CN107555170A

CN107555170A - 一种工件搬运装置的半自动搬运方法

Info

Publication number: CN107555170A
Application number: CN201710869105.4A
Authority: CN
Inventors: 陆健
Original assignee: SUZHOU CHANGTIAN MECHANICAL EQUIPMENT MANUFACTURING Co Ltd
Current assignee: SUZHOU CHANGTIAN MECHANICAL EQUIPMENT MANUFACTURING Co Ltd
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2017-09-22
Publication date: 2018-01-09

Abstract

本发明公开了一种工件搬运装置的半自动搬运方法，通过一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮来控制支架和搬运主轴的伸缩；搬运夹持装置的一对吸盘张开至设定位置；通过搬运手柄及主轴转动按钮和夹持装置转动按钮来手动转动搬运主轴和搬运夹持装置；将搬运夹持装置移动至预搬运的工件位置；一对吸盘合拢并夹紧工件并通过吸力固定工件；通过控制支架和搬运主轴的伸缩，以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动，将工件搬运至所需位置；一对吸盘松开并脱离工件；本发明提高生产效率且操作简单，使用安全系数高。

Description

一种工件搬运装置的半自动搬运方法

技术领域

本发明涉及搬运设备领域，特别涉及一种工件搬运装置的半自动搬运方法。

背景技术

随着工厂不断应对逐年提升的用人成本、物料成本，能够实现提高生产效率，降低人工成本，安全系数高和便于管理的机械自动化生产受到青睐，工业用机械臂的使用也越来越普遍。

但目前大部分工厂使用的移位机械臂大多还是吊装式机械臂，此类机械臂体积大，安装空间要求非常高，且操作麻烦，一般需两人操作，安全系数低，为应对此类问题，有必要设计一种小型化、便于操作且安全系数高的移位机械臂。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种工件搬运装置的半自动搬运方法，能够有效的实现生产效率的提高，减少人工成本的投入，水平方向和竖直方向通过操作自动伸缩，转动则通过操作人员手动控制，操作简便，单人即可轻易操控，定位精准，能够迅速抓取工件；取消了锁链、长杆等易晃动、使用半径长的零件，有效提高使用安全性。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种工件搬运装置的半自动搬运方法，包括以下步骤：1）通过一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮来控制支架和搬运主轴的伸缩；2）开合驱动系统运行，搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘张开至设定位置；3）结合步骤1，并通过搬运手柄及主轴转动按钮和夹持装置转动按钮来手动转动搬运主轴和搬运夹持装置，将搬运夹持装置移动至预搬运的工件位置；4）开合驱动系统运行，搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘合拢并夹紧工件；5）抓取驱动系统运行，一对吸盘通过吸力固定工件；6）通过控制支架和搬运主轴的伸缩，以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动，将工件搬运至所需位置；7）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘松开工件，并在开合驱动系统的作用下张开，脱离工件。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述步骤3和步骤6中，转动搬运主轴或搬运夹持装置的方法包括：按住主轴转动按钮或夹持装置转动按钮使对应的刹车装置松开，同时拉动或推动搬运手柄，使搬运主轴或搬运夹持装置转动；松开主轴转动按钮或夹持装置转动按钮，对应的刹车装置运行，搬运主轴或搬运夹持装置被卡死，防止误转动。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述步骤3中搬运夹持装置移动至预搬运的工件位置时，所述一对吸盘分别分布在预搬运工件的两侧。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述步骤4还包括以下步骤，设置在吸盘上的传感器将吸盘与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统停止，一对吸盘保持在该压紧位置。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述步骤5中吸盘为抽气式吸盘或电磁吸盘。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述刹车装置包括刹车片和刹车盘，通过刹车片和刹车盘的结合实现搬运主轴或搬运夹持装置的卡死。

进一步的，上述一种工件搬运装置的半自动搬运方法，所述夹持装置转动按钮设置在主轴转动按钮下方。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

（1）本发明所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，能够实现有效提高生产效率，且减少工人劳动强度和用人成本，降低生产成本。

（2）本发明所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，体积小，便于生产线上有限空间内的安装。

（3）本发明所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，操控简单，定位准确，单人即可实现搬运装置的高效运行；水平方向和竖直方向通过操作自动伸缩，转动则通过操作人员手动控制，使用灵活方便。

（4）本发明所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，取消了锁链、长杆等易晃动、使用半径长的零件，有效提高使用安全性。

（5）本发明所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，刹车装置的设计提高使用安全性，只有按下夹持装置转动按钮或主轴转动按钮时才可转动，防止误操作。

附图说明

图1为本发明中一种工件搬运装置的整体结构示意图；

图2为本发明中所述搬运夹持装置的结构示意图；

图中：1-基座，2-支架，21-水平伸缩装置，3-搬运主轴，31-竖直伸缩装置，4-搬运夹持装置，41-转轴，42-夹臂，43-吸盘，44-搬运手柄，45-操作板，46-开合驱动系统，5-刹车装置，51-刹车片，52-刹车盘。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。

