CN206842546U - 一种胶片码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胶片码垛装置，包括胶片输送小车，所述胶片输送小车下方设置有输送轨道和驱动胶片输送小车在输送轨道上运动的小车驱动装置，还包括设置在输送轨道一侧用于将胶片从胶片输送小车上码垛至托盘上的机械手，所述机械手上设置有胶片夹爪，所述胶片夹爪包括安装架，所述安装架中部设置有向外张开的内爪总成，所述安装架外沿设置有向内抓紧的外爪总成，本装置的码垛夹爪由内爪和外爪组成，在进行搬运产品时，内爪伸入胶片内，内爪外张、外爪内压，实现对胶片的夹起作用，由于内外爪同时作用，使得在夹起时，可减少外爪的向内夹紧力，防止胶片表面由于外爪夹紧力过大而造成损伤。

Description

一种胶片码垛装置

技术领域

本实用新型涉及一种码垛装置，特别涉及一种胶片码垛装置。

背景技术

胶片是一种圆柱型产品，当胶片被生产完成后，需要将胶片整齐的堆叠好，即实现胶片的码垛，目前在码垛时均使用机械臂的夹爪实现胶片的搬运，目前使用的夹爪均只包括外爪实现将产品夹紧，但仅仅使用外爪需要很大的夹紧力，但大的夹紧力会对胶片表面造成损伤，影响胶片的正常使用；

如中国专利201610093444.3公开了一种夹爪，本夹爪包括底座，底座上设有至少两个夹头，夹头两侧均设有限位块，限位块与底座为分体式结构，限位块固定在底座上，相邻两个限位块和底座之间形成供夹头移动的滑槽，即此种夹爪只能在产品外侧将产品夹起，此种夹爪需要很大的夹紧力，但大的夹紧力会对胶片表面造成损伤，影响胶片的正常使用。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种减少对胶片损伤的一种胶片码垛装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种胶片码垛装置，包括胶片输送小车，所述胶片输送小车下方设置有输送轨道和驱动胶片输送小车在输送轨道上运动的小车驱动装置，还包括码垛输送机，所述码垛输送机上设置有用于放置码垛好的胶片的托盘，还包括设置在输送轨道一侧用于将胶片从胶片输送小车上码垛至托盘上的机械手，所述机械手上设置有胶片夹爪，所述胶片夹爪包括安装架，所述安装架中部设置有向外张开的内爪总成，所述安装架外沿设置有向内抓紧的外爪总成。

进一步的是：所述内爪总成包括伺服电缸，所述伺服电缸的输出轴上连接直线轴承，所述直线轴承的内套连接有内拉杆，所述内拉杆从上至下套设有多个锥形块，每个锥形块上周向设置有多条锥形块滑槽，每个锥形块滑槽内均卡设有可在锥形块滑槽内滑动的楔形块，所述楔形块一端为斜面端，一端为平面端，所述楔形块斜面端位于锥形块滑槽内，所述内拉杆外侧还套设有撑杆，所述撑杆的一端固定在直线轴承的外套上，撑杆上设置有与楔形块一一对应的限位槽，使得楔形块的平面端位于楔形块内。

进一步的是：所述楔形块的平面端设置有多个凸起。

进一步的是：所述外爪总成包括固定在安装架上的第一电机和第二电机，所述第一电机输出轴上连接有第一过渡轴，还包括第一左旋丝杆和第一右旋丝杆，所述第一左旋丝杆的一端通过第一传动机构与第一过渡轴传动连接，第一右旋丝杆的一端通过第二传动机构与第一过渡轴传动连接，所述第一左旋丝杆另一端设置有可在第一左旋丝杆上滑动的第一X轴夹杆，所述第一右旋丝杆另一端设置有可在第一右旋丝杆上滑动的第二X轴夹杆；

所述第二电机输出轴上连接有第二过渡轴，还包括第二左旋丝杆和第二右旋丝杆，所述第二左旋丝杆的一端通过第三传动机构与第二过渡轴传动连接，第二右旋丝杆的一端通过第四传动机构与第二过渡轴传动连接，所述第二左旋丝杆另一端设置有可在第二左旋丝杆上滑动的第一Y轴夹杆，所述第二右旋丝杆另一端设置有可在第二右旋丝杆上滑动的第二Y轴夹杆。

