CN117698853A - 一种太阳能电池片自动agv送料小车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及送料设备技术领域，尤其涉及一种太阳能电池片自动agv送料小车，包括车体、设于车体底面一侧的转向轮组、设于车体另一侧的移动轮组、设于车体顶面一侧的摄像头模组、设于车体顶面的放料框、以及设于车体顶面另一侧的夹取装置，其中夹取装置可以对外部太阳能电池片进行吸附夹取，可以将太阳能电池片转移放料框内，相比传统的agv送料小车，该agv小车通过夹取装置直接将外部货架上的太阳能电池片自动夹取到车体上，无需人工参与，解决了传统的agv小车移动到货架设定位置后，需要人工参与搬运太阳能电池片，操作麻烦的技术问题。

Description

一种太阳能电池片自动agv送料小车

技术领域

本发明涉及送料设备技术领域，尤其涉及一种太阳能电池片自动agv送料小车。

背景技术

太阳能电池片为了提升在运输时的稳定安全性，通常采用agv送料小车，agv送料小车是按设定的路线自动行驶载货台车至指定地点，如中国专利公开号：CN109606507A公开了一种AGV小车，包括车体，所述车体上还设有稳固装置，所述稳固装置包括位于车体上方四周设有的阻挡板、位于车体上阻挡板下方的晃动槽、位于晃动槽内壁与阻挡板抵触的减震弹簧及位于晃动槽四周斜向下的重力板。

上述agv小车移动到货架设定位置后，还需要人工搬运太阳能电池片到agv小车上；或者是需要人工搬运太阳能电池片到转送带，再由传送带输送至agv小车上。这两种方式都需要人工参与，操作麻烦，智能化程度较低，且人工成本大。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种太阳能电池片自动agv送料小车，其解决了agv小车移动到货架设定位置后，还需要人工参与搬运太阳能电池片，操作麻烦的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种太阳能电池片自动agv送料小车，包括车体、设于车体底面一侧的转向轮组、设于车体底面另一侧的移动轮组、设于车体顶面一侧的摄像头模组、设于车体顶面的放料框、以及设于车体顶面另一侧的夹取装置；

所述夹取装置包括设于车体顶面的支撑架、设于支撑架外侧的导向柱、滑动设于各导向柱外侧的移动板、可转动地设于支撑架内的丝杆、用于驱动丝杆旋转的第四电机、设于移动板左侧的延伸部、可转动地设于延伸部一侧的第一摆臂、用于驱动第一摆臂旋转的第一控制电机、可转动地设于第一摆臂远离第一控制电机一侧的第二摆臂、用于驱动第二摆臂旋转的第二控制电机、设于第二摆臂远离第二控制电机一侧的旋转板、用于驱动旋转板旋转的第三控制电机、以及设于旋转板底面的吸盘，所述丝杆与移动板右侧螺纹连接。

进一步的，所述移动轮组包括设于车体底面的连接钣金、可转动地设于连接钣金底面的第一转轮、以及用于驱动第一转轮旋转的第一电机。

进一步的，所述转向轮组包括设于车体底面的连接轴、可转动地设于连接轴底部的凹框、可转动地设于凹框中部的第二转轮、用于驱动第二转轮旋转的第二电机、固设于连接轴外侧的齿圈、设于凹框顶面的第三电机、以及设于第三电机顶部的齿轮，所述齿轮与齿圈相啮合。

进一步的，所述放料框为四个直角角铁组成，放料框呈矩形，四个直角角铁分别对应设置于矩形的四个直角上。

进一步的，所述放料框横向两侧设有分层支撑柱，所述分层支撑柱内设有多个间隔设置的矩形开孔，所述矩形开孔底部一侧设有阶梯槽，所述分层支撑柱底部铰接设有第一支撑板，所述第一支撑板位于矩形开孔内阶梯槽位置，所述分层支撑柱底部的矩形开孔内设有第一限位柱，所述第一支撑板远离第一限位柱一侧底面设有增重块，所述第一支撑板远离第一限位柱一侧顶面设有第一矩形柱；所述分层支撑柱中部铰接设有第二支撑板，所述第二支撑板位于矩形开孔内阶梯槽位置，所述分层支撑柱中部的矩形开孔内设有第二限位柱，所述第二支撑板远离第二限位柱一侧底面设有第一铰接块，所述第一铰接块底部可转动设有第一连杆，所述第一连杆底部与第一矩形柱滑动连接，所述第二支撑板远离第二限位柱顶面设有第二矩形柱。