实施例

本发明的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，如图1和图2所示，包括以下步骤：

1）通过一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮来控制支架2和搬运主轴3的伸缩；

2）开合驱动系统46运行，搬运夹持装置4的一对夹臂42带动一对吸盘43张开至设定位置；

3）结合步骤1，并通过搬运手柄44及主轴转动按钮和夹持装置转动按钮来手动转动搬运主轴3和搬运夹持装置4，将搬运夹持装置4移动至预搬运的工件位置；

4）开合驱动系统46运行，搬运夹持装置4的一对夹臂42带动一对吸盘43合拢并夹紧工件；

5）抓取驱动系统运行，一对吸盘43通过吸力固定工件；

6）通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩，以及搬运主轴3和搬运夹持装置4的转动，将工件搬运至所需位置；

7）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘43松开工件，并在开合驱动系统46的作用下张开，脱离工件。

本实施例中所述步骤3和步骤6中，转动搬运主轴3或搬运夹持装置4的方法包括：按住主轴转动按钮或夹持装置转动按钮使对应的刹车装置5松开，同时拉动或推动搬运手柄44，使搬运主轴3或搬运夹持装置4转动；松开主轴转动按钮或夹持装置转动按钮，对应的刹车装置5运行，搬运主轴3或搬运夹持装置4被卡死，防止误转动。

本实施例中所述步骤3中搬运夹持装置4移动至预搬运的工件位置时，所述一对吸盘43分别分布在预搬运工件的两侧。

本实施例中所述步骤4还包括以下步骤，设置在吸盘43上的传感器将吸盘43与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统46停止，一对吸盘43保持在该压紧位置。

本实施例中所述刹车装置5包括刹车片51和刹车盘52，通过刹车片51和刹车盘52的结合实现搬运主轴3或搬运夹持装置4的卡死。

本实施例中所述工件搬运装置包括控制模块、基座1、支架2、搬运主轴3和搬运夹持装置4，所述支架2端部设有水平伸缩装置21并通过水平伸缩装置21与搬运主轴3连接，所述搬运主轴3端部设有竖直伸缩装置31并通过竖直伸缩装置31与搬运夹持装置4连接；所述搬运夹持装置4设有转轴41，所述转轴41一侧设有一对夹臂42和一对吸盘43，另一侧设有搬运手柄44和操作板45；所述一组夹臂42连接有开合驱动系统46，所述一组吸盘43连接有抓取驱动系统。所述支架2与搬运主轴3之间、所述搬运主轴3与搬运夹持装置4之间，均设有刹车装置5，所述刹车装置5与控制模块连接。所述刹车装置5包括刹车片51和刹车盘52，所述刹车片51分别设置在搬运主轴3两端，所述刹车盘52分别设置在支架2和搬运夹持装置4上。所述吸盘43为抽气式吸盘或电磁吸盘；所述吸盘43表面设有压力传感器。所述搬运主轴3与水平伸缩装置21转动连接，所述搬运夹持装置4通过转轴41与竖直伸缩装置31转动连接。所述搬运手柄44上设有主轴转动按钮和夹持装置转动按钮；所述夹持装置转动按钮设置在主轴转动按钮下方。所述操作板45与控制模块连接，所述操作板45设有一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）通过一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮来控制支架（2）和搬运主轴（3）的伸缩；

2）开合驱动系统（46）运行，搬运夹持装置（4）的一对夹臂（42）带动一对吸盘（43）张开至设定位置；

3）结合步骤1，并通过搬运手柄（44）及主轴转动按钮和夹持装置转动按钮来手动转动搬运主轴（3）和搬运夹持装置（4），将搬运夹持装置（4）移动至预搬运的工件位置；

4）开合驱动系统（46）运行，搬运夹持装置（4）的一对夹臂（42）带动一对吸盘（43）合拢并夹紧工件；

5）抓取驱动系统运行，一对吸盘（43）通过吸力固定工件；

6）通过控制支架（2）和搬运主轴（3）的伸缩，以及搬运主轴（3）和搬运夹持装置（4）的转动，将工件搬运至所需位置；

7）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘（43）松开工件，并在开合驱动系统（46）的作用下张开，脱离工件。

2.根据权利要求1所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述步骤3和步骤6中，转动搬运主轴（3）或搬运夹持装置（4）的方法包括：按住主轴转动按钮或夹持装置转动按钮使对应的刹车装置（5）松开，同时拉动或推动搬运手柄（44），使搬运主轴（3）或搬运夹持装置（4）转动；松开主轴转动按钮或夹持装置转动按钮，对应的刹车装置（5）运行，搬运主轴（3）或搬运夹持装置（4）被卡死，防止误转动。

3.根据权利要求1所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述步骤3中搬运夹持装置（4）移动至预搬运的工件位置时，所述一对吸盘（43）分别分布在预搬运工件的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述步骤4还包括以下步骤，设置在吸盘（43）上的传感器将吸盘（43）与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开合驱动系统（46）停止，一对吸盘（43）保持在该压紧位置。

5.根据权利要求1所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述步骤5中吸盘（43）为抽气式吸盘或电磁吸盘。

6.根据权利要求2所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述刹车装置（5）包括刹车片（51）和刹车盘（52），通过刹车片（51）和刹车盘（52）的结合实现搬运主轴（3）或搬运夹持装置（4）的卡死。

7.根据权利要求2所述的一种工件搬运装置的半自动搬运方法，其特征在于：所述夹持装置转动按钮设置在主轴转动按钮下方。