CN117416742A - 一种全自动气瓶充装运输系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及气瓶运输技术领域，公开了一种全自动气瓶充装运输系统及方法，其中一种全自动气瓶充装运输系统，包括气瓶、充气泵、起点存放工位和终点存放工位，还包括起点基点、起点气瓶存放位、机械抓手和视觉处理摄像头，还公开了一种应用于全自动气瓶充装运输系统的全自动气瓶充装运输方法。本发明运输气瓶时工作效率高、安全风险低且不容易出现失误。

Description

一种全自动气瓶充装运输系统及方法

技术领域

本发明涉及气瓶运输技术领域，具体涉及一种全自动气瓶充装运输系统及方法。

背景技术

随着气体充装行业的发展，人们对瓶装气体的需求大增。国内现有的充装系统在运输气瓶时主要有以下两种方式：1、由人工进行气瓶的搬运，由于气瓶体积大且笨重，在搬运的过程中人员负荷大且不符合人机工程，因此容易出现疲劳及职业病，2、由半自动化设备进行气瓶的搬运，由于半自动化设备对气瓶的识别率低，定位不精准，气瓶与半自动化设备之间容易出现碰撞，可能会导致存储有毒有害气体的气瓶泄露和存储易燃易爆气体的气瓶爆炸。

由此可知，国内现有的充装系统在运输气瓶时，工作效率低下、安全风险大且容易出现失误，因此现在急需设计一种工作效率高、安全风险低且不容易出现失误的充装运输系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动气瓶充装运输系统及方法，其工作效率高、安全风险低且不容易出现失误。

为解决上述技术问题，本发明采用了以下方案：

第一方面，一种全自动气瓶充装运输系统，包括若干个气瓶、用于向气瓶内充装气体的充气泵、用于存放未被充装气体的气瓶的起点存放工位和用于存放已被充装气体的气瓶的终点存放工位，还包括：

起点基点，设置在起点存放工位上且与起点存放工位之间的相对位置固定；

若干个起点气瓶存放位，设置在起点存放工位上且与未被充装气体的气瓶一一对应，任意两个起点气瓶存放位之间相互不接触且相对位置固定；

机械抓手，将起点气瓶存放位上的未被充装气体的气瓶运输至充气泵处充装气体并将充气泵处的已被充装气体的气瓶运输至终点存放工位；

视觉处理摄像头，设置在机械抓手上，在起点存放工位的相对两侧上拍摄包含有起点基点和至少两个起点气瓶存放位的起点气瓶定位用照片，确定起点存放工位上的任意一个起点气瓶存放位所处的位置。

进一步的，所述机械抓手包括旋转平台、折叠机械臂和可吸附在气瓶的外侧壁上的吸盘，所述折叠机械臂的一端固定安装在旋转平台的承载面上，所述折叠机械臂的另一端上固定安装有所述吸盘。

进一步的，还包括用于测量吸盘与其吸附的气瓶之间的压力的压力传感器，所述压力传感器的测量端设置在吸盘的吸附面上。

进一步的，所述吸盘设置有若干个。

进一步的，所述起点存放工位上设置有起点气瓶存放篮筐，所述起点气瓶存放位设置在起点气瓶存放篮筐内的底面上。

进一步的，还包括：

终点基点，设置在终点存放工位上且与终点存放工位之间的相对位置固定；

若干个终点气瓶存放位，设置在终点存放工位上且与已被充装气体的气瓶一一对应，任意两个终点气瓶存放位之间相互不接触且相对位置固定；

所述机械抓手将充气泵处的已被充装气体的气瓶运输至终点气瓶存放位上；

所述视觉处理摄像头在终点存放工位的相对两侧上拍摄包含有终点基点和至少两个终点气瓶存放位的终点气瓶定位用照片，确定终点存放工位上的任意一个终点气瓶存放位所处的位置。

