CN210589348U

CN210589348U - 一种智能机器人抓手

Info

Publication number: CN210589348U
Application number: CN201921609501.4U
Authority: CN
Inventors: 贾本卿
Original assignee: Shandong University of Science and Technology
Current assignee: Shandong University of Science and Technology
Priority date: 2019-09-26
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2020-05-22
Anticipated expiration: 2029-09-26

Abstract

本实用新型公开了一种智能机器人抓手，包括安装板，所述安装板的底部通过驱动组件对称安装有L形夹板，所述L形夹板的底部内壁通过螺栓固定有夹持架，所述夹持架上等距离分布有夹持头，所述驱动组件包括螺纹连接部、左轴承座、转轴、滑座、滑轨、右轴承座、步进电机和内螺纹座，所述安装板的对应两侧通过螺栓分别安装有左轴承座和右轴承座，所述左轴承座和右轴承座之间转动连接有转轴，所述转轴的对应两端均设置有螺纹方向相反的螺纹连接部，所述右轴承座上通过螺栓固定有驱动转轴的步进电机，所述螺纹连接部啮合连接有内螺纹座。本实用新型结构新颖，构思巧妙，其L形夹板运动稳定性好，不仅保证了物品夹持的稳定性，而且适用性强。

Description

一种智能机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体为一种智能机器人抓手。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。

在机器人抓取和操作中，通常有与之相匹配的机器人抓手，机器人抓手通常根据不同的物体设计成各种各样，由于抓手不同，就需要有与不同的抓手相匹配的驱动机构，以便于适应抓取不同的物体。但是现有的机器人抓手驱动稳定性不好，而且不能采用一种抓手适应抓取不同的物品。因此，设计一种智能机器人抓手是很有必要的。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种智能机器人抓手，该抓手结构新颖，构思巧妙，其L形夹板运动稳定性好，不仅保证了物品夹持的稳定性，而且适用性强。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机器人抓手，包括安装板，所述安装板的底部通过驱动组件对称安装有L形夹板，所述L形夹板的底部内壁通过螺栓固定有夹持架，所述夹持架上等距离分布有夹持头；

所述驱动组件包括螺纹连接部、左轴承座、转轴、滑座、滑轨、右轴承座、步进电机和内螺纹座，所述安装板的对应两侧通过螺栓分别安装有左轴承座和右轴承座，所述左轴承座和右轴承座之间转动连接有转轴，所述转轴的对应两端均设置有螺纹方向相反的螺纹连接部，所述右轴承座上通过螺栓固定有驱动转轴的步进电机，所述螺纹连接部啮合连接有内螺纹座，所述内螺纹座通过螺栓固定在L形夹板上，所述安装板的底部中心处通过螺栓固定有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装在L形夹板上的滑座。

优选的，所述夹持架包括弹性支撑组件、方形框架和架板，所述架板的底部中心处焊接固定有方形框架，所述方形框架的内部通过弹性支撑组件与L形夹板的底部内壁连接。

优选的，所述弹性支撑组件包括方形支撑柱、通孔、滑槽、滑块、连接板和第一支撑弹簧，所述滑槽对称开设在方形框架的内壁上，所述滑槽上滑动连接有滑块，且两个滑块之间通过连接板连接，所述方形框架的底部对应两侧开设有贯通的通孔，所述连接板的底部两侧通过穿过通孔的方形支撑柱与L形夹板的底部内壁连接，所述方形支撑柱上位于通孔的两侧套接固定有第一支撑弹簧。

优选的，所述夹持头包括定位座、伸缩套和第二支撑弹簧，所述定位座通过螺栓等距离固定在架板上，所述定位座的顶部滑动连接有伸缩套，所述伸缩套的顶部内壁与定位座的底部内壁通过第二支撑弹簧连接。

优选的，所述伸缩套的顶部粘接固定有防护垫，所述防护垫为一种橡胶材料构件。

优选的，所述L形夹板的上焊接固定有加固梁，所述加固梁为一种不锈钢材料构件。

优选的，所述安装板的顶部中心处焊接固定有法兰接头。

本实用新型的有益效果为：

1、当需要夹持物品时，步进电机工作，带动转轴旋转，从而带动转轴上的内螺纹座运动，继而带动L形夹板上的夹持架和夹持头夹紧物品，L形夹板在运动的过程中，使滑座在滑轨上运动，运动稳定性好，有效的提升了使用的方便性；

