CN218052671U - 一种基于力位混合控制的装配装置 - Google Patents
一种基于力位混合控制的装配装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN218052671U CN218052671U CN202120059460.7U CN202120059460U CN218052671U CN 218052671 U CN218052671 U CN 218052671U CN 202120059460 U CN202120059460 U CN 202120059460U CN 218052671 U CN218052671 U CN 218052671U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- supporting plate
- pressure sensor
- force
- mechanical
- mechanical arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种基于力位混合控制的装配装置,包括:底座(1)、机械臂(2)、机械抓手(4)、压力传感器(3)和控制器;所述机械臂(2)固定于底座(1)上,机械臂(2)端部连接有机械抓手(4);所述机械抓手(4)上连接压力传感器(3),监测部件之间的接触力;所述控制器接收来自压力传感器(3)的数据,监测装配过程中力的变化,并进行调试。本实用新型的有益效果:使用机械手压力传感器的装配装置,通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合,能够通过压力控制对产品进行组装,可有效控制装配力度,提升装配质量和装配效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及零部件装配装置,具体的,涉及一种基于力位混合控制的装配装置。
背景技术
机械手是模仿人手或臂的某些功能,以抓取、搬运物件或进行其他操作的装置,被广泛应用于工业生产线上代替人工进行相关的装配工作,以实现生产的机械化和自动化,同时机械手也能够在有害环境下操作以保护人身安全,但是现有的机械手在进行装配工件时,不易控制装配力度,装配效果不佳,无法满足装配需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于,针对上述问题,提出一种基于力位混合控制的装配装置。
一种基于力位混合控制的装配装置,包括:底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器;
所述机械臂2固定于底座1上,机械臂2的端部连接有机械抓手4,所述机械抓手4包括托板底盘5,所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂,所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9,支撑板9的一端固设于托板底盘5上,电动缸6沿支撑板9长度方向设置,电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上,电动缸6的输出端连接有推杆7,推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8,且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方;所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10,旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间,旋转气缸10的转轴上固设有抬板11;
所述机械抓手4上连接压力传感器3,监测部件之间的接触力;
所述控制器接收来自压力传感器3的数据,监测装配过程中力的变化,并进行调试。
优选的,所述支撑板9的顶部固设有罩壳;电动缸6罩设于罩壳下方;支撑板9的底部固设有安装板12,安装板的底部设置有多个吸盘13,吸盘13均与抽真空装置连接;所述抬板11上套有橡胶套;所述抬板垂直于托板底盘5设置。
优选的,所述机械臂2为六关节机器人。
优选的,所述压力传感器3为六维力传感器。
本实用新型的有益效果:使用机械手压力传感器的装配装置,通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合,能够通过压力控制对产品进行组装,可有效控制装配力度,提升装配质量和装配效率。
附图说明
图1为本实用新型的装置结构图。
图2为本实用新型的抓手结构图。
图3为图2的I部局部放大视图。
图中:1-底座、2-机械臂、3-压力传感器、4-机械抓手、5-托板底盘、6-电动缸、7-推杆、8-顶部抓臂、9-支撑板、10-旋转气缸、11-抬板、12-安装板、13-吸盘、14-板料、15-铰链座。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1所示,一种基于力位混合控制的装配装置,包括:底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器;
所述机械臂2固定于底座上,机械臂2端部连接有机械抓手;
所述机械抓手4上连接压力传感器3,监测部件之间的接触力;
所述控制器接收来自压力传感器3的数据,监测装配过程中力的变化,并进行调试。
需要理解的是,所述压力传感器3为六维力传感器。
如图2-3所示, 机械抓手包括托板底盘5,所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂,所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9,支撑板9的一端固设于托板底盘上5,电动缸6沿支撑板9长度方向设置,电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上,电动缸6的输出端连接有推杆7,推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8,且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方;所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10,旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间,旋转气缸10的转轴上固设有抬板11;所述抬板11上套有橡胶套,所述抬板11垂直于托板底盘5设置,橡胶套用于防止夹伤板料。
需要理解的是,所述支撑板9的顶部设有罩壳,所述电动缸6罩设于罩壳下方;所述支撑板9的底部固设有安装板12,安装板12的底部设置有多个吸盘13,吸盘13均与抽真空装置连接,抽真空装置能够使吸盘13内为真空,使吸盘13将板料14抓住。