进一步的，所述终点存放工位上设置有终点气瓶存放篮筐，所述终点气瓶存放位设置在终点气瓶存放篮筐内的底面上。

第二方面，一种全自动气瓶充装运输方法，应用于上述方案中任意一项所述的一种全自动气瓶充装运输系统，主要包括以下步骤：

S1：操纵机械抓手带动视觉处理摄像头在起点存放工位的相对两侧上拍摄起点气瓶定位用照片，并在终点存放工位的相对两侧上拍摄终点气瓶定位用照片；

S2：视觉处理摄像头根据起点气瓶定位用照片确定放置在起点存放工位上的起点气瓶存放篮筐内的任意一个起点气瓶存放位所处的位置，并根据终点气瓶定位用照片确定放置在终点存放工位上的终点气瓶存放篮筐内的任意一个终点气瓶存放位所处的位置；

S3：操纵旋转平台和折叠机械臂带动吸盘移动至指定的起点气瓶存放位上的未被充装气体的气瓶的侧壁上，后操纵吸盘吸附在该未被充装气体的气瓶的侧壁上；

S4：操纵旋转平台和折叠机械臂带动吸盘及其吸附的未被充装气体的气瓶移动直至该未被充装气体的气瓶的进出气口与充气泵的充气口连接，后操纵充气泵对该未被充装气体的气瓶充装气体；

S5：操纵旋转平台和折叠机械臂带动吸盘及其吸附的已被充装气体的气瓶移动至指定的终点气瓶存放位上。

进一步的，所述视觉处理摄像头内存储有标准起点气瓶定位用照片和标准终点气瓶定位用照片，所述标准起点气瓶定位用照片显示有起点基点和全部的起点气瓶存放位，所述标准终点气瓶定位用照片显示有终点基点和全部的终点气瓶存放位，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21：视觉处理摄像头将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在起点存放工位上的起点气瓶存放篮筐内的任意一个起点气瓶存放位所处的位置；

S22：视觉处理摄像头将终点气瓶定位用照片与标准终点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在终点存放工位上的终点气瓶存放篮筐内的任意一个终点气瓶存放位所处的位置。

本发明具有的有益效果：

1、本发明中，一种全自动气瓶充装运输系统包括与起点存放工位之间相对位置固定的起点基点和与终点存放工位之间相对位置固定的终点基点，同时本系统中的任意两个起点气瓶存放位之间相对位置固定且任意两个终点气瓶存放位之间相对位置固定；使用本发明提供的系统及方法运输气瓶，需要先操纵机械抓手带动视觉处理摄像头在起点存放工位的相对两侧上拍摄起点气瓶定位用照片，并在终点存放工位的相对两侧上拍摄终点气瓶定位用照片，视觉处理摄像头再将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定起点气瓶存放位所处的位置，并将终点气瓶定位用照片与标准终点气瓶定位用照片进行对比，确定终点气瓶存放位所处的位置，然后操纵机械抓手将指定的起点气瓶存放位上的未被充装气体的气瓶运输至充气泵处充装气体，最后操纵机械抓手将充气泵处已被充装气体的气瓶运输至指定的终点气瓶存放位上，相比于人工搬运气瓶，本发明搬运气瓶的效率更高且安全风险更低，相比于使用半自动化设备搬运气瓶，本发明搬运气瓶时定位更准确，更不容易出现失误。

2、本发明中，折叠机械臂可带动吸盘在一个平面上移动，旋转平台可带动折叠机械臂和吸盘绕旋转平台的轴线旋转，折叠机械臂与旋转平台相互配合可带动吸盘在一个空间区域内移动。

3、本发明中，折叠机械臂上设置有若干个吸盘吸附气瓶的侧壁，提高机械抓手抓取并运输气瓶的稳定性。

4、本发明中，设置有用于测量吸盘与其吸附的气瓶之间的压力的压力传感器，压力传感器的测量端设置在吸盘的吸附面上，能够为调节吸盘的吸取力度提供依据，保证吸盘不会从瓶体上脱落。

