CN209988742U - 一种复合码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种复合码垛机器人抓手，具体涉及智能设备技术领域，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构。本实用新型通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。

Description

一种复合码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种复合码垛机器人抓手。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实，其中抓手则是码垛机器人上的重要组成部分。

经检索，中国实用新型专利公开了一种复合码垛机器人抓手（授权公开号为CN207127907 U），包括架体，栈板抓取装置，罐体抓取装置和隔板抓取装置；所述栈板抓取装置、罐体抓取装置和隔板抓取装置分别安装在架体上；所述架体顶部设有连接法兰，所述架体通过连接法兰连接外设机械手臂。该实用新型结构简单，易于制备。具备多样化的抓取功能，降低流水线的整体复杂程度，且大幅提高搬运箱体的效率。

但是其在实际使用时，仍旧存在较多缺点，如抓取的物体与抓手之间没有相对的紧固机构，在移动的过程中，容易发生物体脱落的现象，使用安全性较差，且降低了物体的搬运效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种复合码垛机器人抓手，通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种复合码垛机器人抓手，包括顶架，所述顶架内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸，所述下压气缸伸缩端固设有固定架，所述固定架下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架，所述第一延伸架下方铰接有转动架，所述顶架下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架，所述第二延伸架下方铰接有爪臂，所述爪臂内侧设置有第一挤压机构，所述爪臂外侧设置有固定机构，所述固定机构下方设置有抓齿，所述爪臂内表面沿竖直方向上开设有滑槽，所述滑槽一侧设置有第二挤压机构；

所述第一挤压机构包括有活动架，所述活动架一端铰接有第一活动板，所述第一活动板下表面粘接有第一缓冲垫；

所述第二挤压机构包括有动作弹簧，所述动作弹簧一端固接有第一滑动块，且动作弹簧另一端固接有第二滑动块，所述第一滑动块和第二滑动块侧表面均铰接有一组活动杆，所述活动杆一端铰接有第二活动板，所述第二活动板侧表面粘接有第二缓冲垫。

在一个优选地实施方式中，所述固定机构包括有固定块，所述固定块内部开设有第一安装孔，且固定块内部靠近第一安装孔下方位置处开设有第二安装孔，所述固定块一侧贯穿安装有两组固定杆，所述固定杆外部转动套接有定位螺母。

在一个优选地实施方式中，所述活动架一端与爪臂相连接，所述活动架与转动架的连接处设置有转动轴，所述活动架的数量共设置有两组。

在一个优选地实施方式中，所述第一延伸架与爪臂通过转动架相连接，所述转动架两端均嵌入设置有转动销轴。

在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块均与滑槽通过滑动方式相连接，且第一滑动块和第二滑动块与第二活动板通过活动杆相连接。

在一个优选地实施方式中，所述第一滑动块和第二滑动块通过动作弹簧相连接。

在一个优选地实施方式中，所述顶架与第二延伸架固定连接在一起。

在一个优选地实施方式中，所述固定块的数量与抓齿的数量相匹配，所述固定块内部沿竖直方向上开设有贯穿孔。

在一个优选地实施方式中，所述抓齿侧表面开设有两组定位孔，且抓齿呈L形结构。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型中通过设置了第一挤压机构和第二挤压机构，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率；

2、本实用新型中通过设置了固定机构，能够快速的将多组抓齿进行固定和拆卸，不需要使用多组固定螺母进行紧固，降低了工作人员安装和拆卸过程中的工作量，提供了较高的操作便捷性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型中第一挤压机构的结构示意图。

图3为本实用新型图1中A部分的放大结构示意图。

图4为本实用新型图1中B部分的放大结构示意图。

图5为本实用新型中固定机构的结构示意图。

附图标记为：1顶架、2下压气缸、3固定架、4第一延伸架、5转动架、6第二延伸架、7爪臂、8第一挤压机构、81活动架、82第一活动板、83第一缓冲垫、9固定机构、91固定块、92第一安装孔、93第二安装孔、94固定杆、95定位螺母、10抓齿、11滑槽、12第二挤压机构、121动作弹簧、122第一滑动块、123第二滑动块、124活动杆、125第二活动板、126第二缓冲垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-附图3所示的一种复合码垛机器人抓手，包括顶架1，所述顶架1内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸2，所述下压气缸2伸缩端固设有固定架3，所述固定架3下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架4，所述第一延伸架4下方铰接有转动架5，所述顶架1下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架6，所述第二延伸架6下方铰接有爪臂7，所述爪臂7内侧设置有第一挤压机构8，所述爪臂7外侧设置有固定机构9，所述固定机构9下方设置有抓齿10，所述爪臂7内表面沿竖直方向上开设有滑槽11，所述滑槽11一侧设置有第二挤压机构12；

所述第一挤压机构8包括有活动架81，所述活动架81一端铰接有第一活动板82，所述第一活动板82下表面粘接有第一缓冲垫83；

所述第二挤压机构12包括有动作弹簧121，所述动作弹簧121一端固接有第一滑动块122，且动作弹簧121另一端固接有第二滑动块123，所述第一滑动块122和第二滑动块123侧表面均铰接有一组活动杆124，所述活动杆124一端铰接有第二活动板125，所述第二活动板125侧表面粘接有第二缓冲垫126；