进一步的，位于所述第二支撑板上方的矩形开孔内设有第三支撑板，所述第三支撑板顶部的矩形开孔内设有第三限位柱，所述第三支撑板远离第三限位柱底面设有第二铰接块，所述第二铰接块内转动连接设有第二连杆，所述第二连杆底部与第二矩形柱滑动连接，所述第三支撑板顶面设有第三矩形柱。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：

本太阳能电池片自动agv送料小车，通过夹取装置6的设置，其中夹取装置可以对外部太阳能电池片进行吸附夹取，可以将太阳能电池片转移放料框5内，相比传统的agv送料小车，该agv小车通过夹取装置6直接将外部货架上的太阳能电池片自动夹取到车体1上，无需人工参与，解决了传统的agv小车移动到货架设定位置后，需要人工参与搬运太阳能电池片到agv小车上，操作麻烦，且智能化程度低的技术问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的结构俯视示意图。

图3是本发明的车体局部结构示意图。

图4是本发明的夹取装置结构示意图。

图5是本发明的夹取装置结构正视示意图。

图6是本发明的移动轮组结构示意图。

图7是本发明的转向轮组结构示意图。

图8是本发明的分层支撑柱结构示意图。

图9是本发明的分层支撑柱结构剖面示意图。

图10是本发明的分层支撑柱使用状态结构剖面示意图。

图中标号：1、车体；2、转向轮组；3、移动轮组；4、摄像头模组；5、放料框；6、夹取装置；7、分层支撑柱；

201、连接轴；202、凹框；203、第二转轮；204、第二电机；205、齿圈；206、第三电机；207、齿轮；

301、连接钣金；302、第一转轮；303、第一电机；

601、支撑架；602、导向柱；603、移动板；604、丝杆；605、第四电机；606、延伸部；607、第一摆臂；608、第一控制电机；609、第二摆臂；610、第二控制电机；611、旋转板；612、第三控制电机；613、吸盘；

701、矩形开孔；702、阶梯槽；703、第一支撑板；704、第一限位柱；705、增重块；706、第一矩形柱；707、第二支撑板；708、第二限位柱；709、第一铰接块；710、第一连杆；711、第二矩形柱；712、第三支撑板；713、第三限位柱；714、第二铰接块；715、第二连杆；716、第三矩形柱；

7a、放置槽；7b、磁铁。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

参考图1至图10，本实施例提供一种太阳能电池片自动agv送料小车，包括车体1、设于车体1底面一侧的转向轮组2、设于车体1底面另一侧的移动轮组3、设于车体1顶面一侧的摄像头模组4、设于车体1顶面的放料框5、以及设于车体1顶面另一侧的夹取装置6。

所述夹取装置6包括设于车体1顶面远离摄像头模组4一侧的支撑架601、设于支撑架601外侧的导向柱602、滑动设于各导向柱602外侧的移动板603、可转动地设于支撑架601内的丝杆604、用于驱动丝杆604旋转的第四电机605、设于移动板603左侧的延伸部606、可转动地设于延伸部606一侧的第一摆臂607、用于驱动第一摆臂607旋转的第一控制电机608、可转动地设于第一摆臂607远离第一控制电机608一侧的第二摆臂609、用于驱动第二摆臂609旋转的第二控制电机610、设于第二摆臂609远离第二控制电机610一侧的旋转板611、用于驱动旋转板611旋转的第三控制电机612、以及设于旋转板611底面的吸盘613，所述丝杆604与移动板603右侧螺纹连接。

