弯折板的操作。最后，后道工序中，将壳体件和弯折板通过机器人抓手转移至焊接夹具上夹持并完成焊接。

本实用新型装置中，各部件的装配和配合关系，气缸和配套使用的传感器及相关的控制软件等为现有技术或材料，所属的技术人员根据所需的产品型号和规格，可以直接从市面购买或者订做。

文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电或工业用电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制作用的常规已知设备。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，机器人抓手包括连接机器人关节组件的转换部，其特征在于，所述的转换部上设置基板，基板上设置第一抓手和第二抓手，第一抓手包括安装在基板上的第一气缸、第二气缸和第一支板，第一气缸铰接夹板，夹板与第一支板之间夹持第一工件，夹板铰接摇板，摇板铰接安装在第一支板上，第二气缸连接顶杆，顶杆顶住第一工件的中部；

第二抓手包括安装在基板侧部的连接块，连接块的两端分别铰接第四气缸的安装座和固定板，第四气缸的伸缩轴铰接固定板，固定板的侧部铰接第三气缸的安装座，第三气缸的伸缩轴铰接活动板，活动板与固定板铰接并夹持第二工件。

2.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第一抓手对称设置两个且以转换部为中心，第二抓手设有四个且位于基板的四个边角。

3.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第一气缸倾斜安装，第二气缸和第一支板均垂直于基板设置，顶杆与第一支板平行设置。

4.根据权利要求3所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第一气缸通过伸缩轴铰接夹板，该伸缩轴与顶杆之间的夹角为锐角。

5.根据权利要求4所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的摇板两端分别铰接第一支板和夹板。

6.根据权利要求1所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的连接块两端设置的通孔平行，连接块两端通过通孔分别铰接固定板的转动部和第四汽缸的安装座。

7.根据权利要求6所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第四气缸的伸缩轴铰接侧板，侧板通过螺栓连接固定板上的螺孔。

8.根据权利要求7所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的侧板与固定板垂直，固定板上设置的第一枢孔和第二枢孔的轴线平行，第一枢孔铰接活动板的中部，第二枢孔铰接第三气缸的安装座。

9.根据权利要求8所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第三气缸通过伸缩轴铰接活动板的一端，活动板的另一端与固定板的限位部相互配合以夹持第二工件。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种用于待焊接工件转移的机器人抓手，其特征在于，所述的第一工件为壳体件，第二工件为弯折板，壳体件和弯折板通过机器人抓手转移至焊接夹具上夹持并完成焊接。

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