进一步的是：所述胶片输送小车，包括小车输送轨道，所述小车输送轨道上设置有可在小车输送轨道上运动的升降机构，所述升降机构上设置有V型胶片运输平台，还包括驱动升降机构在输送轨道上运动的小车驱动机构。

进一步的是：所述V型胶片运输平台包括左固定架和右固定架，所述左固定架和右固定架之间的两端分别设置有前驱动轴和后驱动轴，还包括驱动驱动轴转动的驱动电机，所述前驱动轴两端设置有前左齿轮和前右齿轮，后驱动轴两端设置有后左齿轮和后右齿轮，所述前左齿轮和后左齿轮上啮合有左链条，前右齿轮和后右齿轮上啮合有右链条，所述左链条上设置有左楔块，右链条上设置有右楔块，所述左楔块靠近右楔块一端低于另一端，所述右楔块靠近左楔块一端低于另一端。

进一步的是：所述左楔块和右楔块表面均设置有缓冲垫。

进一步的是：所述升降机构包括下平板和上平板，所述上平板和下平板之间设置有连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆个第二连杆中部铰接成十字型，所述上平板和下平板上分别开设有滑槽，所述第一连杆和第二连杆的两端分别通过销钉固定在滑槽内使得第一连杆和第二连杆的两端可在滑槽内滑动，还包括驱动第一连杆和第二连杆的铰接点上下运动的连杆驱动机构。

进一步的是：所述码垛输送机包括机架、所述机架上设置有滚筒传输线。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中码垛的码垛夹爪由内爪总成和外爪总成组成，在进行搬运产品时，内爪伸入胶片内，内爪外张、外爪内压，实现对胶片的夹起作用，由于内外爪同时作用，使得在夹起时，可减少外爪的向内夹紧力，防止胶片表面由于外爪夹紧力过大而造成损伤，且胶片输送小车可实现对V型胶片运输平台的升降操作，方便工人将胶片内部的杆抽出，且V型胶片运输平台的V型设计，使得胶片在运动出V型胶片运输平台时不会发生左右滚动，从而发生胶片滚落出胶片运输平台的情况。

附图说明

图1为胶片码垛装置平面示意图。

图2为胶片输送小车示意图。

图3为胶片输送小车斜视图。

图4为胶片夹爪示意图。

图5为外爪总成示意图。

图6为内爪总成示意图。

图中标记为：左固定架1、右固定架2、前驱动轴3、后驱动轴4、左楔块5、右楔块6、小车输送轨道7、下平板8、上平板9、第一连杆10、第二连杆11、滑槽12、码垛输送机13、托盘14、胶片输送小车15、机械手16、胶片夹爪17、伺服电缸18、直线轴承19、内拉杆 20、锥形块21、锥形块滑槽22、楔形块23、撑杆24、第一电机25、第二电机26、第一过渡轴27、第一传动机构28、第一左旋丝杆29、第一右旋丝杆30、第二传动机构31、第二过渡轴32、第二左旋丝杆33、第二右旋丝杆34、第三传动机构35、第四传动机构36、第一X轴夹杆37、第二X轴夹杆38、第一Y轴夹杆39、第二Y轴夹杆40、安装架41。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示的一种胶片码垛装置，包括胶片输送小车15，所述胶片输送小车15下方设置有输送轨道和驱动胶片输送小车15在输送轨道上运动的小车驱动装置，还包括码垛输送机 13，所述码垛输送机13上放置有用于放置码垛好的胶片的托盘14，还包括设置在输送轨道一侧用于将胶片从胶片输送小车15上码垛至托盘14上的机械手16，所述机械手16可为五轴机械手16或六轴机械手16等，所述机械手16上设置有胶片夹爪17，所述胶片夹爪17通过螺栓或焊接等方式与机械手16固定连接，所述胶片夹爪17包括安装架41，所述安装架41中部设置有向外张开的内爪总成，所述安装架41外沿设置有向内抓紧的外爪总成；

