WO2022077624A1

WO2022077624A1 - 一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置

Info

Publication number: WO2022077624A1
Application number: PCT/CN2020/126311
Authority: WO
Inventors: 任雯雯
Original assignee: 苏州龙骐自动化科技有限公司
Priority date: 2020-10-16
Filing date: 2020-11-04
Publication date: 2022-04-21
Also published as: LU501861B1; CN112278887B; CN112278887A; DE212020000581U1

Abstract

一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，包括壳体（17），壳体（17）顶部固定连接设置有连接块（39），连接块（39）左右两侧设置有定位机构，连接块（39）顶部设置有安装机构，壳体（17）前后两侧设置有固定机构，固定机构通过传动机构与定位机构连接，通过设置安装机构，利用第一弹簧（4）和活动块（2）可以对夹取装置的位置进行微调，从而使装置能更好的对物品进行夹取，通过设置定位机构，利用两侧第一伸缩杆（10）的伸缩，使装置固定在物品顶端，保证夹取的准确性，通过设置固定机构，利用调节机构可以对两侧夹板（21）的位置进行调节，利用第二伸缩杆（22）使两侧夹板（21）能对物品进行稳定的夹取，传动机构可以增强两侧定位板（13）对物品的夹取力度。

Description

一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置

技术领域

本发明涉及码垛机器人领域，具体是一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

随着社会的发展，码垛机器人得到了快速的发展，但是科技不停的进步，人们对码垛机器人的要求越来越高，导致现有的码垛机器人满足不了人们的使用要求；现有的码垛机器人在使用时夹取装置在运行中对物品的夹持不够稳定，容易导致物品在移动过程中发生掉落，使得该码垛机器人的实用性大大降低，而且现有的码垛机器人运行时夹取物品的速度比较快，会出现物品夹取位置不对的情况，容易出现物品损坏的情况，影响码垛机器人的码垛效果，给人们的使用过程带来了一定的影响，因此，针对以上现状，迫切需要开发一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，以克服当前实际应用中的不足。

技术问题

在此处键入技术问题描述段落。

技术解决方案

本发明的目的在于提供一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，包括壳体，所述壳体顶部固定连接设置有连接块，所述连接块左右两侧设置有定位机构，所述连接块顶部设置有安装机构，所述壳体前后两侧设置有固定机构，所述固定机构通过传动机构与定位机构连接。

作为本发明进一步的方案：所述安装机构包括用于与码垛机器人连接的安装块，所述安装块内侧固定连接设置有限位杆，所述限位杆外侧滑动连接设置有活动块，所述活动块左右两端与安装块之间固定连接设置有第一弹簧，所述活动块内侧螺栓连接设置有第一电机，所述第一电机输出端与固定连接设置在连接块顶部的连接杆固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述定位机构包括滑动连接设置在活动块内侧的推板，所述推板左右两端下侧均设置有与活动块固定连接的支撑块，两侧所述支撑块之间设置有与推板固定连接的固定块，所述推板左右两侧均铰接设置有拉杆，所述拉杆另一端与活动杆铰接，所述活动杆外侧滑动连接设置有与壳体固定连接的支撑座，所述活动杆内侧滑动连接设置有支撑杆，所述支撑杆与活动杆之间固定连接设置有第一伸缩杆，所述支撑杆远离活动杆一端底部固定连接设置有固定杆，所述固定杆底部固定连接设置有定位板。

作为本发明进一步的方案：两侧所述定位板靠近壳体一侧均设置有缓冲板，所述缓冲板靠近定位板一侧固定连接设置有若干与定位板滑动连接的滑块，所述滑块与定位板之间固定连接设置有第一弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述固定机构包括设置在壳体内侧底端的固定框，所述固定框顶部设置有调节机构，所述固定框内侧螺栓连接设置有第二电机，所述第二电机前后两侧均设置有与固定框转动连接的传动杆，所述传动杆和第二电机输出端外侧均固定连接设置有带轮，所述带轮之间通过皮带连接，所述传动杆左右两侧均设置有与固定框转动连接的第一螺纹杆，所述第一螺纹杆与传动杆之间通过锥齿轮啮合连接，所述第一螺纹杆与设置在壳体前后两侧壳壁上的滑槽滑动连接，前后两侧所述第一螺纹杆外侧均螺纹连接设置有固定板，所述固定板靠近壳体一侧设置有夹板，所述夹板与固定板之间固定连接设置有第二伸缩杆。

