CN205021612U - 一种平动夹持机械手 - Google Patents

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牛硕雅
吴东泽
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Abstract

一种平动夹持机械手,包括对称设置在连接板两侧的机械手掌和安装在机械手掌上的机械手指、直线轴承和丝杠螺母;连接板正面设置丝杠轴和光轴导轨,光轴导轨通过光轴支座安装在连接板上,光轴导轨的两端分别穿过直线轴承、机械手掌和挡板,由螺母固定在挡板上,直线轴承能够在光轴导轨上滑动,丝杠轴的两端设置螺纹,中间位置安装有齿轮,丝杠轴的两端通过螺纹与丝杠螺母连接,连接板反面安装伺服电机和连接臂,伺服电机的输出轴与输出齿轮同轴;本实用新型利用丝杠螺母和丝杠轴控制机械手掌的张合,利用直线轴承和光轴导轨保持机械手掌之间的平衡,实现平稳夹持,避免倾斜或侧翻,具有结构简单、水平度高、夹持紧凑可靠、运行平稳、定位准确的特点。

Description

一种平动夹持机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及工业自动化机械技术领域,特别涉及一种平动夹持机械手。
背景技术
[0002] 在当今工业生产中,应用工业机械手可把人类从危险、繁重的体力劳动中解放出来,同时可极大地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。物料搬运机械手在高温、重载、多粉尘的危险环境中应用普遍,不但减轻了工人的劳动强度,还大大提高了劳动生产率。因此,自动化机械手代替人体劳动已经越来越成为社会快速发展的必要。现有的自动化夹持装置结构复杂,且不能满足平稳夹持时的水平度要求,故而需要进一步开发符合实际要求的夹持装置。
发明内容
[0003] 为了克服上述现有技术的缺点,本实用新型的目的在于提供一种平动夹持机械手,能够平稳夹持,避免倾斜或侧翻,具有结构简单、水平度高、夹持紧凑可靠、运行平稳、定位准确的特点。
[0004] 为了达到上述目的,本实用新型采取的技术方案为:
[0005] —种平动夹持机械手,包括对称设置在连接板5两侧的机械手掌2,所述机械手掌2的一边安装机械手指1,另一边安装直线轴承3和丝杠螺母4,
[0006] 所述连接板5的正面设置丝杠轴11和光轴导轨10,所述光轴导轨10通过光轴支座9安装在连接板5上,所述光轴导轨10的两端分别穿过直线轴承3、机械手掌2和挡板12,由螺母13固定在挡板12上,所述直线轴承3能够在光轴导轨10上滑动,所述丝杠轴11的两端设置螺纹,中间位置安装有齿轮7,所述丝杠轴11的两端通过螺纹与丝杠螺母4连接,
[0007] 所述连接板5的反面安装伺服电机8和连接臂6,所述伺服电机8的输出轴与输出齿轮14同轴,所述输出齿轮14与齿轮7相互啮合组成齿轮副。
[0008] 所述机械手指1活动安装在机械手掌2上,能够拆卸,并能够调节角度。
[0009] 所述机械手掌2上设置两个直线轴承3和一个丝杠螺母4。
[0010] 所述连接板5的正面横向设置两个光轴导轨10和一个丝杠轴11。
[0011] 本实用新型的工作原理为:
[0012] 工作时,伺服电机8开始工作,向外输出动力,伺服电机8的输出轴开始正向转动,带动同轴的输出齿轮14 一同正向转动。输出齿轮14与齿轮7相互啮合组成齿轮副,输出齿轮14正向转动,带动齿轮7进行正向转动。齿轮7安装在丝杠轴11的中间位置,齿轮7正向转动,带动丝杠轴11进行正向转动。丝杠轴11两端设置螺纹,并通过螺纹与丝杠螺母4连接,丝杠轴11正向转动,两端的丝杠螺母4向内聚拢;丝杠螺母4向内聚拢,带动机械手掌2 —同向内聚拢,直线轴承3在光轴导轨10上一同向内聚拢。
[0013] 同理,伺服电机8的输出轴反向转动,带动同轴的输出齿轮14一同反向转动;输出齿轮14反向转动,带动齿轮7进行反向转动;齿轮7反向转动,带动丝杠轴11进行反向转动;丝杠轴11反向转动,两端的丝杠螺母4向外张开;丝杠螺母4向外张开,带动机械手掌2 —同向外张开,直线轴承3在光轴导轨10上一同向外张开。
[0014] 本实用新型的有益效果为:
[0015] 本实用新型由伺服电机8通过齿轮7和输出齿轮14传动动力,利用丝杠螺母4和丝杠轴11控制机械手掌2的张合,利用直线轴承3和光轴导轨10作为滑动副,保持机械手掌2之间的平衡,实现平稳夹持,避免倾斜或侧翻,具有结构简单、水平度高、夹持紧凑可靠、运行平稳、定位准确的特点。
附图说明
[0016] 图1是本实用新型的轴测图。
[0017] 图2是本实用新型的主视图。
[0018] 图3是本实用新型的俯视图。
[0019] 图4是本实用新型的左视图。
具体实施方式
[0020] 下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
[0021] 参见附图,本实用新型为一种平动夹持机械手,包括对称设置在连接板5两侧的机械手掌2,所述机械手掌2的一边安装机械手指1,另一边安装直线轴承3和丝杠螺母4,
[0022] 所述连接板5的正面设置丝杠轴11和光轴导轨10,所述光轴导轨10通过光轴支座9安装在连接板5上,所述光轴导轨10的两端分别穿过直线轴承3、机械手掌2和挡板12,由螺母13固定在挡板12上,所述直线轴承3能够在光轴导轨10上滑动,所述丝杠轴11的两端设置螺纹,中间位置安装有齿轮7,所述丝杠轴11的两端通过螺纹与丝杠螺母4连接,
[0023] 所述连接板5的反面安装伺服电机8和连接臂6,所述伺服电机8的输出轴与输出齿轮14同轴,所述输出齿轮14与齿轮7相互啮合组成齿轮副。
[0024] 所述机械手指1活动安装在机械手掌2上,能够拆卸,并能够调节角度。
[0025] 所述机械手掌2上设置两个直线轴承3和一个丝杠螺母4,所述连接板5的正面横向设置两个光轴导轨10和一个丝杠轴11。
[0026] 工作时,伺服电机8开始工作,向外输出动力,伺服电机8的输出轴开始正向转动,带动同轴的输出齿轮14 一同正向转动。输出齿轮14与齿轮7相互啮合组成齿轮副,输出齿轮14正向转动,带动齿轮7进行正向转动。齿轮7安装在丝杠轴11的中间位置,齿轮7正向转动,带动丝杠轴11进行正向转动。丝杠轴11两端设置螺纹,并通过螺纹与丝杠螺母4连接,丝杠轴11正向转动,两端的丝杠螺母4向内聚拢。
[0027] 光轴导轨10通过光轴支座9安装在连接板5上,光轴导轨10两端穿过直线轴承3、机械手掌2和挡板12,由螺母13固定在挡板12上。光轴导轨10两端支撑机械手掌2,光轴支座9将光轴导轨10安装在连接板5上,丝杠螺母4安装在机械手掌2上,从而将丝杠轴11固定安装。
[0028] 丝杠螺母4向内聚拢,带动机械手掌2 —同向内聚拢,直线轴承3在光轴导轨10上一同向内聚拢。
[0029] 同理,伺服电机8的输出轴反向转动,带动同轴的输出齿轮14 一同反向转动。输出齿轮14反向转动,带动齿轮7进行反向转动。齿轮7反向转动,带动丝杠轴11进行反向转动。丝杠轴11反向转动,两端的丝杠螺母4向外张开。丝杠螺母4向外张开,带动机械手掌2 —同向外张开,直线轴承3在光轴导轨10上一同向外张开。
[0030] 挡板12与光轴导轨10两端固定,直线轴承3带动机械手掌2在光轴导轨10上滑动,向外张开到极限值时,挡板12将机械手掌2和直线轴承3挡住,阻止机械手掌2和直线轴承3从光轴导轨10上掉落。
[0031 ] 机械手指1通过螺钉活动安装在机械手掌2上,能够拆卸方便日后拆卸更换,并能够根据需要调节角度,方便夹持。
[0032] 连接臂6用于将整个平动夹持机械手安装在需要使用的装置或位置上。
[0033] 图中:1为机械手指,2为机械手掌,3为直线轴承,4为丝杠螺母,5为连接板,6为连接臂,7为齿轮,8为伺服电机,9为光轴支座,10为光轴导轨,11为丝杠轴,12为挡板,13为螺母,14为输出齿轮。