在进行码垛操作时，操作人员先将胶片搬运至胶片输送小车15上，小车驱动装置驱动胶片输送小车15运动，使其运动至机械手16处，机械手16夹爪的内爪总成伸入胶片内张开，外爪夹住胶片外表面，将胶片搬运至托盘14上码垛，当码垛完成后，码垛输送机13将托盘 14运走，此种夹爪结构，由于内爪与外爪的配合使用可以减少外爪的向内抓紧力，减少对胶片外表面的损伤。

在上述基础上，所述内爪总成包括伺服电缸18，所述伺服电缸18通过螺栓或焊接等方式固定在安装架41上，所述伺服电缸18的输出轴上连接直线轴承19，所述直线轴承19的内套连接有内拉杆20，所述内拉杆20从上至下套设有多个锥形块，所述锥形块21与内拉杆 20为一体式结构，每个锥形块21上周向设置有多条锥形块滑槽22，每个锥形块滑槽22内均卡设有可在锥形块滑槽22内滑动的楔形块23，所述楔形块23一端为斜面端，一端为平面端，所述楔形块23斜面端位于锥形块滑槽22内，所述内拉杆20外侧还套设有撑杆24，所述撑杆24的一端固定在直线轴承19的外套上，撑杆24上设置有与楔形块23一一对应的限位槽，使得楔形块23的平面端位于楔形块23内，当内爪总成伸入胶片中心内时，伺服电缸18将内拉杆20上拉，内拉杆20在上拉过程中，锥形块21外顶楔形块23，使得楔形块23从限位槽内伸出，从内部对胶片实现张紧，本内爪结构简单，不易损坏，同时能精确实现与外爪的完美配合。

在上述基础上，所述楔形块23的平面端设置有多个凸起，多个凸起的设置可以增加内爪总成与胶片的摩擦力，防止胶片出现滑落状况。

在上述基础上，所述外爪总成包括固定在安装架41上的第一电机25和第二电机26，所述第一电机25和第二电机26通过螺栓固定在安装架41上，所述第一电机25输出轴上连接有第一过渡轴27，还包括第一左旋丝杆29和第一右旋丝杆30，所述第一左旋丝杆29的一端通过第一传动机构28与第一过渡轴27传动连接，第一右旋丝杆30的一端通过第二传动机构 31与第一过渡轴27传动连接，所述第一左旋丝杆29另一端设置有可在第一左旋丝杆29上滑动的第一X轴夹杆37，所述第一右旋丝杆30另一端设置有可在第一右旋丝杆30上滑动的第二X轴夹杆38；

所述第二电机26输出轴上连接有第二过渡轴32，还包括第二左旋丝杆33和第二右旋丝杆34，所述第二左旋丝杆33的一端通过第三传动机构35与第二过渡轴32传动连接，第二右旋丝杆34的一端通过第四传动机构36与第二过渡轴32传动连接，所述第二左旋丝杆33另一端设置有可在第二左旋丝杆33上滑动的第一Y轴夹杆39，所述第二右旋丝杆34另一端设置有可在第二右旋丝杆34上滑动的第二Y轴夹杆40；当外爪在夹紧过程中时，第一电机25转动，通过第一传动机构28和第二传动机构31驱使第一左旋丝杆29和第一右旋丝杆30同时转动，驱使使得第一X轴夹杆37和第二X轴夹杆38同时向内运动实现对胶片X轴方向的夹紧，同理，第二电机26的转动可驱使第一Y轴夹杆39和第二Y轴夹杆40对胶片Y 轴方向的夹紧，此种结构设置不仅能实现夹杆的同时运动，也能让出四个夹杆的位置供内爪总成的安装，使得内爪与外爪配合使用，减少外爪的夹紧力，从而减少对胶片外表面的损伤。

在上述基础上，所述胶片输送小车15，包括小车输送轨道7，所述小车输送轨道7上设置有可在小车输送轨道7上运动的升降机构，所述升降机构上设置有V型胶片运输平台还包括驱动升降机构在输送轨道上运动的小车驱动机构；

