CN107572250A

CN107572250A - 一种自动移位机械臂的工作方法

Info

Publication number: CN107572250A
Application number: CN201710868484.5A
Authority: CN
Inventors: 陆健
Original assignee: SUZHOU CHANGTIAN MECHANICAL EQUIPMENT MANUFACTURING Co Ltd
Current assignee: Taicang guangjude Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2018-01-12
Anticipated expiration: 2037-09-22
Also published as: CN107572250B

Abstract

本发明公开了一种自动移位机械臂的工作方法，包括以下步骤：启动自动模式；按设置好的路径将搬运夹持装置移动至第一工位；一对吸盘张开至设定位置；视觉装置将检测到的图像信息反馈给控制模块；控制模块运算发出指令，进行位置的微调，使一对吸盘到达目的位置；一对吸盘合拢并夹紧并通过吸力固定工件；将工件搬运至第二工位；一对吸盘松开并脱离工件；本发明提高生产效率且操作简单，通过视觉系统实现自动搬运，定位精准，使用安全系数高。

Description

一种自动移位机械臂的工作方法

技术领域

本发明涉及搬运设备领域，特别涉及一种自动移位机械臂的工作方法。

背景技术

随着工厂不断应对逐年提升的用人成本、物料成本，能够实现提高生产效率，降低人工成本，安全系数高和便于管理的机械自动化生产受到青睐，工业用机械臂的使用也越来越普遍。

但目前大部分工厂使用的移位机械臂大多还是吊装式机械臂，此类机械臂体积大，安装空间要求非常高，且操作麻烦，一般需两人操作，安全系数低，为应对此类问题，有必要设计一种小型化、便于操作且安全系数高的移位机械臂。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种自动移位机械臂的工作方法，能够有效的实现生产效率的提高，减少人工成本的投入，该移位机械臂体积小，便于生产线小空间内安装；操作简便，通过视觉系统实现自动搬运，定位精准，能够迅速抓取工件；取消了锁链、长杆等易晃动、使用半径长的零件，有效提高使用安全性。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种自动移位机械臂的工作方法，包括以下步骤：1）启动，选择自动模式；2）控制模块控制支架上的水平伸缩装置、搬运主轴上的竖直伸缩装置、搬运主轴与水平伸缩装置之间的第一转动驱动装置，以及，搬运夹持装置与竖直伸缩装置之间的第二转动驱动装置运行，按设置好的路径将搬运夹持装置移动至第一工位；3）开合驱动系统运行，搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘张开至设定位置；4）控制模块控制视觉装置运行，视觉装置将检测到的图像信息反馈给控制模块；5）控制模块根据接收到的信息进行运算，并发出指令给水平伸缩装置、竖直伸缩装置、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置；6）水平伸缩装置、竖直伸缩装置、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置根据指令运行，进行位置的微调，使一对吸盘到达目的位置；7）开合驱动系统运行，搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘合拢并夹紧工件；8）抓取驱动系统运行，一对吸盘通过吸力固定工件；9）水平伸缩装置、竖直伸缩装置、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置运行，通过控制支架和搬运主轴的伸缩，以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动，将工件搬运至第二工位；10）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘松开工件，并在开合驱动系统的作用下张开，脱离工件。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，所述吸盘为电磁吸盘，通过对工件的电磁吸力吸附、固定工件。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，所述步骤6中一对吸盘到达目的位置时，所述一对吸盘分布在工件两侧的预设位置。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，所述步骤7还包括以下步骤，设置在吸盘上的压力传感器将吸盘与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统停止，一对吸盘保持在该压紧位置。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，还包括以下步骤：通过手动模式/自动模式切换按钮来选择手动模式或自动模式。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，所述手动模式通过操作板上的一组控制按钮控制水平伸缩装置、竖直伸缩装置、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置的运行。

进一步的，上述一种自动移位机械臂的工作方法，还包括以下步骤：所述手动模式下，调节操作板上的速度调节旋钮来控制水平伸缩装置、竖直伸缩装置、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置的运转速度；当进行搬运夹持装置位置的微调时，将速度调节至低速状态。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

（1）本发明所述的一种自动移位机械臂的工作方法，能够实现有效提高生产效率，且减少工人劳动强度和用人成本，降低生产成本。

（2）本发明所述的一种自动移位机械臂的工作方法，体积小，便于生产线上有限空间内的安装。

（3）本发明所述的一种自动移位机械臂的工作方法，通过视觉系统实现自动搬运，定位准确，更智能化。

（4）本发明所述的一种自动移位机械臂的工作方法，取消了锁链、长杆等易晃动、使用半径长的零件，有效提高使用安全性。

附图说明

图1为本发明所述的一种自动移位机械臂的整体结构示意图；

图中：1-基座，2-支架，21-水平伸缩装置，3-搬运主轴，31-竖直伸缩装置，4-搬运夹持装置，41-转轴，42-夹臂，43-吸盘，44-视觉装置，45-操作板，46-开合驱动系统，47-压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。

实施例

本发明的一种自动移位机械臂的工作方法，如图1所示，包括以下步骤：

1）启动，选择自动模式；

2）控制模块控制支架2上的水平伸缩装置21、搬运主轴3上的竖直伸缩装置31、搬运主轴3与水平伸缩装置21之间的第一转动驱动装置，以及，搬运夹持装置4与竖直伸缩装置31之间的第二转动驱动装置运行，按设置好的路径将搬运夹持装置4移动至第一工位；

3）开合驱动系统46运行，搬运夹持装置4的一对夹臂42带动一对吸盘43张开至设定位置；

4）控制模块控制视觉装置44运行，视觉装置44将检测到的图像信息反馈给控制模块；

5）控制模块根据接收到的信息进行运算，并发出指令给水平伸缩装置21、竖直伸缩装置31、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置；