作为本发明进一步的方案：所述调节机构包括固定连接设置在固定框顶部的调节块，所述调节块左右两端内侧均螺纹连接设置有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆通过螺栓连接设置在壳体内侧的第三电机驱动。

作为本发明进一步的方案：所述传动机构包括驱动杆，所述驱动杆与第二电机输出端连接，所述驱动杆外侧螺纹连接设置有连接板，所述连接板外侧设置有与壳体滑动连接的活动板，所述连接板前后两侧均固定连接设置有限位块，所述限位块与设置在活动板内侧的限位槽滑动连接，所述连接板前后两端顶部均固定连接设置有推块。

有益效果

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.通过设置安装机构，利用第一弹簧和活动块可以对夹取装置的位置进行微调，从而使装置能更好的对物品进行夹取，通过设置第一电机，可以对装置的夹取方向进行调节，利于提高夹取位置的准确性；

2.通过设置定位机构，利用两侧第一伸缩杆的伸缩，使装置固定在物品顶端，保证夹取的准确性；

3.通过设置固定机构，利用调节机构可以对两侧夹板的位置进行调节，有效避免物品夹取位置不对的情况发生，保证物品夹取的稳定性，利用第二伸缩杆使两侧夹板能对物品进行稳定的夹取，且在夹取过程中，传动机构会推动推板向上运动，推板利用拉杆可以增强两侧定位板对物品的夹取力度，从而增强装置夹取的安全性。

附图说明

图1为用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置的结构示意图。

图2为用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置中固定机构的结构示意图。

图3为图1中A处的放大结构示意图。

图4为图2中B处的放大结构示意图。

图5为用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置中活动板的结构示意图。

图中：1-安装块，2-活动块，3-限位杆，4-第一弹簧，5-第一电机，6-连接杆，7-限位环，8-支撑座，9-活动杆，10-第一伸缩杆，11-支撑杆，12-固定杆，13-定位板，14-缓冲板，15-滑块，16-第二弹簧，17-壳体，18-滑槽，19-固定板，20-第一螺纹杆，21-夹板，22-第二伸缩杆，23-活动板，24-驱动杆，25-连接板，26-推块，27-限位块，28-导向块，29-导向槽，30-调节块，31-第二螺纹杆，32-第二电机，33-传动杆，34-带轮，35-推板，36-拉杆，37-支撑块，38-固定块，39-连接块。

本发明的实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

实施例1

请参阅图1-5，本发明实施例中，一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，包括壳体17，所述壳体17顶部固定连接设置有连接块39，所述连接块39左右两侧设置有定位机构，所述连接块39顶部设置有安装机构，所述壳体17前后两侧设置有固定机构，所述固定机构通过传动机构与定位机构连接。

实施例2

本实施例中，所述安装机构包括用于与码垛机器人连接的安装块1，所述安装块1内侧固定连接设置有限位杆3，所述限位杆3外侧滑动连接设置有活动块2，所述活动块2左右两端与安装块1之间固定连接设置有第一弹簧4，所述活动块2内侧螺栓连接设置有第一电机5，所述第一电机5输出端与固定连接设置在连接块39顶部的连接杆7固定连接，通过设置安装机构，利用第一弹簧4和活动块2可以对夹取装置的位置进行微调，从而使装置能更好的对物品进行夹取，通过设置第一电机5，可以对装置的夹取方向进行调节，利于提高夹取位置的准确性。

