CN111604932A - 一种物流机器人的拆垛抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流机器人的拆垛抓取装置，包括支撑框、连接头、驱动机构和夹持机构，本发明通过在抓取装置底部设置了驱动装置和夹持机构，通过驱动装置控制夹持机构的夹板的收缩和扩展，夹持机构底端的夹板呈八字形向外扩展，便于将夹板控制移动至物流两侧，减少对夹板移动控制的精度需求，且夹持机构的夹板顶端连接有一个7字形的连接板，且左右两侧的夹板顶端的连接板均沿固定转轴进行转动，使驱动装置的活动板之间距离收缩时，夹板向内转动即可对物流进行夹持，控制方式简单，便于使用。

Description

一种物流机器人的拆垛抓取装置

技术领域

本发明具体是一种物流机器人的拆垛抓取装置，涉及拆垛技术相关领域。

背景技术

物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程，在物流运输时需要通过码垛机器人对物流进行堆叠，以便于进行运输，然后需要他物流机器人进行拆垛。

现有的物流机器人通过抓取装置对物流进行夹持拆垛，但现有的抓取装置的夹板呈竖直状，需要精准的控制夹板的位置，才能对物流进行夹持，要求控制精度高，使用不便，容易造成夹取失误。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种物流机器人的拆垛抓取装置。

本发明是这样实现的，构造一种物流机器人的拆垛抓取装置，该装置包括支撑框、驱动机构和夹持机构，所述支撑框顶端中部安装有连接头，所述支撑框内部安装有驱动机构，所述驱动机构底端安装有夹持机构，所述驱动机构由电机、丝杆、左活动板、右活动板和光杆组成，所述电机左端的输出轴与丝杆相连接，所述丝杆和光杆分别贯穿左活动板和右活动板底端前后两侧，且丝杆与左活动板和右活动板进行螺纹连接，所述电机左端通过螺栓与支撑框相互锁固，所述光杆左右两端分别通过螺栓与支撑框相互锁固。

优选的，所述夹持机构由活动转轴、连接板、转动轴、支板、夹板和橡胶垫组成，所述活动转轴左右两侧均设置有连接板，所述连接板顶端沿活动转轴进行转动，且连接板另一端沿转动轴进行转动，所述连接板底端与支板相互焊接，且支板底端与夹板相互焊接，所述夹板内侧底端粘接有橡胶垫，所述夹持机构左右两侧的转动轴分别贯穿左活动板和右活动板中部，且与左活动板和右活动板相互锁固。

优选的，所述丝杆呈直杆状，且丝杆左右两侧的螺纹呈正反牙设置。

优选的，所述光杆表面呈光滑状，且左活动板和右活动板内壁均与光杆贴合。

优选的，所述左活动板和右活动板内部底端均开设有凹槽，且连接板伸入至凹槽内。

优选的，所述活动转轴表面呈光滑状，连接板内壁与活动转轴贴合。

优选的，所述连接板呈7字状，且活动转轴左右两侧均设置有两块连接板。

优选的，所述橡胶垫突出夹板表面0.5cm，且橡胶垫表面设置有防滑纹路。

优选的，所述丝杆采用硬质合金材质。

优选的，所述橡胶垫采用丁腈橡胶材质。

本发明具有如下优点：本发明通过改进在此提供一种物流机器人的拆垛抓取装置，与同类型设备相比，具有如下改进：

本发明所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，通过在抓取装置底部设置了驱动装置和夹持机构，通过驱动装置控制夹持机构的夹板的收缩和扩展，夹持机构底端的夹板呈八字形向外扩展，便于将夹板控制移动至物流两侧，减少对夹板移动控制的精度需求，且夹持机构的夹板顶端连接有一个7字形的连接板，且左右两侧的夹板顶端的连接板均沿固定转轴进行转动，使驱动装置的活动板之间距离收缩时，夹板向内转动即可对物流进行夹持，控制方式简单，便于使用。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明内部结构剖面图；