2、L形夹板运动的过程中，夹紧物品时，架板受力向后运动，从而使滑块带动连接板运动，继而使方形框架在方形支撑柱上运动，使第一支撑弹簧受力压缩，在第一支撑弹簧的反向作用力下，使其具有一定的缓冲功能，可以避免夹持头与物品硬接触，造成加持的物品损坏，大大提升了使用的安全性；

3、当加持的物品为不规则形状时，其物品上突出的部位使伸缩套受力压缩，并使第二支撑弹簧受力压缩，在第二支撑弹簧的方向作用力下，可以有效的保证对不规则形状物品夹持的稳定性，大大提升了使用的方便性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型整体三维结构示意图；

图2是本实用新型整体平面结构示意图；

图3是本实用新型夹持架平面结构示意图；

图4为本实用新型弹性支撑组件平面结构示意图；

图5为本实用新型夹持头平面结构示意图；

图中标号：1、安装板；2、驱动组件；3、螺纹连接部；4、左轴承座；5、转轴；6、法兰接头；7、滑座；8、滑轨；9、右轴承座；10、步进电机；11、L形夹板；12、内螺纹座；13、加固梁；14、夹持架；15、夹持头；16、弹性支撑组件；17、方形框架；18、架板；19、方形支撑柱；20、通孔；21、滑槽；22、滑块；23、连接板；24、第一支撑弹簧；25、定位座；26、伸缩套；27、第二支撑弹簧；28、防护垫。

具体实施方式

下面结合附图1-5对本实用新型的具体实施方式做进一步详细说明。

由图1-5给出，本实用新型提供如下技术方案：一种智能机器人抓手，包括安装板1，安装板1的底部通过驱动组件2对称安装有L形夹板11，L形夹板11的底部内壁通过螺栓固定有夹持架14，夹持架14上等距离分布有夹持头15；

驱动组件2包括螺纹连接部3、左轴承座4、转轴5、滑座7、滑轨8、右轴承座9、步进电机10和内螺纹座12，安装板1的对应两侧通过螺栓分别安装有左轴承座4和右轴承座9，左轴承座4和右轴承座9之间转动连接有转轴5，转轴5的对应两端均设置有螺纹方向相反的螺纹连接部3，右轴承座9上通过螺栓固定有驱动转轴5的步进电机10，螺纹连接部3啮合连接有内螺纹座12，内螺纹座12通过螺栓固定在L形夹板11上，安装板1的底部中心处通过螺栓固定有滑轨8，滑轨8上滑动连接有安装在L形夹板11上的滑座7，当需要夹持物品时，步进电机10工作，带动转轴5旋转，从而带动转轴5上的内螺纹座12运动，继而带动L形夹板11上的夹持架14和夹持头15夹紧物品，L形夹板11在运动的过程中，使滑座7在滑轨8上运动，运动稳定性好，有效的提升了使用的方便性。

夹持架14包括弹性支撑组件16、方形框架17和架板18，架板18的底部中心处焊接固定有方形框架17，方形框架17的内部通过弹性支撑组件16与L形夹板11的底部内壁连接。

弹性支撑组件16包括方形支撑柱19、通孔20、滑槽21、滑块22、连接板23和第一支撑弹簧24，滑槽21对称开设在方形框架17的内壁上，滑槽21上滑动连接有滑块22，且两个滑块22之间通过连接板23连接，方形框架17的底部对应两侧开设有贯通的通孔20，连接板23的底部两侧通过穿过通孔20的方形支撑柱19与L形夹板11的底部内壁连接，方形支撑柱19上位于通孔20的两侧套接固定有第一支撑弹簧24，L形夹板11运动的过程中，夹紧物品时，架板18受力向后运动，从而使滑块22带动连接板23运动，继而使方形框架17在方形支撑柱19上运动，使第一支撑弹簧24受力压缩，在第一支撑弹簧24的反向作用力下，使其具有一定的缓冲功能，可以避免夹持头15与物品硬接触，造成加持的物品损坏，大大提升了使用的安全性。