5、本发明中，起点存放工位上设置有起点气瓶存放篮筐，起点气瓶存放位设置在起点气瓶存放篮筐内的底面上，且终点存放工位上设置有终点气瓶存放篮筐，终点气瓶存放位设置在终点气瓶存放篮筐内的底面上，方便对气瓶进行搬运。

附图说明

图1为本发明中一种全自动气瓶充装运输系统的整体结构图；

图2为本发明中一种全自动气瓶充装运输系统中的起点存放工位的俯视图；

图3为本发明中一种全自动气瓶充装运输系统中的终点存放工位的俯视图；

图4为本发明中一种全自动气瓶充装运输系统中的起点气瓶存放篮筐的俯视图；

图5为本发明中一种全自动气瓶充装运输系统中的终点气瓶存放篮筐的俯视图;

图6为本发明中一种全自动气瓶充装运输方法的整体流程图。

附图标记：1-视觉处理摄像头，2-气瓶，3-终点气瓶存放篮筐，4-充气泵，5-起点气瓶存放篮筐，6-机械抓手；7-起点存放工位，8-起点基点，9-终点存放工位，10-终点基点；11-起点气瓶存放位，12-终点气瓶存放位；601-吸盘安装座，602-吸盘，603-折叠机械臂，604-旋转平台。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖向”、“纵向”、“侧向”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“开有”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接 ，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

如图1至图5所示，一种全自动气瓶充装运输系统，包括若干个气瓶2、用于向气瓶2内充装气体的充气泵4、用于存放未被充装气体的气瓶2的起点存放工位7和用于存放已被充装气体的气瓶2的终点存放工位9，还包括：

起点基点8，设置在起点存放工位7上且与起点存放工位7之间的相对位置固定；

若干个起点气瓶存放位11，设置在起点存放工位7上且与未被充装气体的气瓶2一一对应，任意两个起点气瓶存放位11之间相互不接触且相对位置固定；

机械抓手6，将起点气瓶存放位11上的未被充装气体的气瓶2运输至充气泵4处充装气体并将充气泵4处的已被充装气体的气瓶2运输至终点存放工位9；

视觉处理摄像头1，设置在机械抓手6上，在起点存放工位7的相对两侧上拍摄包含有起点基点8和至少两个起点气瓶存放位11的起点气瓶定位用照片，确定起点存放工位7上的任意一个起点气瓶存放位11所处的位置。

具体的，所述起点气瓶存放位11设置有25个，按5*5的矩阵排列，矩阵内每行的起点气瓶存放位11从左到右依次标号为一号起点气瓶存放位、二号起点气瓶存放位、三号起点气瓶存放位、四号起点气瓶存放位和五号起点气瓶存放位，每个起点气瓶存放位11上存放有一个未被充装气体的气瓶2。

本实施例中，所述机械抓手6包括旋转平台604、折叠机械臂603和可吸附在气瓶2的外侧壁上的吸盘602，所述折叠机械臂603的一端固定安装在旋转平台604的承载面上，所述折叠机械臂603的另一端上固定安装有所述吸盘602。