在工作时，操作人员先将胶片搬运至V型胶片运输平台上，升降机构驱动V型胶片运输平台上升，使得V型胶片运输平台上升至指定高度，从而方便操作人员将胶片中部的杆抽走，接着升降机构将V型胶片运输平台降至原始位置，小车驱动机构驱动升降机构沿小车输送轨道7运动至指定位置后，V型胶片运输平台运动使得胶片运输出V型胶片运输平台，由于V 型设计，使得胶片一直处在V型胶片运输平台的中部，而V型胶片运输平台的两端也给胶片起到了一定的阻挡作用，使得胶片不会来回晃动，在运输过程中从V型胶片运输平台上坠落。

在上述基础上，所述V型胶片运输平台包括左固定架1和右固定架2，所述左固定架1 和右固定架2可通过螺栓或焊接等方式固定在升降机构上，所述左固定架1和右固定架2之间的两端分别设置有前驱动轴3和后驱动轴4，所述前驱动轴3和后驱动轴4通过轴承与左固定架1和右固定架2连接，还包括驱动驱动轴转动的驱动电机，所述前驱动轴3两端设置有前左齿轮和前右齿轮，后驱动轴4两端设置有后左齿轮和后右齿轮，所述前左齿轮和后左齿轮上啮合有左链条，前右齿轮和后右齿轮上啮合有右链条，所述左链条上设置有左楔块5，所述左楔块5可通过焊接或黏接等方式固定在左链条上，右链条上设置有右楔块6，所述右楔块6可通过焊接或黏接等方式固定在右链条上，所述左楔块5靠近右楔块6一端低于另一端，所述右楔块6靠近左楔块5一端低于另一端；

当需要将胶片运送出V型胶片运输平台时，驱动电机驱动驱动轴转动，驱动轴的转动带动前左轮齿、前右轮齿、后左轮齿和后右轮齿的同步转动，从而使得左链条和右链条同时运动，从而使得胶片运动出V型胶片运输平台，由于左楔块5和右楔块6的设置，使得胶片能处在V型胶片运输平台的中间位置，且左楔块5和右楔块6远离中部一侧也给胶片起到了一定的阻挡作用，使得胶片不会来回晃动，在运输过程中从V型胶片运输平台上坠落。

在上述基础上，所述左楔块5和右楔块6表面均设置有缓冲垫，所述缓冲垫可通过胶水黏贴在左楔块5和右楔块6表面，由于胶片表面不能受到重压或碰撞，因此缓冲垫的设置可减少对胶片的损伤。

在上述基础上，所述升降机构包括下平板8和上平板9，所述上平板9和下平板8之间设置有连杆机构，所述连杆机构有两个，分别位于上平板9和下平板8的相对两侧，所述连杆机构包括第一连杆10和第二连杆11，所述第一连杆10个第二连杆11中部铰接成十字型，所述上平板9和下平板8上分别开设有滑槽12，所述第一连杆10和第二连杆11的两端分别通过销钉固定在滑槽12内使得第一连杆10和第二连杆11的两端可在滑槽12内滑动，还包括驱动第一连杆10和第二连杆11的铰接点上下运动的连杆驱动机构，所述驱动机构可为气缸、油缸等；

在进行升降驱动时，连杆驱动机构向上顶升铰接点处时，第一连杆10和第二连杆11沿铰接点向中间旋转，使得第一连杆10和第二连杆11的两端同时沿滑槽12向中间运动，实现升降机构的上升操作，当连杆驱动机构向下拉铰接点处时，第一连杆10和第二连杆11沿铰接点向外侧旋转，使得第一连杆10和第二连杆11的两端同时沿滑槽12向外侧运动，实现升降机构的下降操作，此种结构设计使得升降机构的升降操作更稳定，不易出现故障。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种胶片码垛装置，包括胶片输送小车(15)，所述胶片输送小车(15)下方设置有输送轨道(7)和驱动胶片输送小车(15)在输送轨道上运动的小车驱动装置，还包括码垛输送机(13)，所述码垛输送机(13)上设置有用于放置码垛好的胶片的托盘(14)，还包括设置在输送轨道一侧用于将胶片从胶片输送小车(15)上码垛至托盘(14)上的机械手(16)，所述机械手(16)上设置有胶片夹爪(17)，其特征在于：所述胶片夹爪(17)包括安装架(41)，所述安装架(41)中部设置有向外张开的内爪总成，所述安装架(41)外沿设置有向内抓紧的外爪总成。