夹持头15包括定位座25、伸缩套26和第二支撑弹簧27，定位座25通过螺栓等距离固定在架板18上，定位座25的顶部滑动连接有伸缩套26，伸缩套26的顶部内壁与定位座25的底部内壁通过第二支撑弹簧27连接，当加持的物品为不规则形状时，其物品上突出的部位使伸缩套26受力压缩，并使第二支撑弹簧27受力压缩，在第二支撑弹簧27的方向作用力下，可以有效的保证对不规则形状物品夹持的稳定性，大大提升了使用的方便性。

伸缩套26的顶部粘接固定有防护垫28，防护垫28为一种橡胶材料构件。

L形夹板11的上焊接固定有加固梁13，加固梁13为一种不锈钢材料构件。

安装板1的顶部中心处焊接固定有法兰接头6。

本实用新型使用时，当需要夹持物品时，步进电机10工作，带动转轴5旋转，从而带动转轴5上的内螺纹座12运动，继而带动L形夹板11上的夹持架14和夹持头15夹紧物品，L形夹板11在运动的过程中，使滑座7在滑轨8上运动，运动稳定性好，有效的提升了使用的方便性；

L形夹板11运动的过程中，夹紧物品时，架板18受力向后运动，从而使滑块22带动连接板23运动，继而使方形框架17在方形支撑柱19上运动，使第一支撑弹簧24受力压缩，在第一支撑弹簧24的反向作用力下，使其具有一定的缓冲功能，可以避免夹持头15与物品硬接触，造成加持的物品损坏，大大提升了使用的安全性；

当加持的物品为不规则形状时，其物品上突出的部位使伸缩套26受力压缩，并使第二支撑弹簧27受力压缩，在第二支撑弹簧27的方向作用力下，可以有效的保证对不规则形状物品夹持的稳定性，大大提升了使用的方便性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种智能机器人抓手，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的底部通过驱动组件（2）对称安装有L形夹板（11），所述L形夹板（11）的底部内壁通过螺栓固定有夹持架（14），所述夹持架（14）上等距离分布有夹持头（15）；

所述驱动组件（2）包括螺纹连接部（3）、左轴承座（4）、转轴（5）、滑座（7）、滑轨（8）、右轴承座（9）、步进电机（10）和内螺纹座（12），所述安装板（1）的对应两侧通过螺栓分别安装有左轴承座（4）和右轴承座（9），所述左轴承座（4）和右轴承座（9）之间转动连接有转轴（5），所述转轴（5）的对应两端均设置有螺纹方向相反的螺纹连接部（3），所述右轴承座（9）上通过螺栓固定有驱动转轴（5）的步进电机（10），所述螺纹连接部（3）啮合连接有内螺纹座（12），所述内螺纹座（12）通过螺栓固定在L形夹板（11）上，所述安装板（1）的底部中心处通过螺栓固定有滑轨（8），所述滑轨（8）上滑动连接有安装在L形夹板（11）上的滑座（7）。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述夹持架（14）包括弹性支撑组件（16）、方形框架（17）和架板（18），所述架板（18）的底部中心处焊接固定有方形框架（17），所述方形框架（17）的内部通过弹性支撑组件（16）与L形夹板（11）的底部内壁连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述弹性支撑组件（16）包括方形支撑柱（19）、通孔（20）、滑槽（21）、滑块（22）、连接板（23）和第一支撑弹簧（24），所述滑槽（21）对称开设在方形框架（17）的内壁上，所述滑槽（21）上滑动连接有滑块（22），且两个滑块（22）之间通过连接板（23）连接，所述方形框架（17）的底部对应两侧开设有贯通的通孔（20），所述连接板（23）的底部两侧通过穿过通孔（20）的方形支撑柱（19）与L形夹板（11）的底部内壁连接，所述方形支撑柱（19）上位于通孔（20）的两侧套接固定有第一支撑弹簧（24）。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述夹持头（15）包括定位座（25）、伸缩套（26）和第二支撑弹簧（27），所述定位座（25）通过螺栓等距离固定在架板（18）上，所述定位座（25）的顶部滑动连接有伸缩套（26），所述伸缩套（26）的顶部内壁与定位座（25）的底部内壁通过第二支撑弹簧（27）连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述伸缩套（26）的顶部粘接固定有防护垫（28），所述防护垫（28）为一种橡胶材料构件。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述L形夹板（11）的上焊接固定有加固梁（13），所述加固梁（13）为一种不锈钢材料构件。

7.根据权利要求1所述的一种智能机器人抓手，其特征在于：所述安装板（1）的顶部中心处焊接固定有法兰接头（6）。