CN115258661B - 一种抓手装置及其物料移送系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种抓手装置及其物料移送系统，包括安装座、上夹手和下夹手机构，上夹手连接固定于安装座上，其上设置有位于物料上方的夹取支撑点；下夹手机构包括动力驱动部、下夹头和夹头转动件，上夹手的夹取支撑点侧旁的待抓取物料外缘还设有用于对夹头转动件中部旋转支撑的转轴支点；夹头转动件一端由动力驱动部驱动，夹头转动件的另一自由端上固定连接下夹头；动力驱动部驱动夹头转动件以转轴支点为旋转中心、带动自由端连接的下夹头偏转一定角度，下夹头由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点将物料压紧夹持，通过抓手装置实现物料的自动抓取移送和自动放料，便于板体上料时或板体加工过程中的自动移送，有效提高生产效率。
Description
【技术领域】
本发明涉及物料的抓取技术，尤其涉及一种抓手装置及其物料移送系统。
【背景技术】
在自动化生产过程中，需要对各种物料进夹持抓取、移送和松开放料，现有技术中，一般采用连杆原理进行夹持和放料，即通过驱动头或活塞杆拉动连杆带动两个夹头同步接近运动来夹紧物料或带动两个夹头同步远离运动来放下物料。
这种驱动连接方式，夹手的夹取端通常与被夹取工件多为刚性接触，容易在夹取的过程中对物料表面造成损伤，而且还存在不易夹取以及移送过程中夹持不牢固、容易脱落的问题。
因此，迫切需要开发一种结构简单及使用方便的抓手装置。。
【发明内容】
本发明实施例提供的一种抓手装置及其物料移送系统，通过下夹手机构的下夹头偏转一定角度与上夹手对接后夹持物料，有效实现物料的自动夹取和自动移送，有效防止夹持物料的脱落，平稳可靠。
本发明至少一个实施例所采用的技术方案是：
一种抓手装置，用于物料的自动抓取移送和自动放料，包括：
安装座，设置于物料上方用于整个装置的支撑定位；
上夹手，连接固定于所述安装座上，其上设置有位于物料上方的夹取支撑点；
下夹手机构，其包括动力驱动部、下夹头和夹头转动件，所述上夹手的夹取支撑点侧旁的待抓取物料外缘还设有位于所述上夹手上或所述安装座上、用于对所述夹头转动件中部旋转支撑的转轴支点；
所述夹头转动件一端由所述动力驱动部驱动、并控制所述夹头转动件以转轴支点为旋转中心转动，所述夹头转动件的另一自由端上固定连接所述下夹头；
所述动力驱动部驱动所述夹头转动件以转轴支点为旋转中心、带动自由端连接的下夹头偏转一定角度，下夹头由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点将物料压紧夹持。
进一步地，所述夹头转动件为V形结构，V形的夹头转动件转折处铰接于所述上夹手底侧的转轴支点处。
进一步地，在所述V形的夹头转动件与动力驱动部铰接处设有用于沿直线方向驱动夹头转动件偏转一定角度的滑动槽。
进一步地，所述动力驱动部为气动气缸或液压气缸，气动气缸或液压气缸的活塞杆端部连接有与所述夹头转动件连接的U形接头。
进一步地，所述上夹手的顶侧连接固定于所述动力驱动部上，夹取支撑点设置于上夹手底侧；在上夹手底侧还向下延伸有位于待抓取物料外缘、用于所述夹头转动件的转轴支点铰接固定的转轴支撑端。
进一步地，所述上夹手的夹取支撑点和下夹头的末端还分别套装有与待抓取物料弹性触接的弹性块。
一种物料移送系统，包括升降及横移驱动机构、提升吊框和板框夹具，所述提升吊框安装于所述升降及横移驱动机构下侧，所述板框夹具上定位固定有待抓取的物料，所述提升吊框周向安装有多个如上述的一种抓手装置，多个抓手装置同步动作抓取下侧板框夹具上加工后的物料，物料外缘的板框夹具上开设有对所有抓手装置下端让位的让位槽。
本发明的有益效果是：
本发明中，动力驱动部驱动夹头转动件以转轴支点为旋转中心、带动自由端连接的下夹头偏转一定角度，下夹头由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点将物料压紧夹持，通过抓手装置实现物料的自动抓取移送和自动放料，便于板体上料时或板体加工过程中的自动移送，有效提高生产效率。
【附图说明】
图1是本发明实施例中抓手装置的主视结构放大示意图；
图2是本发明实施例中抓手装置的侧视结构放大示意图；
图3是本发明实施例中抓手装置的后视结构放大示意图；
图4是本发明实施例中抓手装置的侧视部分结构爆炸放大示意图；
图5是本发明实施例中抓手装置的后视部分结构爆炸放大示意图；
图6是本发明实施例中抓手装置的前视部分结构爆炸放大示意图；
图7是本发明多个抓手装置与物料移送系统装配结构示意图。
图中：
1、安装座；2、上夹手；20、转轴支撑端；3、夹取支撑点；4、下夹手机构；40、动力驱动部；41、下夹头；42、夹头转动件；43、U形接头；5、转轴支点；6、滑动槽；8、弹性块；9、提升吊框；10、板框夹具；100、让位槽。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供的一种抓手装置，如图1至图6所示，用于物料的自动抓取移送和自动放料，该物料为基材板或PCB板，该抓手装置包括安装座1、上夹手2和下夹手机构4，上夹手2上设置有位于物料上方的夹取支撑点3；下夹手机构4包括动力驱动部40、下夹头41和夹头转动件42，在上夹手2的夹取支撑点3侧旁的待抓取物料外缘还设有位于上夹手2上、用于对夹头转动件42中部旋转支撑的转轴支点5；该实施例中，动力驱动部40安装固定于安装座1上，动力驱动部40为气动气缸，转轴支点5为铰接于上夹手2上转动轴。其中，上夹手2呈Z字形结构，上夹手2的顶侧连接固定于动力驱动部40的气动气缸外壳上，夹取支撑点3设置于Z字形结构的上夹手2底侧；在Z字形的上夹手2底侧还向下延伸有位于待抓取物料外缘、用于夹头转动件42的转轴支点5铰接固定的转轴支撑端20，该转轴支点5为转动安装于转轴支撑端20上的旋转轴。