6）水平伸缩装置21、竖直伸缩装置31、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置根据指令运行，进行位置的微调，使一对吸盘43到达目的位置；

7）开合驱动系统46运行，搬运夹持装置4的一对夹臂42带动一对吸盘43合拢并夹紧工件；

8）抓取驱动系统运行，一对吸盘43通过吸力固定工件；

9）水平伸缩装置21、竖直伸缩装置31、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置运行，通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩，以及搬运主轴3和搬运夹持装置4的转动，将工件搬运至第二工位；

10）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘43松开工件，并在开合驱动系统46的作用下张开，脱离工件。

本实施例中所述吸盘43为电磁吸盘，通过对工件的电磁吸力吸附、固定工件。

本实施例中，所述步骤6中一对吸盘43到达目的位置时，所述一对吸盘43分布在工件两侧的预设位置。

本实施例中，所述步骤7还包括以下步骤，设置在吸盘43上的压力传感器47将吸盘43与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统46停止，一对吸盘43保持在该压紧位置。

本实施例还包括以下步骤：通过手动模式/自动模式切换按钮来选择手动模式或自动模式。

本实施例中，所述手动模式通过操作板45上的一组控制按钮控制水平伸缩装置21、竖直伸缩装置31、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置的运行。

本实施例中，还包括以下步骤：所述手动模式下，调节操作板45上的速度调节旋钮来控制水平伸缩装置21、竖直伸缩装置31、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置的运转速度；当进行搬运夹持装置4位置的微调时，将速度调节至低速状态。

本实施例中所述自动移位机械臂包括控制模块、基座1、支架2、搬运主轴3和搬运夹持装置4，所述支架2端部设有水平伸缩装置21并通过水平伸缩装置21与搬运主轴3连接，所述搬运主轴3端部设有竖直伸缩装置31并通过竖直伸缩装置31与搬运夹持装置4连接；所述搬运夹持装置4包括转轴41，以及设置在转轴41上的一对夹臂42、一对吸盘43、视觉装置44和操作板45；所述一对夹臂42连接有开合驱动系统46，所述一对吸盘43连接有抓取驱动系统；所述一对吸盘43表面设有压力传感器47。所述搬运主轴3与水平伸缩装置21转动连接，且两者之间设有第一转动驱动装置；所述搬运夹持装置4通过转轴41与竖直伸缩装置31转动连接，且两者之间设有第二转动驱动装置。所述视觉装置44、开合驱动系统46和抓取驱动系统均与控制模块连接。所述第一转动驱动装置、第二转动驱动装置、水平伸缩装置21和竖直伸缩装置31均与控制模块连接。所述操作板45设有一组控制按钮，其与控制模块连接。所述操作板45还设有手动模式/自动模式切换按钮。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）启动，选择自动模式；

2）控制模块控制支架（2）上的水平伸缩装置（21）、搬运主轴（3）上的竖直伸缩装置（31）、搬运主轴（3）与水平伸缩装置（21）之间的第一转动驱动装置，以及，搬运夹持装置（4）与竖直伸缩装置（31）之间的第二转动驱动装置运行，按设置好的路径将搬运夹持装置（4）移动至第一工位；

3）开合驱动系统（46）运行，搬运夹持装置（4）的一对夹臂（42）带动一对吸盘（43）张开至设定位置；

4）控制模块控制视觉装置（44）运行，视觉装置（44）将检测到的图像信息反馈给控制模块；

5）控制模块根据接收到的信息进行运算，并发出指令给水平伸缩装置（21）、竖直伸缩装置（31）、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置；

6）水平伸缩装置（21）、竖直伸缩装置（31）、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置根据指令运行，进行位置的微调，使一对吸盘（43）到达目的位置；

7）开合驱动系统（46）运行，搬运夹持装置（4）的一对夹臂（42）带动一对吸盘（43）合拢并夹紧工件；

8）抓取驱动系统运行，一对吸盘（43）通过吸力固定工件；

9）水平伸缩装置（21）、竖直伸缩装置（31）、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置运行，通过控制支架（2）和搬运主轴（3）的伸缩，以及搬运主轴（3）和搬运夹持装置（4）的转动，将工件搬运至第二工位；

10）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘（43）松开工件，并在开合驱动系统（46）的作用下张开，脱离工件。

2.根据权利要求1所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：所述吸盘（43）为电磁吸盘，通过对工件的电磁吸力吸附、固定工件。

3.根据权利要求1所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：所述步骤6中一对吸盘（43）到达目的位置时，所述一对吸盘（43）分布在工件两侧的预设位置。

4.根据权利要求1所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：所述步骤7还包括以下步骤，设置在吸盘（43）上的压力传感器（47）将吸盘（43）与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统（46）停止，一对吸盘（43）保持在该压紧位置。

5.根据权利要求1所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：通过手动模式/自动模式切换按钮来选择手动模式或自动模式。

6.根据权利要求5所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：所述手动模式通过操作板（45）上的一组控制按钮控制水平伸缩装置（21）、竖直伸缩装置（31）、第一转动驱动装置或第二转动驱动装置的运行。

7.根据权利要求5所述的一种自动移位机械臂的工作方法，其特征在于：还包括以下步骤：所述手动模式下，调节操作板（45）上的速度调节旋钮来控制水平伸缩装置（21）、竖直伸缩装置（31）、第一转动驱动装置和第二转动驱动装置的运转速度；当进行搬运夹持装置（4）位置的微调时，将速度调节至低速状态。