本实施例中，所述连接杆7外侧固定连接设置有与活动块2转动连接的限位环7。

本实施例中，所述定位机构包括滑动连接设置在活动块2内侧的推板35，所述推板35左右两端下侧均设置有与活动块2固定连接的支撑块37，两侧所述支撑块37之间设置有与推板35固定连接的固定块8，所述推板35左右两侧均铰接设置有拉杆36，所述拉杆36另一端与活动杆9铰接，所述活动杆9外侧滑动连接设置有与壳体17固定连接的支撑座8，所述活动杆9内侧滑动连接设置有支撑杆11，所述支撑杆11与活动杆9之间固定连接设置有第一伸缩杆10，所述支撑杆11远离活动杆9一端底部固定连接设置有固定杆12，所述固定杆12底部固定连接设置有定位板13，通过设置定位机构，利用两侧第一伸缩杆10的伸缩，使装置固定在物品顶端，保证夹取的准确性。

本实施例中，两侧所述定位板13靠近壳体17一侧均设置有缓冲板14，所述缓冲板14靠近定位板13一侧固定连接设置有若干与定位板13滑动连接的滑块15，所述滑块15与定位板13之间固定连接设置有第一弹簧16。

本实施例中，所述固定机构包括设置在壳体17内侧底端的固定框，所述固定框顶部设置有调节机构，所述固定框内侧螺栓连接设置有第二电机32，所述第二电机32前后两侧均设置有与固定框转动连接的传动杆33，所述传动杆33和第二电机32输出端外侧均固定连接设置有带轮34，所述带轮34之间通过皮带连接，所述传动杆33左右两侧均设置有与固定框转动连接的第一螺纹杆20，所述第一螺纹杆20与传动杆33之间通过锥齿轮啮合连接，所述第一螺纹杆20与设置在壳体17前后两侧壳壁上的滑槽18滑动连接，前后两侧所述第一螺纹杆20外侧均螺纹连接设置有固定板19，所述固定板19靠近壳体17一侧设置有夹板21，所述夹板21与固定板19之间固定连接设置有第二伸缩杆22，通过设置固定机构，利用调节机构可以对两侧夹板21的位置进行调节，有效避免物品夹取位置不对的情况发生，保证物品夹取的稳定性，利用第二伸缩杆22使两侧夹板21能对物品进行稳定的夹取，且在夹取过程中，传动机构会推动推板35向上运动，推板35利用拉杆26可以增强两侧定位板13对物品的夹取力度，从而增强装置夹取的安全性。

本实施例中，所述调节机构包括固定连接设置在固定框顶部的调节块30，所述调节块30左右两端内侧均螺纹连接设置有第二螺纹杆31，所述第二螺纹杆31通过螺栓连接设置在壳体17内侧的第三电机驱动。

本实施例中，所述传动机构包括驱动杆24，所述驱动杆24与第二电机32输出端连接，所述驱动杆24外侧螺纹连接设置有连接板25，所述连接板25外侧设置有与壳体17滑动连接的活动板23，所述连接板25前后两侧均固定连接设置有限位块27，所述限位块27与设置在活动板23内侧的限位槽滑动连接，所述连接板25前后两端顶部均固定连接设置有推块26。

本实施例中，所述活动板23左右两侧均固定连接设置有导向块28，所述导向块28与设置在壳体17内侧的导向槽29滑动连接。

本发明的工作原理是：利用两侧第一伸缩杆10的伸缩，使装置固定在物品顶端，保证夹取的准确性，当利用定位机构将壳体17固定在物品上方后，利用调节机构可以对两侧夹板21的位置进行调节，有效避免物品夹取位置不对的情况发生，保证物品夹取的稳定性，在夹取过程中，传动机构会推动推板35向上运动，推板35利用拉杆26可以增强两侧定位板13对物品的夹取力度，从而增强装置夹取的安全性，与此同时，前后两侧夹板21向物品靠拢，利用第二伸缩杆22使两侧夹板21完成对物品的稳定夹取。