具体的，所述折叠机械臂603上远离旋转平台604的一端上设置有吸盘安装座601，所述吸盘602安装吸盘安装座601上。

本实施例中，还包括用于测量吸盘602与其吸附的气瓶2之间的压力的压力传感器，所述压力传感器的测量端设置在吸盘602的吸附面上。

本实施例中，所述吸盘602设置有若干个。

具体的，所述吸盘602设置有4个，按2*2的矩阵排列固定安装在吸盘安装座601上。

本实施例中，所述起点存放工位7上设置有起点气瓶存放篮筐5，所述起点气瓶存放位11设置在起点气瓶存放篮筐5内的底面上，方便对起点存放工位7上的气瓶2进行搬运。

本实施例中，还包括：

终点基点10，设置在终点存放工位9上且与终点存放工位9之间的相对位置固定；

若干个终点气瓶存放位12，设置在终点存放工位9上且与已被充装气体的气瓶2一一对应，任意两个终点气瓶存放位12之间相互不接触且相对位置固定；

所述机械抓手6将充气泵4处的已被充装气体的气瓶2运输至终点气瓶存放位12上；

所述视觉处理摄像头1在终点存放工位9的相对两侧上拍摄包含有终点基点10和至少两个终点气瓶存放位12的终点气瓶定位用照片，确定终点存放工位9上的任意一个终点气瓶存放位12所处的位置。

具体的，所述终点气瓶存放位12设置有25个，按5*5的矩阵排列，矩阵内每行的终点气瓶存放位12从左到右依次标号为一号终点气瓶存放位、二号终点气瓶存放位、三号终点气瓶存放位、四号终点气瓶存放位和五号终点气瓶存放位。

本实施例中，所述终点存放工位9上设置有终点气瓶存放篮筐3，所述终点气瓶存放位12设置在终点气瓶存放篮筐3内的底面上，方便对终点存放工位9上的气瓶2进行搬运。

实施例2：

如图6所示，一种全自动气瓶充装运输方法，应用于实施例1中任意一项所述的一种全自动气瓶充装运输系统，主要包括以下步骤：

S1：操纵机械抓手6带动视觉处理摄像头1在起点存放工位7的相对两侧上拍摄起点气瓶定位用照片，并在终点存放工位9的相对两侧上拍摄终点气瓶定位用照片；

S2：视觉处理摄像头1根据起点气瓶定位用照片确定放置在起点存放工位7上的起点气瓶存放篮筐5内的任意一个起点气瓶存放位11所处的位置，并根据终点气瓶定位用照片确定放置在终点存放工位9上的终点气瓶存放篮筐3内的任意一个终点气瓶存放位12所处的位置；

S3：操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602移动至指定的起点气瓶存放位11上的未被充装气体的气瓶2的侧壁上，后操纵吸盘602吸附在该未被充装气体的气瓶2的侧壁上；

S4：操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602及其吸附的未被充装气体的气瓶2移动直至该未被充装气体的气瓶2的进出气口与充气泵4的充气口连接，后操纵充气泵4对该未被充装气体的气瓶2充装气体；

S5：操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602及其吸附的已被充装气体的气瓶2移动至指定的终点气瓶存放位12上。

具体的，所述吸盘602抓取矩阵内起点气瓶存放位11上的未被充装气体的气瓶2时，从第一行的起点气瓶存放位11开始，先抓取三号起点气瓶存放位上的气瓶2，再依次抓取二号起点气瓶存放位上的气瓶2、四号起点气瓶存放位上的气瓶2、一号起点气瓶存放位上的气瓶2和五号起点气瓶存放位上的气瓶2，最后按上述抓取流程依次对第二行的起点气瓶存放位11、第三行的起点气瓶存放位11、第四行的起点气瓶存放位11和第五行的起点气瓶存放位11上的气瓶2进行抓取；

所述吸盘602向终点气瓶存放位12内运输已被充装气体的气瓶2时，从第一行的终点气瓶存放位12开始，依次向一号终点气瓶存放位12、二号终点气瓶存放位12、三号终点气瓶存放位12、四号终点气瓶存放位12和五号终点气瓶存放位12上填充已被充装气体的气瓶2，再按上述填充流程依次对第二行的终点气瓶存放位12、第三行的终点气瓶存放位12、第四行的终点气瓶存放位12和第五行的终点气瓶存放位12上填充气瓶2。

