CN204450528U - 机器人的机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的机械手及具有该机械手的机器人。该机械手包括安装板、第一夹板、第二夹板、导轨、调节部、驱动组件以及传感器。安装板的第一板面与机器人摆臂固定连接。第一夹板垂直设置在安装板的第二平面上，且与安装板固定连接。导轨固定设置在安装板的第二平面上，且导轨的长度方向与第一夹板呈相互垂直设置。调节部设置在导轨上并与导轨滑动连接，调节部靠近第一夹板的一端与第二夹板连接。驱动组件驱动调节部在导轨上滑动；传感器的夹紧信号输出端与驱动组件连接。本实用新型对物品的搬运不需要介入人工操作，因而消除了此工序的安全隐患。此外，本实用新型通过机械化搬运物品，从而提高搬运的效率和放置的准确度。

Description

机器人的机械手及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人的机械手及机器人。

背景技术

用于金属浇铸的生产设备在诸多领域中得到应用，成为产品生产中不可或缺的生产工艺。现有技术中，常用人工操作工具，以将金属浇铸成型后的产品搬移至指定区域。由于人工操作工具不仅存在极高的安全隐患，而且搬移的效率和放置的精度都比较低，不利于提高产品生产的效率。

实用新型内容

本实用新型主要的目的在于：提供一种不仅能够消除此道工序的安全隐患，而且可以提高搬移效率，并准确地将产品放置到指定区域的机器人的机械手，以提高产品的生产效率。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人的机械手，该机器人的机械手包括：固定设于机器人摆臂上的安装板，固定设在所述安装板上的第一夹板，与所述第一夹板相对设置的第二夹板，固定设在所述安装板上的导轨，可在所述导轨上滑动以调节第一夹板与第二夹板之间的距离的调节部，用于驱动所述调节部在所述导轨上滑动的驱动组件，以及用于识别所述第一夹板和第二夹板夹持物品并输出夹紧信号以使得所述驱动组件停止驱动调节部的传感器；其中，

所述安装板包括第一板面和与所述第一平面相对的第二板面；所述安装板的第一板面与所述机器人摆臂固定连接；所述第一夹板垂直设置在所述安装板的第二平面上，且与所述安装板固定连接；所述导轨固定设置在所述安装板的第二平面上，且所述导轨与所述第一夹板呈垂直设置；所述调节部设置在所述导轨上并与所述导轨滑动连接，所述调节部靠近所述第一夹板的一端与所述第二夹板连接；所述驱动组件驱动所述调节部在所述导轨上滑动；所述传感器的夹紧信号输出端与所述驱动组件连接。

优选地，所述驱动组件包括马达，以及设置在马达上的齿轮；所述调节部包括与所述齿轮啮合的齿条；其中，所述马达固定于所述安装板的第二板面上，所述齿轮套于所述马达的转轴上，所述齿轮且与所述调节部的齿条啮合。

优选地，所述调节部与所述第二夹板通过两弹簧连接。

优选地，所述传感器为接近传感器，且所述传感器设置在所述调节部与所述第二夹板连接的一端，当所述接近传感器检测到所述第二夹板接近所述调节部时，所述接近传感器输出夹紧信号至所述驱动组件。

优选地，所述第一夹板和第二夹板表面设有耐高温的石棉板。

为实现上述目的，本实用新型进一步提供一种机器人，该机器人包括机器人的机械手，该机器人的机械手包括：固定设于机器人摆臂上的安装板，固定设在所述安装板上的第一夹板，与所述第一夹板相对设置的第二夹板，固定设在所述安装板上的导轨，可在所述导轨上滑动以调节第一夹板与第二夹板之间的距离的调节部，用于驱动所述调节部在所述导轨上滑动的驱动组件，以及用于识别所述第一夹板和第二夹板夹持物品并输出夹紧信号以使得所述驱动组件停止驱动调节部的传感器；其中，

所述安装板包括第一板面和与所述第一平面相对的第二板面；所述安装板的第一板面与所述机器人摆臂固定连接；所述第一夹板垂直设置在所述安装板的第二平面上，且与所述安装板固定连接；所述导轨固定设置在所述安装板的第二平面上，且所述导轨与所述第一夹板呈垂直设置；所述调节部设置在所述导轨上并与所述导轨滑动连接，所述调节部靠近所述第一夹板的一端与所述第二夹板连接；所述驱动组件驱动所述调节部在所述导轨上滑动；所述传感器的夹紧信号输出端与所述驱动组件连接。