继续如图l至图6所示，该夹头转动件42为V形结构，V形的夹头转动件42转折处铰接于上夹手2底侧的转轴支点5处，该夹头转动件42一端由动力驱动部40驱动、并控制夹头转动件42以转轴支点5为旋转中心转动，在夹头转动件42的另一自由端上固定连接下夹头41；工作时，动力驱动部40驱动夹头转动件42以转轴支点5为旋转中心、带动自由端连接的下夹头41偏转一定角度正对于上夹手2的夹取支撑点3，使得下夹头41由待抓取物料下方承托并以夹取支撑点3为对接支点将物料压紧夹持；而且，在上夹手2的夹取支撑点3和下夹头4l的末端还分别套装有与待抓取物料弹性触接的弹性块8，该实施例中，弹性块8采用硅胶材料一体成型。
继续如图1至图6所示，由于动力驱动部40采用气动气缸，在气动气缸的活塞杆400端部连接有与夹头转动件42一端连接的U形接头43，U形接头43的下端与V形的夹头转动件42铰接，其中，在V形的夹头转动件42与U形接头43铰接处设有用于气动气缸的活塞杆沿直线方向驱动夹头转动件42偏转一定角度的滑动槽6，有效将动力驱动部40的直线运动转换成夹头转动件42的偏转运动。
如图7所示，该实施例的多个抓手装置还可以与物料移送系统配合使用，该物料移送系统包括升降及横移驱动机构(图中未示)、提升吊框9和板框夹具10，提升吊框9安装于升降及横移驱动机构下侧，板框夹具10上定位固定有待抓取的物料(图中未示)，在提升吊框9周向均匀安装有多个抓手装置，物料外缘的板框夹具10上开设有对所有抓手装置下端让位的让位槽100，工作时，多个抓手装置同步动作抓取下侧板框夹具10上加工后的物料，并由升降及横移驱动机构提升至收料工位。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“顶”、“底”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上所述实施例只是为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，凡依本发明之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。
Claims (3)
1.一种抓手装置，用于物料的自动抓取移送和自动放料，其特征在于，包括：
安装座（1），设置于物料上方用于整个装置的支撑定位；
上夹手（2），连接固定于所述安装座（1）上，其上设置有位于物料上方的夹取支撑点（3）；
下夹手机构（4），其包括动力驱动部（40）、下夹头（41）和夹头转动件（42），所述上夹手（2）的夹取支撑点（3）侧旁的待抓取物料外缘还设有位于所述上夹手（2）上或所述安装座（1）上、用于对所述夹头转动件（42）中部旋转支撑的转轴支点（5）；
所述夹头转动件（42）一端由所述动力驱动部（40）驱动、并控制所述夹头转动件（42）以转轴支点（5）为旋转中心转动，所述夹头转动件（42）的另一自由端上固定连接所述下夹头（41）；
所述动力驱动部（40）驱动所述夹头转动件（42）以转轴支点（5）为旋转中心、带动自由端连接的下夹头（41）偏转一定角度，下夹头（41）由待抓取物料下方承托并相对上方的夹取支撑点（3）将物料压紧夹持；
所述夹头转动件（42）为V形结构，V形的夹头转动件（42）转折处铰接于所述上夹手（2）底侧的转轴支点（5）处；
在所述V形的夹头转动件（42）与动力驱动部（40）铰接处设有用于沿直线方向驱动夹头转动件（42）偏转一定角度的滑动槽（6）；
所述上夹手（2）的顶侧连接固定于所述动力驱动部（40）上，夹取支撑点（3）设置于上夹手（2）底侧；在上夹手（2）底侧还向下延伸有位于待抓取物料外缘、用于所述夹头转动件（42）的转轴支点（5）铰接固定的转轴支撑端（20）；
所述上夹手（2）的夹取支撑点（3）和下夹头（41）的末端还分别套装有与待抓取物料弹性触接的弹性块（8）。
2.根据权利要求1所述的一种抓手装置，其特征在于，所述动力驱动部（40）为气动气缸或液压油缸，气动气缸或液压气缸的活塞杆端部连接有与所述夹头转动件（42）连接的U形接头（43）。
3.一种物料移送系统，包括升降及横移驱动机构、提升吊框（9）和板框夹具（10），所述提升吊框（9）安装于所述升降及横移驱动机构下侧，其特征在于，所述板框夹具（10）上定位固定有待抓取的物料，所述提升吊框（9）周向安装有多个如权利要求1至2任意一项权利要求所述的一种抓手装置，多个抓手装置同步动作抓取下侧板框夹具（10）上加工后的物料，物料外缘的板框夹具（10）上开设有对所有抓手装置下端让位的让位槽（100）。
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