图3是本发明驱动机构结构俯视剖面图；

图4是本发明左活动板结构示意图；

图5是本发明橡胶垫结构示意图。

其中：支撑框-1、连接头-2、驱动机构-3、夹持机构-4、电机-31、丝杆-32、左活动板-33、右活动板-34、光杆-35、活动转轴-41、连接板-42、转动轴-43、支板-44、夹板-45、橡胶垫-46。

具体实施方式

下面将结合附图1-5对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种物流机器人的拆垛抓取装置，包括支撑框1、驱动机构3和夹持机构4，支撑框1顶端中部安装有连接头2，支撑框1内部安装有驱动机构3，驱动机构3底端安装有夹持机构4，驱动机构3由电机31、丝杆32、左活动板33、右活动板34和光杆35组成，电机31左端的输出轴与丝杆32相连接，通过电机31的输出轴驱动丝杆32进行转动，丝杆32和光杆35分别贯穿左活动板33和右活动板34底端前后两侧，通过光杆35对左活动板33和右活动板34的移动轨迹进行限制，且丝杆32与左活动板33和右活动板34进行螺纹连接，电机31左端通过螺栓与支撑框1相互锁固，光杆35左右两端分别通过螺栓与支撑框１相互锁固。

进一步的，所述夹持机构4由活动转轴41、连接板42、转动轴43、支板44、夹板45和橡胶垫46组成，所述活动转轴41左右两侧均设置有连接板42，所述连接板42顶端沿活动转轴41进行转动，且连接板42另一端沿转动轴43进行转动，所述连接板42底端与支板44相互焊接，且支板44底端与夹板45相互焊接，所述夹板45内侧底端粘接有橡胶垫46，所述夹持机构4左右两侧的转动轴43分别贯穿左活动板33和右活动板34中部，且与左活动板33和右活动板34相互锁固。

进一步的，所述丝杆32呈直杆状，且丝杆32左右两侧的螺纹呈正反牙设置，使丝杆32转动时，控制左活动板33和右活动板34之间进行收缩和扩展。

进一步的，所述光杆35表面呈光滑状，且左活动板33和右活动板34内壁均与光杆35贴合，对左活动板33和右活动板34的移动轨迹进行限制。

进一步的，所述左活动板33和右活动板34内部底端均开设有凹槽，且连接板42伸入至凹槽内，避免对连接板42的转动造成影响。

进一步的，所述活动转轴41表面呈光滑状，连接板42内壁与活动转轴41贴合，便于连接板42沿活动转轴41表面进行转动。

进一步的，所述连接板42呈7字状，且活动转轴41左右两侧均设置有两块连接板42，且左活动板33和右活动板34之间扩展时，连接板42顶端由外至内向上呈四十五度角倾斜，且连接板42底端由外至内向下呈四十度角倾斜，使左活动板33和右活动板34之间收缩时，连接板42顶端向上移动，使连接板42带动底端的夹板45向内进行转动。

