CN208326376U - 一种agv小车取货送货辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，包括：底座，所述底座设有万向轮；控制器，所述控制器设于所述底座内；驱动器，所述驱动器设于所述底座上，并且所述控制器与所述驱动器信号连接；升降机构，所述升降机构设于所述底座上，并且所述驱动器驱动所述升降机构上下升降；机械臂，所述机械臂与所述升降机构可转动地连接；AGV车，所述AGV车设于所述底座的后侧；若干储物层，若干所述储物层由上至下水平设于所述AGV车上。使用本实用新型，通过机械臂和AGV车配合使用，从而能够应对一次运输多种规格不同货物的任务，往返次数较少，耗费时间较短，工作效率较高。

Description

一种AGV小车取货送货辅助机器人

技术领域

本实用新型涉及取货送货机器人的技术领域，尤其涉及一种AGV小车取货送货辅助机器人。

背景技术

随着我国工业不断发展，在工厂生产车间、大型储物仓库、大型配货仓库等场所内，已经广泛使用了AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车来代替人工进行货物的运输与搬放。

当前在工厂生产车间的相关作业中，AGV小车主要负责将原料从原料区运输到加工区，或者将已加工好的装箱的产品从成品区运输到储存区。在这个过程中，AGV小车一般只能单线作业，即把一种货物A从出发地A1运输到目的地B1。AGV小车上不具备机械臂来抓取不同货物，也不具备多个放置层来放置不同的货物，因此实际使用中功能比较单一，在应对多种规格不同货物的运输任务时，往返次数较多，耗费时间较长，工作效率较低。

实用新型内容

针对现有AGV小车存在的上述问题，现提供一种AGV小车取货送货辅助机器人。

具体技术方案如下：

一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，包括：底座，所述底座设有万向轮；控制器，所述控制器设于所述底座内；驱动器，所述驱动器设于所述底座上，并且所述控制器与所述驱动器信号连接；升降机构，所述升降机构设于所述底座上，并且所述驱动器驱动所述升降机构上下升降；机械臂，所述机械臂与所述升降机构可转动地连接；AGV车，所述AGV车设于所述底座的后侧；若干储物层，若干所述储物层由上至下水平设于所述AGV车上。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述升降机构包括：立杆，所述立杆竖直设于所述底座上；丝杆，所述丝杆竖直设于所述底座上，所述丝杆靠近所述立杆，并且所述丝杆的下端与所述驱动器连接；导向杆，所述导向杆竖直设于所述底座上，并且所述导向杆靠近所述丝杆；移动板，所述移动板的一端分别贯穿连接所述丝杆和所述导向杆。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述立杆的上端设有倒“L”型延伸板，所述丝杆的上端与所述倒“L”型延伸板轴承连接，所述导向杆的上端与所述倒“L”型延伸板连接。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述机械臂包括：转臂，所述转臂的一端与所述移动板的另一端通过旋转关节连接；安装板，所述安装板与所述转臂的另一端连接；两电机，两所述电机设于所述安装板的上端的两端，并且两所述电机分别与所述控制器信号连接；两机械臂丝杆，每一所述机械臂丝杆与一所述电机的输出轴连接，并且两所述机械臂丝杆正对；两取物板，两所述取物板设于所述安装板的下端，并且每一所述取物板贯穿所述安装板并与一所述机械臂丝杆连接。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述旋转关节内设有电机，所述旋转关节的电机与所述控制器信号连接，驱动所述转臂转动。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述旋转关节正对所述底座的中端。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，每一所述储物层的一端连接所述立杆。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，最下层的所述储物层与所述AGV车连接。

上述的一种AGV小车取货送货辅助机器人，其中，所述驱动器为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述丝杆的下端连接。

上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：

通过机械臂和AGV车配合使用，实现了在多个不同工位搬起不同的货物并放置在装置上的不同的储物层上，运输到各个目的地后，再分别将对应的货物取下放置到规定位置。从而能够应对一次运输多种规格不同货物的任务，往返次数较少，耗费时间较短，工作效率较高。