本实施例中，所述视觉处理摄像头1内存储有标准起点气瓶定位用照片和标准终点气瓶定位用照片，所述标准起点气瓶定位用照片显示有起点基点8和全部的起点气瓶存放位11，所述标准终点气瓶定位用照片显示有终点基点10和全部的终点气瓶存放位12，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21：视觉处理摄像头1将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在起点存放工位7上的起点气瓶存放篮筐5内的任意一个起点气瓶存放位11所处的位置；

S22：视觉处理摄像头1将终点气瓶定位用照片与标准终点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在终点存放工位9上的终点气瓶存放篮筐3内的任意一个终点气瓶存放位12所处的位置。

本实施例的工作原理：

国内现有的充装系统在运输气瓶2时，工作效率低下、安全风险大且容易出现失误，因此现在急需设计一种工作效率高、安全风险低且不容易出现失误的充装运输系统。

本实施例提供了一种全自动气瓶充装运输系统及方法，其中一种全自动气瓶充装运输系统包括与起点存放工位7之间的相对位置固定的起点基点8和与终点存放工位9之间的相对位置固定的终点基点10，同时本系统中的任意两个起点气瓶存放位11之间相对位置固定且任意两个终点气瓶存放位12之间相对位置固定；使用本实施例提供的方法运输气瓶2主要包括以下步骤：

第一步：操纵机械抓手6带动视觉处理摄像头1在起点存放工位7的相对两侧上拍摄起点气瓶定位用照片，并在终点存放工位9的相对两侧上拍摄终点气瓶定位用照片，视觉处理摄像头1再将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定起点气瓶存放位11所处的位置，并将终点气瓶定位用照片与标准终点气瓶定位用照片进行对比，确定终点气瓶存放位12所处的位置，该步骤实现对气瓶2的精准定位，更不容易出现失误；

第二步：操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602移动至指定的起点气瓶存放位11上的未被充装气体的气瓶2的侧壁上，后操纵吸盘602吸附在该未被充装气体的气瓶2的侧壁上，操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602及其吸附的未被充装气体的气瓶2移动直至该未被充装气体的气瓶2的进出气口与充气泵4的充气口连接，后操纵充气泵4对该未被充装气体的气瓶2充装气体；

第三步：操纵旋转平台604和折叠机械臂603带动吸盘602及其吸附的已被充装气体的气瓶2移动至指定的终点气瓶存放位12上，相比于人工搬运气瓶2，本实施例搬运气瓶2的效率更高且安全风险更低。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质，在本发明的精神和原则之内，对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等，均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动气瓶充装运输系统，包括若干个气瓶（2）、用于向气瓶（2）内充装气体的充气泵（4）、用于存放未被充装气体的气瓶（2）的起点存放工位（7）和用于存放已被充装气体的气瓶（2）的终点存放工位（9），其特征在于，还包括：

起点基点（8），设置在起点存放工位（7）上且与起点存放工位（7）之间的相对位置固定；

若干个起点气瓶存放位（11），设置在起点存放工位（7）上且与未被充装气体的气瓶（2）一一对应，任意两个起点气瓶存放位（11）之间相互不接触且相对位置固定；

机械抓手（6），将起点气瓶存放位（11）上的未被充装气体的气瓶（2）运输至充气泵（4）处充装气体并将充气泵（4）处的已被充装气体的气瓶（2）运输至终点存放工位（9）；

视觉处理摄像头（1），设置在机械抓手（6）上，在起点存放工位（7）的相对两侧上拍摄包含有起点基点（8）和至少两个起点气瓶存放位（11）的起点气瓶定位用照片，确定起点存放工位（7）上的任意一个起点气瓶存放位（11）所处的位置。

2.根据权利要求1所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，所述机械抓手（6）包括旋转平台（604）、折叠机械臂（603）和可吸附在气瓶（2）的外侧壁上的吸盘（602），所述折叠机械臂（603）的一端固定安装在旋转平台（604）的承载面上，所述折叠机械臂（603）的另一端上固定安装有所述吸盘（602）。