本实用新型提供的机器人的机械手，该机械手通过调整驱动组件驱动调节部，以使得第二夹板靠近第一夹板并夹持固定待搬运的物品。再通过调节摆臂，以实现将物品高效率且准确地搬运到指定的区域。由于本实用新型中，对物品的搬运过程不需要介入人工操作，因而消除了现有技术中此工序所带来的安全隐患。另一方面，本实用新型完全通过机械化来实现对物品的搬运，从而提高了搬运的效率和准确度。

附图说明

图1为本实用新型机器人的机械手的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型提供一种机器人的机械手。

本实施例提供的一种机器人的机械手。该机器人的机械手包括：固定设于机器人摆臂上的安装板1，固定设在安装板1上的第一夹板2，与第一夹板2相对设置的第二夹板3，固定设在安装板1上的导轨4，可在导轨4上滑动以调节第一夹板2与第二夹板3之间的距离的调节部5，用于驱动调节部5在导轨4上滑动的驱动组件6，以及用于识别第一夹板2和第二夹板3夹持物品并输出夹紧信号以使得驱动组件6停止驱动调节部5的传感器（图中未标示）。其中，安装板1包括第一板面11和与第一板面11相对的第二板面12。安装板1的第一板面11与机器人的摆臂固定连接。第一夹板2垂直设置在安装板1的第二平面上，且与安装板1固定连接。导轨4固定设置在安装板1的第二板面12上，且导轨4的长度方向与第一夹板2呈相互垂直设置。调节部5设置在导轨4上并与导轨4滑动连接，调节部5靠近第一夹板2的一端与第二夹板3连接。驱动组件6驱动调节部5在导轨4上滑动。传感器的夹紧信号输出端与驱动组件6连接。

应当说明的是，机器人替代原有的人工操作，将金属浇铸成型后的产品搬运至指定的区域内。机器人的机械手用于抓取待搬移的物件，机器人的摆臂摆动以将机械手中的物体搬移到指定的区域。机器人的机械手包括安装板1、第一夹板2、第二夹板3、导轨4、调节部5、驱动组件6以及传感器。

安装板1具有第一板面11和与第一板面11相对的第二板面12。其中，安装板1的第一板面11通过法兰等固定连接的方式固定于机器人的摆臂上。

第一夹板2和第二夹板3共同夹持物品。具体地，第一夹板2通过螺栓等方式垂直固定在安装板1的第二板面12上。

导轨4通过螺栓等方式固定在安装板1的第二板面12上。调节部5用于支撑第二夹板3，且调节部5还用于调节第一夹板2与第二夹板3之间的距离大小。调节部5设置导轨4上，与导轨4滑动连接。该调节部5在外力的作用下沿着导轨4滑动。第二夹板3设在调节部5靠近第一夹板2的一端。由于导轨4的长度方向与第一夹板2相互垂直，因而，驱动组件6驱动调节部5，使得调节部5沿导轨4的长度方向移动，从而使得第二夹板3靠近或远离第一夹板2。在本实施例中，调节部5为与导轨4适配的滑块，滑块与导轨4连接且可在导轨4上往复移动。

驱动组件6用于驱动调节部5在导轨4上移动，以调整第一夹板2与第二夹板3之间的距离，从而使得第一夹板2和第二夹板3可夹持不同体积的物品。在本实施例中，驱动组件6包括马达61和齿轮62。其中，齿轮62套于马达61的转轴上。此外，调节部5（滑块）上设有与齿轮62适配的齿条51。具体地，齿条51与齿轮62啮合。当马达61启动时，齿轮62随着马达61的转轴转动。齿轮62转动，齿条51与齿轮62啮合并驱动滑块在导轨4上滑动。滑块与第二夹板3连接，滑块移动从而带动第二夹板3靠近或远离第一夹板2，从而实现调节第一夹板2与第二夹板3之间的距离。

传感器用于识别两个夹板是否夹持到位。当传感器检测到第一夹板2和第二夹板3夹持到物品后，输出夹持信号至驱动组件6。驱动组件6接收到夹持信号后，停止对调节部5的驱动。

工作原理：该机械手的第一夹板2垂直固定设在安装板1上。导轨4设置在安装板1上。导轨4上设置有调节部5，且导轨4与调节部5滑动连接。第二夹板3设于调节部5靠近第一夹板2的一端，使得第二夹板3与第一夹板2相对设置。当需要对物品进行搬运时，首先将机器人的机械手移动至待搬运的物品处，使得待搬运物品位于第一夹板2和第二夹板3之间的位置。启动驱动组件6，驱动组件6驱动调节部5在导轨4上移动，使得第二夹板3靠近第一夹板2，直至第一夹板2和第二夹板3夹紧固定物品。当传感器检测到第一夹板2和第二夹板3夹紧物品后，传感器的夹紧信号输出端输出夹紧信号至驱动组件6，使得驱动组件6停止工作，从而实现机械手对物品的抓取。机器人即可高效率且高准确率地搬运物品至指定的区域。当物品被搬运到指定的区域后，启动驱动组件6，使得第二夹板3远离第一夹板2，接触第一夹板2和第二夹板3对物品的夹持，从而完成了物品的搬运。