以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。

Claims

一种用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，包括壳体（17），其特征在于，所述壳体（17）顶部固定连接设置有连接块（39），所述连接块（39）左右两侧设置有定位机构，所述连接块（39）顶部设置有安装机构，所述壳体（17）前后两侧设置有固定机构，所述固定机构通过传动机构与定位机构连接。
根据权利要求1所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，所述安装机构包括用于与码垛机器人连接的安装块（1），所述安装块（1）内侧固定连接设置有限位杆（3），所述限位杆（3）外侧滑动连接设置有活动块（2），所述活动块（2）左右两端与安装块（1）之间固定连接设置有第一弹簧（4），所述活动块（2）内侧螺栓连接设置有第一电机（5），所述第一电机（5）输出端与固定连接设置在连接块（39）顶部的连接杆（7）固定连接。
根据权利要求2所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，所述定位机构包括滑动连接设置在活动块（2）内侧的推板（35），所述推板（35）左右两端下侧均设置有与活动块（2）固定连接的支撑块（37），两侧所述支撑块（37）之间设置有与推板（35）固定连接的固定块（8），所述推板（35）左右两侧均铰接设置有拉杆（36），所述拉杆（36）另一端与活动杆（9）铰接，所述活动杆（9）外侧滑动连接设置有与壳体（17）固定连接的支撑座（8），所述活动杆（9）内侧滑动连接设置有支撑杆（11），所述支撑杆（11）与活动杆（9）之间固定连接设置有第一伸缩杆（10），所述支撑杆（11）远离活动杆（9）一端底部固定连接设置有固定杆（12），所述固定杆（12）底部固定连接设置有定位板（13）。
根据权利要求3所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，两侧所述定位板（13）靠近壳体（17）一侧均设置有缓冲板（14），所述缓冲板（14）靠近定位板（13）一侧固定连接设置有若干与定位板（13）滑动连接的滑块（15），所述滑块（15）与定位板（13）之间固定连接设置有第一弹簧（16）。
根据权利要求1所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，所述固定机构包括设置在壳体（17）内侧底端的固定框，所述固定框顶部设置有调节机构，所述固定框内侧螺栓连接设置有第二电机（32），所述第二电机（32）前后两侧均设置有与固定框转动连接的传动杆（33），所述传动杆（33）和第二电机（32）输出端外侧均固定连接设置有带轮（34），所述带轮（34）之间通过皮带连接，所述传动杆（33）左右两侧均设置有与固定框转动连接的第一螺纹杆（20），所述第一螺纹杆（20）与传动杆（33）之间通过锥齿轮啮合连接，所述第一螺纹杆（20）与设置在壳体（17）前后两侧壳壁上的滑槽（18）滑动连接，前后两侧所述第一螺纹杆（20）外侧均螺纹连接设置有固定板（19），所述固定板（19）靠近壳体（17）一侧设置有夹板（21），所述夹板（21）与固定板（19）之间固定连接设置有第二伸缩杆（22）。
根据权利要求5所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，所述调节机构包括固定连接设置在固定框顶部的调节块（30），所述调节块（30）左右两端内侧均螺纹连接设置有第二螺纹杆（31），所述第二螺纹杆（31）通过螺栓连接设置在壳体（17）内侧的第三电机驱动。
根据权利要求5所述的用于对物品进行码垛的工业机器人夹取装置，其特征在于，所述传动机构包括驱动杆（24），所述驱动杆（24）与第二电机（32）输出端连接，所述驱动杆（24）外侧螺纹连接设置有连接板（25），所述连接板（25）外侧设置有与壳体（17）滑动连接的活动板（23），所述连接板（25）前后两侧均固定连接设置有限位块（27），所述限位块（27）与设置在活动板（23）内侧的限位槽滑动连接，所述连接板（25）前后两端顶部均固定连接设置有推块（26）。