3.根据权利要求2所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，还包括用于测量吸盘（602）与其吸附的气瓶（2）之间的压力的压力传感器，所述压力传感器的测量端设置在吸盘（602）的吸附面上。

4.根据权利要求2所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，所述吸盘（602）设置有若干个。

5.根据权利要求1所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，所述起点存放工位（7）上设置有起点气瓶存放篮筐（5），所述起点气瓶存放位（11）设置在起点气瓶存放篮筐（5）内的底面上。

6.根据权利要求1所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，还包括：

终点基点（10），设置在终点存放工位（9）上且与终点存放工位（9）之间的相对位置固定；

若干个终点气瓶存放位（12），设置在终点存放工位（9）上且与已被充装气体的气瓶（2）一一对应，任意两个终点气瓶存放位（12）之间相互不接触且相对位置固定；

所述机械抓手（6）将充气泵（4）处的已被充装气体的气瓶（2）运输至终点气瓶存放位（12）上；

所述视觉处理摄像头（1）在终点存放工位（9）的相对两侧上拍摄包含有终点基点（10）和至少两个终点气瓶存放位（12）的终点气瓶定位用照片，确定终点存放工位（9）上的任意一个终点气瓶存放位（12）所处的位置。

7.根据权利要求6所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，所述终点存放工位（9）上设置有终点气瓶存放篮筐（3），所述终点气瓶存放位（12）设置在终点气瓶存放篮筐（3）内的底面上。

8.一种全自动气瓶充装运输方法，应用于权利要求1-7中任意一项所述的一种全自动气瓶充装运输系统，其特征在于，主要包括以下步骤：

S1：操纵机械抓手（6）带动视觉处理摄像头（1）在起点存放工位（7）的相对两侧上拍摄起点气瓶定位用照片，并在终点存放工位（9）的相对两侧上拍摄终点气瓶定位用照片；

S2：视觉处理摄像头（1）根据起点气瓶定位用照片确定放置在起点存放工位（7）上的起点气瓶存放篮筐（5）内的任意一个起点气瓶存放位（11）所处的位置，并根据终点气瓶定位用照片确定放置在终点存放工位（9）上的终点气瓶存放篮筐（3）内的任意一个终点气瓶存放位（12）所处的位置；

S3：操纵旋转平台（604）和折叠机械臂（603）带动吸盘（602）移动至指定的起点气瓶存放位（11）上的未被充装气体的气瓶（2）的侧壁上，后操纵吸盘（602）吸附在该未被充装气体的气瓶（2）的侧壁上；

S4：操纵旋转平台（604）和折叠机械臂（603）带动吸盘（602）及其吸附的未被充装气体的气瓶（2）移动直至该未被充装气体的气瓶（2）的进出气口与充气泵（4）的充气口连接，后操纵充气泵（4）对该未被充装气体的气瓶（2）充装气体；

S5：操纵旋转平台（604）和折叠机械臂（603）带动吸盘（602）及其吸附的已被充装气体的气瓶（2）移动至指定的终点气瓶存放位（12）上。

9.根据权利要求8所述的一种全自动气瓶充装运输方法，其特征在于，所述视觉处理摄像头（1）内存储有标准起点气瓶定位用照片和标准终点气瓶定位用照片，所述标准起点气瓶定位用照片显示有起点基点（8）和全部的起点气瓶存放位（11），所述标准终点气瓶定位用照片显示有终点基点（10）和全部的终点气瓶存放位（12），所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21：视觉处理摄像头（1）将起点气瓶定位用照片与标准起点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在起点存放工位（7）上的起点气瓶存放篮筐（5）内的任意一个起点气瓶存放位（11）所处的位置；

S22：视觉处理摄像头（1）将终点气瓶定位用照片与标准终点气瓶定位用照片进行对比，确定放置在终点存放工位（9）上的终点气瓶存放篮筐（3）内的任意一个终点气瓶存放位（12）所处的位置。