Claims (4)
1.一种基于力位混合控制的装配装置,其特征在于,包括:底座(1)、机械臂(2)、机械抓手(4)、压力传感器(3)和控制器;
所述机械臂(2)固定于底座(1)上,机械臂(2)的端部连接有机械抓手(4),所述机械抓手(4)包括托板底盘(5),所述托板底盘(5)上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂,所述抓料手臂包括电动缸(6)、推杆(7)、顶部抓臂(8)和支撑板(9),支撑板(9)的一端固设于托板底盘(5)上,电动缸(6)沿支撑板(9)长度方向设置,电动缸(6)的缸体经铰链座(15)铰接于托板底盘(5)上,电动缸(6)的输出端连接有推杆(7),推杆(7)的作用端铰接有顶部抓臂(8),且顶部抓臂(8)与推杆(7)的铰接点位于推杆(7)与顶部抓臂(8)铰接点的下方;所述托板底盘(5)上还固定安装有旋转气缸(10),旋转气缸(10)位于任意两个抓料手臂之间,旋转气缸(10)的转轴上固设有抬板(11);
所述机械抓手(4)上连接压力传感器(3),监测部件之间的接触力;
所述控制器接收来自压力传感器(3)的数据,监测装配过程中力的变化,并进行调试。
2.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置,其特征在于,所述支撑板(9)的顶部固设有罩壳;电动缸(6)罩设于罩壳下方;支撑板(9)的底部固设有安装板(12),安装板(12)的底部设置有多个吸盘(13),吸盘(13)均与抽真空装置连接;所述抬板(11)上套有橡胶套;所述抬板(11)垂直于托板底盘(5)设置。
3.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置,其特征在于,所述机械臂为六关节机器人。
4.如权利要求1所述一种基于力位混合控制的装配装置,其特征在于,所述压力传感器为六维力传感器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202120059460.7U CN218052671U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种基于力位混合控制的装配装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202120059460.7U CN218052671U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种基于力位混合控制的装配装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN218052671U true CN218052671U (zh) | 2022-12-16 |
Family
ID=84397381
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202120059460.7U Active CN218052671U (zh) | 2021-01-11 | 2021-01-11 | 一种基于力位混合控制的装配装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN218052671U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117416742A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-19 | 四川新途流体控制技术有限公司 | 一种全自动气瓶充装运输系统及方法 |
-
2021
- 2021-01-11 CN CN202120059460.7U patent/CN218052671U/zh active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117416742A (zh) * | 2023-12-18 | 2024-01-19 | 四川新途流体控制技术有限公司 | 一种全自动气瓶充装运输系统及方法 |
CN117416742B (zh) * | 2023-12-18 | 2024-03-12 | 四川新途流体控制技术有限公司 | 一种全自动气瓶充装运输系统及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN218052671U (zh) | 一种基于力位混合控制的装配装置 | |
CN210763085U (zh) | 一种气动平衡机械手 | |
CN215848284U (zh) | 一种带有智能力控的六轴抓取机械臂 | |
CN110900579B (zh) | 一种自动化下料助力机械手 | |
CN210650677U (zh) | 一种机械手臂 | |
CN111216155A (zh) | 简易型双臂协同机械手 | |
CN211388836U (zh) | 一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪 | |
CN210084462U (zh) | 一种多自由度堆垛机械手 | |
CN218370428U (zh) | 一种工业机器人用稳定性好的夹紧装置 | |
CN217971662U (zh) | 一种拆垛机器人 | |
CN209831628U (zh) | 人机协作机器人 | |
CN212919428U (zh) | 一种机械制造用的上下料机械手 | |
CN211761616U (zh) | 简易型双臂协同机械手 | |
CN209774669U (zh) | 一种机械抓取装置 | |
CN210256210U (zh) | 一种机械制造用机械臂 | |
CN212070976U (zh) | 一种使用机械手压力传感器的装配装置 | |
CN220593196U (zh) | 一种工业机器人高稳定手爪 | |
CN111874615A (zh) | 降低吊装不安全因素的气缸盖高效上下料机构 | |
CN220702552U (zh) | 一种菌种瓶移动抓取装置 | |
CN215548648U (zh) | 一种用于工业机器人的精准抓取装置 | |
CN220637951U (zh) | 一种衔架机器人的抓取机构 | |
CN217020450U (zh) | 工业机器人的抓取结构 | |
CN214383147U (zh) | 一种可变换抓取角度的末端手爪 | |
CN218593026U (zh) | 一种智能工业机器人手臂 | |
CN220903338U (zh) | 一种具有稳定结构的机械手臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |