CN107914750A - 一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及运输机械领域，旨在提供一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法。该装置包括两端分别设置把手和脚轮的支撑梁，以及物架支撑梁，其一端活动安装在支撑梁上部，另一端活动安装一个物架叉；气缸的一端铰接在物架支撑梁中部，另一端通过活塞杆与物架叉活动连接；支撑梁上设传动箱，其内部装有电源、减速电机和丝杠，减速电机的输出端通过齿轮组与丝杠的一端啮合，丝杠的另一端套设在位移控制板的螺孔中；顶杆两端活动连接至物架支撑梁的中部和位移控制板。本发明重量轻、结构简单紧凑，方便携带，适用于不同的场合，其造价成本低，市场应用前景广。通过物架水平控制机构与自适应调节机构的协同控制，能实现物品的平稳运输。
Description
技术领域
本发明涉及一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法，属于运输机械领域。
背景技术
在短距离小重量货物搬运过程中，手推车的载重量和方便性决定了其市场应用的广泛性。市场上两轮式的载货手推车结构虽然简单，但不能适应不同载重量的需求。而对于稍大的重载(1吨左右)，一般都需叉车或吊车等来完成，使用成本过高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种自适应气动手推车装置及稳定运输自适应控制方法。
为解决技术问题，本发明的解决方案是：
提供一种自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手和脚轮的支撑梁，该装置还包括一根物架支撑梁，其一端活动安装在支撑梁上部，另一端活动安装一个物架叉；气缸的一端铰接在物架支撑梁中部，另一端通过活塞杆与物架叉活动连接；
支撑梁上设传动箱，其内部装有电源、减速电机和丝杠，减速电机的输出端通过齿轮组与丝杠的一端啮合，丝杠的另一端套设在位移控制板的螺孔中；顶杆的一端活动连接至物架支撑梁的中部，另一端则活动连接至位移控制板。
本发明中，所述把手是一个水平的杆状件，支撑梁的端部以焊接方式固定在把手中部，物架支撑梁的上端以铰接方式安装在把手上。
本发明中，所述电源是蓄电池。
本发明中，该装置还包括停靠时用于支撑的支撑架，其一端活动安装在支撑梁的中部。
本发明中，所述气缸是电控气缸，电源通过电缆分别连接至电控气缸和减速电机；该装置还包括控制开关，控制开关通过电缆连接至电控气缸和减速电机。
本发明中，所述控制开关设在把手上。
本发明中，所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪；减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板。
本发明中，所述物架叉具有相互垂直的底托和支撑臂，其中底托是两根叉齿，支撑臂具有中空的竖向滑槽，物架叉以其滑槽可转动地夹装在物架支撑梁末端的两侧；所述活塞杆的端部以铰接的方式活动连接至底托与支撑臂的连接部位。
本发明进一步提供了利用前述自适应气动手推车装置实现稳定运输的自适应控制方法，包括：
(1)所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪，减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板；
(2)水平传感器和角度仪向主控板传递运输过程中物架支撑梁和物架叉的倾角变化信号，主控板计算出位移控制板在丝杠上的位移量和活塞杆的伸长量，并向减速电机和电控气缸发出控制信号以调整其运动行程，从而实现在共同自适应控制下的物品稳定运输。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明提出一种自适应气动手推车，其重量轻、结构简单紧凑，方便携带，适用于不同的场合，其造价成本低，市场应用前景广。
2、本发明通过物架水平控制机构与自适应调节机构的协同控制，实现物品的平稳运输，自适应控制策略采用反馈信号控制可靠性和安全性度高，尤其适用于中型货物的运输，能够满足1吨左右的载货需求。
3、本发明同时也能满足手动控制物架叉的抬升及倾角，满足装卸货物的需要。
附图说明