附图说明

图1为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人的立体图；

图2为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人的主视图；

图3为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人中机械臂的立体图；

图4为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人中机械臂的另一角度的立体图。

附图中：1、底座；2、万向轮；3、立杆；4、输出轴；5、丝杆；6、导向杆；7、移动板；8、旋转关节；9、转臂；10、安装板；11、电机；12、机械臂丝杆；13、电机；14、机械臂丝杆；15、取物板；16、取物板；17、储物层；18、储物层；19、储物层；20、储物层；21、储物层；22、吸盘；23、AGV车。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人的立体图，图2为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人的主视图，图3为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人中机械臂的立体图，图4为本实用新型的一种AGV小车取货送货辅助机器人中机械臂的另一角度的立体图，请参见图1至图4所示。示出了一种较佳实施例的AGV小车取货送货辅助装置，包括：底座1、控制器(图中未示出)、驱动器、升降机构、机械臂、AGV车23、若干储物层。底座1的下端设有万向轮2，控制器设于底座1的内部，驱动器设于底座1的上端，并且控制器与驱动器信号连接，以此控制器控制驱动器工作。升降机构设于底座1的上端，并且驱动器与升降机构连接，以此通过驱动器来驱动升降机构上下升降。机械臂与升降机构转动连接，同时机械臂与控制器信号连接，以此机械臂可相对升降机构转动并实现抓取。AGV车23设于底座1的后侧，AGV车23可与控制器信号连接，也可以与外接控制系统信号连接，若干储物层由上至下水平设于AGV车23的上端。

本实用新型在上述基础上还具有如下实施方式：

进一步的，在一种较佳实施例中，请机械参见图1至图4所示。升降机构包括：立杆3、丝杆5、导向杆6、移动板7。立杆3竖直设于底座1的上端。丝杆5竖直设于底座1的上端，并且丝杆5靠近立杆3，同时丝杆5的下端还与驱动器连接，以此通过驱动器驱动丝杆5转动。导向杆6竖直设于底座1的上端，并且导向杆6靠近丝杆5。移动板7的一端分别贯穿连接丝杆5和导向杆6，以此当驱动器驱动丝杆5转动时，移动板7可上下移动。

进一步的，在一种较佳实施例中，移动板7与丝杆5连接的孔为螺纹孔，以此移动板7与丝杆5形成丝杆螺母副，从而实现螺旋转动。移动板7与导向杆6连接的孔为光孔，以此通过导向杆6的配合使用，使得移动板7上下移动。

进一步的，在一种较佳实施例中，立杆3的上端设有倒“L”型延伸板，丝杆5的上端与立杆3的倒“L”型延伸板通过轴承连接，导向杆6的上端与立板3的倒“L”型延伸板固定连接。

进一步的，在一种较佳实施例中，机械臂包括：转臂9、安装板10、两电机11和13、两机械臂丝杆12和14、两取物板15和16。转臂9的一端与移动板7的另一端通过旋转关节8连接，安装板10与转臂9的另一端连接。电机11和电机13分别设于安装板10的上端的两端，并且电机11和电机13分别与控制器信号连接。机械臂丝杆12与电机11的输出轴连接，机械臂丝杆14与电机13的输出轴连接，并且机械臂丝杆12和机械臂丝杆14正对。取物板15和取物板16分别设于安装板10的下端，并且取物板15贯穿安装板10并与机械臂丝杆12连接，取物板16贯穿安装板10并与机械臂丝杆14连接，以此形成丝杆螺母副，从而实现螺旋传动。控制器控制电机11和电机13工作，电机11和电机13分别带动机械臂丝杆12和机械臂丝杆14转动。

进一步的，在一种较佳实施例中，安装板10沿机械臂丝杆12和机械臂丝杆14的长度方向开设长条形导向孔，在机械臂丝杆12和机械臂丝杆14的带动下，取物板15和取物板16可以沿着安装板10的长条形导向方孔移动，取物板15和16相向移动实现对目标货物的夹紧，背向移动实现对目标货物的放开。

进一步的，在一种较佳实施例中，取物板15和取物板16属于可更换零件，下部形状可以根据不同的货物目标和使用要求来更换成圆弧形、手指型等。

进一步的，在一种较佳实施例中，旋转关节8内设有电机，旋转关节8的电机与控制器信号连接，以此通过控制器控制旋转关节8的电机转动，进而驱动转臂9以旋转关节8为中心轴线转动，实现水平方向的转动。