进一步的，所述橡胶垫46突出夹板45表面0.5cm，且橡胶垫46表面设置有防滑纹路，增加其防滑效果，便于对物件进行夹持。

进一步的，所述丝杆32采用硬质合金材质，硬度高，不易磨损。

进一步的，所述橡胶垫46采用丁腈橡胶材质，材质柔软，耐挤压力度大，不易损坏。

本发明通过改进提供一种物流机器人的拆垛抓取装置，其工作原理如下；

第一，在使用前，首先将该装置的连接头2顶端与物流机器人的机械手臂进行连接，且将电机31的接电端口与物流机器人的控制设备进行连接；

第二，在使用时，通过物流机器人将该抓取装置的支撑框1移动至所需夹持物流的位置上，由于左活动板33和右活动板34之间扩展时，夹持机构4底端的夹板45呈八字形向外扩展，便于将夹板45控制移动至物流两侧，减少对夹板45移动控制的精度需求，将夹板45移动至需要夹持的物流的两侧，然后控制电机31产生动力通过输出轴带动丝杆32右端圆心处进行旋转，由于光杆35表面呈光滑状，且左活动板33和右活动板34内壁均与光杆35贴合，对左活动板33和右活动板34的移动轨迹进行限制，且由于丝杆32呈直杆状，且丝杆32左右两侧的螺纹呈正反牙设置，通过控制丝杆32转动，使左活动板33和右活动板34之间进行收缩，由于连接板42呈7字状，且活动转轴41左右两侧均设置有两块连接板42，且左活动板33和右活动板34之间扩展时，连接板42顶端由外至内向上呈四十五度角倾斜，且连接板42底端由外至内向下呈四十度角倾斜，使左活动板33和右活动板34之间收缩时，连接板42顶端向上移动，使连接板42带动底端的夹板45向内进行转动，夹板45通过内侧的橡胶垫46对物流进行夹持，将其移动至所需位置；

第三，然后控制电机31进行反向旋转，使左活动板33和右活动板34之间进行扩展，进而使夹板45扩展的同时向外旋转，断开对物流的夹持。

本发明通过改进提供一种物流机器人的拆垛抓取装置，通过在抓取装置底部设置了驱动装置3和夹持机构4，通过驱动装置3控制夹持机构4的夹板45的收缩和扩展，夹持机构4底端的夹板45呈八字形向外扩展，便于将夹板45控制移动至物流两侧，减少对夹板45移动控制的精度需求，且夹持机构4的夹板45顶端连接有一个7字形的连接板42，且左右两侧的夹板45顶端的连接板42均沿固定转轴41进行转动，使驱动装置3的活动板之间距离收缩时，夹板45向内转动即可对物流进行夹持，控制方式简单，便于使用。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种物流机器人的拆垛抓取装置，包括支撑框（1），所述支撑框（1）顶端中部安装有连接头（2）；

其特征在于：还包括驱动机构（3）和夹持机构（4），所述支撑框（1）内部安装有驱动机构（3），所述驱动机构（3）底端安装有夹持机构（4），所述驱动机构（3）由电机（31）、丝杆（32）、左活动板（33）、右活动板（34）和光杆（35）组成，所述电机（31）左端的输出轴与丝杆（32）相连接，所述丝杆（32）和光杆（35）分别贯穿左活动板（33）和右活动板（34）底端前后两侧，且丝杆（32）与左活动板（33）和右活动板（34）进行螺纹连接，所述电机（31）左端通过螺栓与支撑框（1）相互锁固，所述光杆（35）左右两端分别通过螺栓与支撑框（1）相互锁固。

2.根据权利要求1所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述夹持机构（4）由活动转轴（41）、连接板（42）、转动轴（43）、支板（44）、夹板（45）和橡胶垫（46）组成，所述活动转轴（41）左右两侧均设置有连接板（42），所述连接板（42）顶端沿活动转轴（41）进行转动，且连接板（42）另一端沿转动轴（43）进行转动，所述连接板（42）底端与支板（44）相互焊接，且支板（44）底端与夹板（45）相互焊接，所述夹板（45）内侧底端粘接有橡胶垫（46），所述夹持机构（4）左右两侧的转动轴（43）分别贯穿左活动板（33）和右活动板（34）中部，且与左活动板（33）和右活动板（34）相互锁固。

3.根据权利要求1所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述丝杆（32）呈直杆状，且丝杆（32）左右两侧的螺纹呈正反牙设置。

4.根据权利要求1所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述光杆（35）表面呈光滑状，且左活动板（33）和右活动板（34）内壁均与光杆（35）贴合。

5.根据权利要求1所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述左活动板（33）和右活动板（34）内部底端均开设有凹槽，且连接板（42）伸入至凹槽内。

6.根据权利要求2所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述活动转轴（41）表面呈光滑状，连接板（42）内壁与活动转轴（41）贴合。

7.根据权利要求2所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述连接板（42）呈7字状，且活动转轴（41）左右两侧均设置有两块连接板（42）。

8.根据权利要求2所述一种物流机器人的拆垛抓取装置，其特征在于：所述橡胶垫（46）突出夹板（45）表面0.5cm，且橡胶垫（46）表面设置有防滑纹路。

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