图1为本发明中自适应气动手推车装置的总装配图。
图2为自适应控制参数数学关系示意图。
图3为传动箱及附件的装配示意图
图4为物架支撑梁及附件的装配示意图。
图中标号，1把手、2.0传动箱、2.1齿轮组、2.2减速电机、2.3丝杠、2.4顶杆、2.5位移控制板、3支撑梁、4支撑架、5脚轮、6.0物架支撑梁，6.1电控气缸、6.2活塞杆、6.3物架叉。
具体实施方法
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。
本发明中的自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手1和脚轮5的支撑梁3，该装置还包括一根物架支撑梁6.0，其一端活动安装在支撑梁3上部，另一端活动安装一个物架叉6.3；气缸的一端铰接在物架支撑梁6.0中部，另一端通过活塞杆6.2与物架叉6.3活动连接；
支撑梁3上设传动箱2.0，其内部装有电源、减速电机2.2和丝杠2.3，减速电机2.2的输出端通过齿轮组2.1与丝杠2.3的一端啮合，丝杠2.3的另一端套设在位移控制板2.5的螺孔中；顶杆2.4的一端活动连接至物架支撑梁6.0的中部，另一端则活动连接至位移控制板2.5。减速电机2.2能通过齿轮组2.1带动丝杠2.3转动，丝杠2.3进一步带动通过螺纹啮合带动位移控制板2.5的位移，从而改变顶杆2.4与支撑梁3之间的角度，起到抬升物架支撑梁6.0的作用。其最终结果就是，使物架叉6.3的高度得到提升。
作为可选方案，把手1可以是一个水平的杆状件，支撑梁3的端部以焊接方式固定在把手1中部，物架支撑梁6.0的上端以铰接方式安装在把手1上。物架叉6.3具有相互垂直的底托和支撑臂，其中底托是两根叉齿。支撑臂具有中空的竖向滑槽，物架叉6.3以其滑槽夹装在物架支撑梁6.0末端的两侧，可根据需要调整物架叉6.3在物架支撑梁6.0末端的安装位置，同时应保持物架叉6.3可绕夹装位置旋转。活塞杆6.2的端部以铰接的方式活动连接至底托与支撑臂的连接部位，当气缸做功时改变活塞杆6.2的伸出量，进而使物架叉6.3绕夹装位置旋转，起到改变物品在运输或装卸过程中的方向的作用。
该装置以蓄电池作为电源，气缸采用电控气缸6.1(即通过电控方式改变气缸做功做功状态用于调节活塞杆6.2的伸出量)，电源通过电缆分别连接至电控气缸6.1和减速电机2.2；在把手1上设置一个控制开关，控制开关通过电缆连接至电控气缸6.1和减速电机2.2。为了停靠时支撑手推车，在支撑梁3的中部活动安装了一个支撑架4；脚轮5可通过常规方式活动安装在支撑梁3的下端部，支撑架4和脚轮5起到平衡支撑和滚动位移作用。
为实现运输过程中的自适应稳定控制，在物架支撑梁6.0上设有水平传感器和主控板(主控板也可设于传动箱2.0中)，在物架叉6.3上设角度仪；减速电机2.2、电控气缸6.1、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机2.2、电控气缸6.1和主控板。主控板可选择单片机等能实现控制功能的芯片元器件，因主控板及其控制实现方式属于本领域技术人员熟练掌握的技术内容，本发明不再赘述。
利用该装置实现稳定运输的自适应控制方法包括：水平传感器和角度仪向主控板传递运输过程中物架支撑梁6.0和物架叉6.3的倾角变化信号，主控板计算出位移控制板2.5在丝杠2.3上的位移量和活塞杆6.2的伸长量，并向减速电机2.2和电控气缸6.1发出控制信号以调整其运动行程，从而实现在共同自适应控制下的物品稳定运输。在装卸过程中，可利用安装在把手1上的控制开关，对位移控制板2.5在丝杠2.3上的位移量和活塞杆6.2的伸长量进行手动控制，实现支撑梁3的抬升下降以及物架叉6.3的倾角方向，以便于物品装卸操作。
作为应用示例，本发明中活塞杆的伸长量▽h的控制参数可通过以下方式获得：
假设物叉架6.3在叉取物品时与水平线的角度为α1(见图2，且α1＝α2)，物架支撑梁6.0上电控气缸6.1的联接点至物架叉6.3的滑槽与横向支承杆的联接点之间为杆件长度l1，以及电控气缸6.1的长度h1均为常量，活塞杆6.2的长度h2在自适应调节后存在增量▽h，物架叉6.3的底托与支撑臂联接点至滑槽夹装位置之间的距离h3为常量，当物叉架6.3旋转过角度α1时，物叉架6.3支撑臂与物架支撑梁6.0的夹角β1的增量为α1，依据三角形定律，增量▽h可表示为：