进一步的，在一种较佳实施例中，旋转关节8所在的中心线正对底座1的中端，从而保证抓取的货物能放在储物层的中间，在实际工作过程中更好的完成对货物的搬运。

进一步的，在一种较佳实施例中，储物层的数量可为五个，储物层17、储物层18、储物层19、储物层20、储物层21由上至下水平设于AGV车23的上端，并且每一储物层的一端固定连接立杆3。

进一步的，在一种较佳实施例中，最下层的储物层15与AGV车23连接，可采用吸盘22吸附连接、螺栓连接、夹紧等其他固定连接方式。

进一步的，在一种较佳实施例中，驱动器为伺服电机，伺服电机的输出轴4与丝杆5的下端连接。

本实用新型在上述基础上还具有如下使用方式：

请继续参见图1至图4所示，开始工作时，将AGV车23与最下层的储物层21通过吸盘22或者其他方式固定连接，从而实现AGV车23和底座1一起移动。假设需要运输的5种不同货箱，它们分别位于A1、A2、A3、A4、A5，需要运到的目的地分别为B1、B2、B3、B4、B5。首先来到工位A1，控制器控制伺服电机的输出轴4驱动丝杆5转动，进而带动移动板7上下移动。机械臂靠近待抓取的货物的上端，同时取物板15和取物板16在电机11和电机13的驱动下首先背向移动至极限位置准备抓取货物，当达到抓取高度后，机械臂停止移动，取物板15和取物板16相向移动，夹住货物。随后移动板7开始上移，直至被抓取的货物底部高于储物层17时停止，然后转臂9开始绕旋转关节8转动，将货物转至储物层17的正上方时停止转动，移动板7下移，将货物放到储物层17上后，取物板15和取物板16松开，机械臂复位，旋转至储物区外部并下移，机器人整体前往工位A2，抓取下一份待运输的货物，以此类推，直至把所有货物全部装载到储物区后，随即前往目的地，先在目的地存储货架B1处停下，按上述取货流程将货物取下放置到存储货架B1的指定位置，然后前往存储货架B2、B3、B4、B5，依次放置所有货物，完成一次取货送货工。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座设有万向轮；

控制器，所述控制器设于所述底座内；

驱动器，所述驱动器设于所述底座上，并且所述控制器与所述驱动器信号连接；

升降机构，所述升降机构设于所述底座上，并且所述驱动器驱动所述升降机构上下升降；

机械臂，所述机械臂与所述升降机构可转动地连接；

AGV车，所述AGV车设于所述底座的后侧；

若干储物层，若干所述储物层由上至下水平设于所述AGV车上。

2.根据权利要求1所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述升降机构包括：

立杆，所述立杆竖直设于所述底座上；

丝杆，所述丝杆竖直设于所述底座上，所述丝杆靠近所述立杆，并且所述丝杆的下端与所述驱动器连接；

导向杆，所述导向杆竖直设于所述底座上，并且所述导向杆靠近所述丝杆；

移动板，所述移动板的一端分别贯穿连接所述丝杆和所述导向杆。

3.根据权利要求2所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述立杆的上端设有倒“L”型延伸板，所述丝杆的上端与所述倒“L”型延伸板轴承连接，所述导向杆的上端与所述倒“L”型延伸板连接。

4.根据权利要求2所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

转臂，所述转臂的一端与所述移动板的另一端通过旋转关节连接；

安装板，所述安装板与所述转臂的另一端连接；

两电机，两所述电机设于所述安装板的上端的两端，并且两所述电机分别与所述控制器信号连接；

两机械臂丝杆，每一所述机械臂丝杆与一所述电机的输出轴连接，并且两所述机械臂丝杆正对；

两取物板，两所述取物板设于所述安装板的下端，并且每一所述取物板贯穿所述安装板并与一所述机械臂丝杆连接。

5.根据权利要求4所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述旋转关节内设有电机，所述旋转关节的电机与所述控制器信号连接，驱动所述转臂转动。

6.根据权利要求4所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述旋转关节正对所述底座的中端。

7.根据权利要求2所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，每一所述储物层的一端连接所述立杆。

8.根据权利要求1所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，最下层的所述储物层与所述AGV车连接。

9.根据权利要求2所述AGV小车取货送货辅助机器人，其特征在于，所述驱动器为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述丝杆的下端连接。