本实用新型提供的机器人的机械手，该机械手通过调整驱动组件6驱动调节部5，以使得第二夹板3靠近第一夹板2并夹持固定待搬运的物品。再通过调节摆臂，以实现将物品高效率且准确地搬运到指定的区域。由于本实用新型中，对物品的搬运过程不需要介入人工操作，因而消除了现有技术中此工序所带来的安全隐患。另一方面，本实用新型完全通过机械化来实现对物品的搬运，从而提高了搬运的效率和准确度。

进一步地，调节部5与第二夹板3通过两弹簧7连接。

在本实施例中，为了加强第一夹板2和第二夹板3夹持物品的强度，调节部5与第二夹板3通过两个弹簧7连接。当驱动组件6推动调节组件时，第二夹板3靠近第一夹板2。当第一夹板2和第二夹板3夹紧物品时，弹簧7被第二夹板3和调节部5压缩。被压缩的弹簧7反作用于第二夹板3，加强了第二夹板3对物品的夹持力度，从而提高了机械手夹持物品的强度。

进一步地，传感器为接近传感器，且传感器设置在调节部5与第二夹板3连接的一端，当接近传感器检测到第二夹板3接近调节部5时，接近传感器输出夹紧信号至驱动组件6。

在本实施例中，启动驱动组件6，驱动组件6驱动调节部5移动。当第二夹板3调整至与第一夹板2夹紧物品时，若驱动组件6继续工作，第二夹板3则压缩弹簧7，并靠近调节部5。接近传感器设置在调节部5上。当接近传感器检测到第二夹板3靠近调节部5时，接近传感器输出夹紧信号至驱动组件6，以控制驱动组件6停止驱动，从而完成了对物品的抓取。

进一步地，第一夹板2和第二夹板3表面设有耐高温的石棉板。

在本实施例中，在抓取具有高温的物品时，为避免物品的温度经第一夹板2和第二夹板3传导至传感器而影响其正常工作，第一夹板2和第二夹板3的表面设有耐高温的石棉板。

本实用新型还提供一种机器人，该机器人包括机器人的机械手。该机器人的机械手的结构可参照上述实施例，在此不再赘述。理所应当地，由于本实施例的机器人采用了上述机器人的机械手的技术方案，因此该机器人具有上述机器人的机械手所有的有益效果。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所 作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人的机械手，其特征在于，包括：固定设于机器人摆臂上的安装板，固定设在所述安装板上的第一夹板，与所述第一夹板相对设置的第二夹板，固定设在所述安装板上的导轨，可在所述导轨上滑动以调节第一夹板与第二夹板之间的距离的调节部，用于驱动所述调节部在所述导轨上滑动的驱动组件，以及用于识别所述第一夹板和第二夹板夹持物品并输出夹紧信号以使得所述驱动组件停止驱动调节部的传感器；其中，

所述安装板包括第一板面和与所述第一板面相对的第二板面；所述安装板的第一板面与所述机器人的摆臂固定连接；所述第一夹板垂直设置在所述安装板的第二板面上，且与所述安装板固定连接；所述导轨固定设置在所述安装板的第二板面上，且所述导轨的长度方向与所述第一夹板呈相互垂直设置；所述调节部设置在所述导轨上并与所述导轨滑动连接，所述调节部靠近所述第一夹板的一端与所述第二夹板连接；所述驱动组件驱动所述调节部在所述导轨上滑动；所述传感器的夹紧信号输出端与所述驱动组件连接。

2.如权利要求1所述的机器人的机械手，其特征在于，所述驱动组件包括马达，以及设置在马达上的齿轮；所述调节部包括与所述齿轮啮合的齿条；其中，所述马达固定于所述安装板的第二板面上，所述齿轮套于所述马达的转轴上，所述齿轮且与所述调节部的齿条啮合。

3.如权利要求1所述的机器人的机械手，其特征在于，所述调节部与所述第二夹板通过两弹簧连接。

4.如权利要求3所述的机器人的机械手，其特征在于，所述传感器为接近传感器，且所述传感器设置在所述调节部与所述第二夹板连接的一端，当所述接近传感器检测到所述第二夹板接近所述调节部时，所述接近传感器输出夹紧信号至所述驱动组件。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人的机械手，其特征在于，所述第一夹板和第二夹板表面设有耐高温的石棉板。

6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至5任一项所述的机械人的机械手。