所述活动架81一端与爪臂7相连接，所述活动架81与转动架5的连接处设置有转动轴，所述活动架81的数量共设置有两组；

所述第一延伸架4与爪臂7通过转动架5相连接，所述转动架5两端均嵌入设置有转动销轴；

所述第一滑动块122和第二滑动块123均与滑槽11通过滑动方式相连接，且第一滑动块122和第二滑动块123与第二活动板125通过活动杆124相连接；

所述第一滑动块122和第二滑动块123通过动作弹簧121相连接；

所述顶架1与第二延伸架6固定连接在一起。

实施方式具体为：首先，当需要抓取物体的时候，工作人员需要控制下压气缸2向下伸长，通过固定架3、第一延伸架4和转动架5的传动作用，下压气缸2在向下运动的时候就会向两边推动爪臂7，使得抓齿10处于抓取状态，另外，当下压气缸2向下伸长来带动爪臂7向两边运动时，由于活动架81一端与爪臂7相铰接，且活动架81的中间部分与转动架5转动连接，使得活动架81与转动架5相互靠拢，带动第一活动板82向上运动，随后，将抓齿10移动到物体的上方时，工作人员控制下压气缸2向上收缩，从而带动两侧的爪臂7向内收缩，活动架81与转动架5就会相互分离，就会带动第一活动板82向下运动，使得第一活动板82上的第一缓冲垫83与物体的上表面紧紧的贴合在一起，另外，第二活动板125上的第二缓冲垫126与物体的两侧相贴合，第二活动板125挤压着两组活动杆124，活动杆124就会带动第一滑动块122和第二滑动块123相互靠拢，使得动作弹簧121处于被压缩状态，这样的设计，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率。

如附图1、附图4和附图5所示的一种复合码垛机器人抓手，还包括有按钮防塌陷组件16，所述固定机构9包括有固定块91，所述固定块91内部开设有第一安装孔92，且固定块91内部靠近第一安装孔92下方位置处开设有第二安装孔93，所述固定块91一侧贯穿安装有两组固定杆94，所述固定杆94外部转动套接有定位螺母95；

所述固定块91的数量与抓齿10的数量相匹配，所述固定块91内部沿竖直方向上开设有贯穿孔；

所述抓齿10侧表面开设有两组定位孔，且抓齿10呈L形结构。

实施方式具体为：当需要安装抓齿10的时候，将L形结构的抓齿10从固定块91下方穿过贯穿孔，将抓齿10上的定位孔分别对准第一安装孔92和第二安装孔93，依次将两组固定杆94分别穿过第一安装孔92和第二安装孔93，随后，将定位螺母95套在固定杆94一端并将其拧紧，这样的设计，能够快速的将多组抓齿10进行固定和拆卸，不需要使用多组固定螺母进行紧固，降低了工作人员安装和拆卸过程中的工作量，提供了较高的操作便捷性。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-附图3，通过设置了第一挤压机构8和第二挤压机构12，分别从物体的上方和两侧对其进行夹持，提供了全方位的紧固作用，保证了物体在抓取时与本实用新型之间的稳固性，避免了再抓取的过程中发生脱落的现象，提高了搬运效率；

参照说明书附图1、附图4和附图5，通过设置了固定机构9，能够快速的将多组抓齿10进行固定和拆卸，不需要使用多组固定螺母进行紧固，降低了工作人员安装和拆卸过程中的工作量，提供了较高的操作便捷性。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种复合码垛机器人抓手，包括顶架（1），其特征在于：所述顶架（1）内部沿竖直方向上贯穿设置有下压气缸（2），所述下压气缸（2）伸缩端固设有固定架（3），所述固定架（3）下表面两端分别固定安装有一组第一延伸架（4），所述第一延伸架（4）下方铰接有转动架（5），所述顶架（1）下方两端位置处分别固定安装有一组第二延伸架（6），所述第二延伸架（6）下方铰接有爪臂（7），所述爪臂（7）内侧设置有第一挤压机构（8），所述爪臂（7）外侧设置有固定机构（9），所述固定机构（9）下方设置有抓齿（10），所述爪臂（7）内表面沿竖直方向上开设有滑槽（11），所述滑槽（11）一侧设置有第二挤压机构（12）；

所述第一挤压机构（8）包括有活动架（81），所述活动架（81）一端铰接有第一活动板（82），所述第一活动板（82）下表面粘接有第一缓冲垫（83）；

所述第二挤压机构（12）包括有动作弹簧（121），所述动作弹簧（121）一端固接有第一滑动块（122），且动作弹簧（121）另一端固接有第二滑动块（123），所述第一滑动块（122）和第二滑动块（123）侧表面均铰接有一组活动杆（124），所述活动杆（124）一端铰接有第二活动板（125），所述第二活动板（125）侧表面粘接有第二缓冲垫（126）。

2.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述固定机构（9）包括有固定块（91），所述固定块（91）内部开设有第一安装孔（92），且固定块（91）内部靠近第一安装孔（92）下方位置处开设有第二安装孔（93），所述固定块（91）一侧贯穿安装有两组固定杆（94），所述固定杆（94）外部转动套接有定位螺母（95）。

3.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述活动架（81）一端与爪臂（7）相连接，所述活动架（81）与转动架（5）的连接处设置有转动轴，所述活动架（81）的数量共设置有两组。

4.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述第一延伸架（4）与爪臂（7）通过转动架（5）相连接，所述转动架（5）两端均嵌入设置有转动销轴。

5.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述第一滑动块（122）和第二滑动块（123）均与滑槽（11）通过滑动方式相连接，且第一滑动块（122）和第二滑动块（123）与第二活动板（125）通过活动杆（124）相连接。

6.根据权利要求5所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述第一滑动块（122）和第二滑动块（123）通过动作弹簧（121）相连接。

7.根据权利要求1所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述顶架（1）与第二延伸架（6）固定连接在一起。

8.根据权利要求2所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述固定块（91）的数量与抓齿（10）的数量相匹配，所述固定块（91）内部沿竖直方向上开设有贯穿孔。

9.根据权利要求8所述的一种复合码垛机器人抓手，其特征在于：所述抓齿（10）侧表面开设有两组定位孔，且抓齿（10）呈L形结构。

Images