Claims (4)

1.一种平动夹持机械手,其特征在于,包括对称设置在连接板(5)两侧的机械手掌(2),所述机械手掌(2)的一边安装机械手指(1),另一边安装直线轴承(3)和丝杠螺母⑷, 所述连接板(5)的正面设置丝杠轴(11)和光轴导轨(10),所述光轴导轨(10)通过光轴支座(9)安装在连接板(5)上,所述光轴导轨(10)的两端分别穿过直线轴承(3)、机械手掌(2)和挡板(12),由螺母(13)固定在挡板(12)上,所述直线轴承(3)能够在光轴导轨(10)上滑动,所述丝杠轴(11)的两端设置螺纹,中间位置安装有齿轮(7),所述丝杠轴(11)的两端通过螺纹与丝杠螺母(4)连接, 所述连接板(5)的反面安装伺服电机⑶和连接臂(6),所述伺服电机⑶的输出轴与输出齿轮(14)同轴,所述输出齿轮(14)与齿轮(7)相互啮合组成齿轮副。
2.根据权利要求1所述的一种平动夹持机械手,其特征在于:所述机械手指(1)活动安装在机械手掌(2)上,能够拆卸,并能够调节角度。
3.根据权利要求1所述的一种平动夹持机械手,其特征在于:所述机械手掌(2)上设置两个直线轴承(3)和一个丝杠螺母(4)。
4.根据权利要求1所述的一种平动夹持机械手,其特征在于:所述连接板(5)的正面横向设置两个光轴导轨(10)和一个丝杠轴(11)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105883401A (zh) * 2016-06-20 2016-08-24 苏州博众精工科技有限公司 一种适用不同厚度产品的抓取装置
CN107186741A (zh) * 2017-07-21 2017-09-22 陕西舜洋电子科技有限公司 一种机器人手臂用夹持装置
CN111604932A (zh) * 2020-06-01 2020-09-01 常州工程职业技术学院 一种物流机器人的拆垛抓取装置
CN113320718A (zh) * 2021-06-21 2021-08-31 上海卫星工程研究所 一种新型可更换模块对接装置

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