2.如权利要求1所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述内爪总成包括伺服电缸(18)，所述伺服电缸(18)的输出轴上连接直线轴承(19)，所述直线轴承(19)的内套连接有内拉杆(20)，所述内拉杆(20)从上至下套设有多个锥形块，每个锥形块(21)上周向设置有多条锥形块滑槽(22)，每个锥形块滑槽(22)内均卡设有可在锥形块滑槽(22)内滑动的楔形块(23)，所述楔形块(23)一端为斜面端，一端为平面端，所述楔形块(23)斜面端位于锥形块滑槽(22)内，所述内拉杆(20)外侧还套设有撑杆(24)，所述撑杆(24)的一端固定在直线轴承(19)的外套上，撑杆(24)上设置有与楔形块(23)一一对应的限位槽，使得楔形块(23)的平面端位于楔形块(23)内。

3.如权利要求2所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述楔形块(23)的平面端设置有多个凸起。

4.如权利要求1所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述外爪总成包括固定在安装架(41)上的第一电机(25)和第二电机(26)，所述第一电机(25)输出轴上连接有第一过渡轴(27)，还包括第一左旋丝杆(29)和第一右旋丝杆(30)，所述第一左旋丝杆(29)的一端通过第一传动机构(28)与第一过渡轴(27)传动连接，第一右旋丝杆(30)的一端通过第二传动机构(31)与第一过渡轴(27)传动连接，所述第一左旋丝杆(29)另一端设置有可在第一左旋丝杆(29)上滑动的第一X轴夹杆(37)，所述第一右旋丝杆(30)另一端设置有可在第一右旋丝杆(30)上滑动的第二X轴夹杆(38)；

所述第二电机(26)输出轴上连接有第二过渡轴(32)，还包括第二左旋丝杆(33)和第二右旋丝杆(34)，所述第二左旋丝杆(33)的一端通过第三传动机构(35)与第二过渡轴(32)传动连接，第二右旋丝杆(34)的一端通过第四传动机构(36)与第二过渡轴(32)传动连接，所述第二左旋丝杆(33)另一端设置有可在第二左旋丝杆(33)上滑动的第一Y轴夹杆(39)，所述第二右旋丝杆(34)另一端设置有可在第二右旋丝杆(34)上滑动的第二Y轴夹杆(40)。

5.如权利要求1所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述小车输送轨道(7)上设置有可在小车输送轨道(7)上运动的升降机构，所述升降机构上设置有V型胶片运输平台，还包括驱动升降机构在输送轨道上运动的小车驱动机构。

6.如权利要求5所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述V型胶片运输平台包括左固定架(1)和右固定架(2)，所述左固定架(1)和右固定架(2)之间的两端分别设置有前驱动轴(3)和后驱动轴(4)，还包括驱动驱动轴转动的驱动电机，所述前驱动轴(3)两端设置有前左齿轮和前右齿轮，后驱动轴(4)两端设置有后左齿轮和后右齿轮，所述前左齿轮和后左齿轮上啮合有左链条，前右齿轮和后右齿轮上啮合有右链条，所述左链条上设置有左楔块(5)，右链条上设置有右楔块(6)，所述左楔块(5)靠近右楔块(6)一端低于另一端，所述右楔块(6)靠近左楔块(5)一端低于另一端。

7.如权利要求6所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述左楔块(5)和右楔块(6)表面均设置有缓冲垫。

8.如权利要求5所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述升降机构包括下平板(8)和上平板(9)，所述上平板(9)和下平板(8)之间设置有连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆(10)和第二连杆(11)，所述第一连杆(10)个第二连杆(11)中部铰接成十字型，所述上平板(9)和下平板(8)上分别开设有滑槽(12)，所述第一连杆(10)和第二连杆(11)的两端分别通过销钉固定在滑槽(12)内使得第一连杆(10)和第二连杆(11)的两端可在滑槽(12)内滑动，还包括驱动第一连杆(10)和第二连杆(11)的铰接点上下运动的连杆驱动机构。

9.如权利要求1所述的一种胶片码垛装置，其特征在于：所述码垛输送机(13)包括机架、所述机架上设置有滚筒传输线。