▽h＝(l1)2+(h3)2-2×(l1)×(h3)×cos(β1+α1)-h1-h2 (1)
式(1)中▽h为自适应控制时气缸驱动活塞杆时活塞杆的伸长量。
作为应用示例，本发明中物架支撑梁6.0提升高度▽h’的控制参数可通过以下方式获得：
如图2所示，物架支撑梁6.0上顶端及中部的两个铰接点之间的距离l3、顶杆2.4的长度l4、物架支撑梁6.0上顶端及中部的两个铰接点之间的水平距离l6为常量，位移控制板2.5移动过程中，支撑梁3的端部与位移控制板2.5之间距离l5会缩短距离▽l，同时物架支撑梁6.0与顶杆2.4之间夹角β2减小角度▽β，同理：物架支撑梁6.0上的顶端及中部两个铰接点之间连线与两个铰接点之间的水平距离之间的夹角α3减小角度▽β，物架支撑梁6.0上的顶端及中部两个铰接点之间的垂直高度差h4同时也会减小▽h’，依据三角形定律，可推到出▽l和▽h’的表达式为：
▽l＝l5-((l3)2+(l4)2-2×(l3)×(l4)×cos(β3-▽β)) (2)
▽h’＝l3×cos(α3-▽β)-l6×tan(α3) (3)
式(3)中▽h’为物架支撑梁6.0提升的高度，当其作为已知量时可通过式(3)求出角度减小量▽β，代入式(2)可求出位移控制板2.5的位移量，从而实现手推车高度的自适应控制。
应注意的是，本发明所描述的数学控制模型和数学关系仅作为一个应用示例，针对本发明中自适应手推车装置为实现其自适应控制所采用的数学模型还有其它可选方案，本发明不再一一说明。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种自适应气动手推车装置，包括两端分别设置把手和脚轮的支撑梁，其特征在于，该装置还包括一根物架支撑梁，其一端活动安装在支撑梁上部，另一端活动安装一个物架叉；气缸的一端铰接在物架支撑梁中部，另一端通过活塞杆与物架叉活动连接；
支撑梁上设传动箱，其内部装有电源、减速电机和丝杠，减速电机的输出端通过齿轮组与丝杠的一端啮合，丝杠的另一端套设在位移控制板的螺孔中；顶杆的一端活动连接至物架支撑梁的中部，另一端则活动连接至位移控制板。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述把手是一个水平的杆状件，支撑梁的端部以焊接方式固定在把手中部，物架支撑梁的上端以铰接方式安装在把手上。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电源是蓄电池。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括停靠时用于支撑的支撑架，其一端活动安装在支撑梁的中部。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述气缸是电控气缸，电源通过电缆分别连接至电控气缸和减速电机；该装置还包括控制开关，控制开关通过电缆连接至电控气缸和减速电机。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制开关设在把手上。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪；减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述物架叉具有相互垂直的底托和支撑臂，其中底托是两根叉齿，支撑臂具有中空的竖向滑槽，物架叉以其滑槽可转动地夹装在物架支撑梁末端的两侧；所述活塞杆的端部以铰接的方式活动连接至底托与支撑臂的连接部位。
9.利用权利要求1所述自适应气动手推车装置实现稳定运输的自适应控制方法，其特征在于，包括：
(1)所述气缸是电控气缸，在物架支撑梁上设有水平传感器和主控板，在物架叉上设角度仪，减速电机、电控气缸、水平传感器和角度仪分别通过信号线接至主控板，电源通过电缆接至减速电机、电控气缸和主控板；
(2)水平传感器和角度仪向主控板传递运输过程中物架支撑梁和物架叉的倾角变化信号，主控板计算出位移控制板在丝杠上的位移量和活塞杆的伸长量，并向减速电机和电控气缸发出控制信号以调整其运动行程，从而实现在共同自适应控制下的物品稳定运输。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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