通过夹取装置6的设置，车体1通过移动轮组3和转向轮组2移动到指定位置，摄像头模组4扫描外部货架上条码确认位置后，第四电机605带动丝杆604旋转，丝杆604带动移动板603上下移动到设定位置，第一控制电机608带动第一摆臂607旋转，第一摆臂607上的第二控制电机610带动第二摆臂609旋转到所需要夹持太阳能电池片的上方，然后第四电机605逆向旋转，移动板603下降，旋转板611上的吸盘613接触吸附到太阳能电池片，第一控制电机608带动第一摆臂607回正，第一摆臂607将与延伸部606保持平行，第二控制电机610带动第二摆臂609回正，第二摆臂609底部的吸盘613吸附的太阳能电池片将位于放料框5上方，第四电机605带动丝杆604旋转，使太阳能电池片下降到放料框5内。

所述移动轮组3包括设于车体1底面的连接钣金301、可转动地设于连接钣金301底面的第一转轮302、以及用于驱动第一转轮302旋转的第一电机303。

优选地第一电机303通过带传动机构与第一转轮302传动连接，也可以通过第一电机303直接驱动第一转轮302旋转，使用前，先将连接钣金301固定在车体1底部，然后第一电机303带动第一转轮302旋转。

所述转向轮组2包括设于车体1底面的连接轴201、可转动地设于连接轴201底部的凹框202、可转动地设于凹框202中部的第二转轮203、用于驱动第二转轮203旋转的第二电机204、固设于连接轴201外侧的齿圈205、设于凹框202顶面的第三电机206、以及设于第三电机206顶部的齿轮207，所述齿轮207与齿圈205相啮合。

通过转向轮组2的设置，其中车体1需要转向时，第三电机206带动齿轮207旋转，齿轮207在齿圈205外侧旋转移动，由于第三电机206与凹框202相连接，将带动凹框202转动指定角度，利于实现车体1转向，当车体1载重量大时，第二电机204将带动第二转轮203旋转，可以提升车体1装载重量。

所述放料框5为四个直角角铁（图中未标识，但本领域技术人员应当明白直角角铁结构）组成，放料框5呈矩形，四个直角角铁分别对应设置于矩形的四个直角上，四个直角角铁可以对矩形太阳能电池片四个边角处进行阻挡，防止太阳能电池片移动过程中从车体1顶部掉落。

所述放料框5横向两侧设有分层支撑柱7，所述分层支撑柱7内设有多个间隔设置的矩形开孔701，所述矩形开孔701底部一侧设有阶梯槽702，所述分层支撑柱7底部铰接设有第一支撑板703，所述第一支撑板703位于矩形开孔701内阶梯槽702位置，所述分层支撑柱7底部的矩形开孔701内设有第一限位柱704，所述第一支撑板703远离第一限位柱704一侧底面设有增重块705，所述第一支撑板703远离第一限位柱704一侧顶面设有第一矩形柱706，所述分层支撑柱7中部铰接设有第二支撑板707，所述第二支撑板707位于矩形开孔701内阶梯槽702位置，所述分层支撑柱7中部的矩形开孔701内设有第二限位柱708，所述第二支撑板707远离第二限位柱708一侧底面设有第一铰接块709，所述第一铰接块709底部可转动设有第一连杆710，所述第一连杆710底部与第一矩形柱706滑动连接，所述第二支撑板707远离第二限位柱708顶面设有第二矩形柱711。

所述第一支撑板703在增重块705作用力下，一侧倾斜翘起与第一限位柱704贴合，第一支撑板703底面与车体1顶面夹角角度为25°-35°，第一支撑板703远离配重块一侧穿过矩形开孔701，第一支撑板703一侧突出在分层支撑柱7一侧，所述第一支撑板703承重时，所述第一支撑板703与矩形开孔701底面贴合并与车体1顶面平行。

在未放入太阳能电池片前，第一支撑板703在增重块705的作用下，第一支撑板703向一侧倾斜与第一限位柱704贴合，第一支撑板703与车体1顶面将保持30°左右的夹角角度，第二支撑板707在第一连杆710的作用下，第二支撑板707向一侧倾斜与第二限位柱708贴合，由于第二限位柱708到第二支撑板707距离大于第一限位柱704到第一支撑板703距离，第二支撑板707贴合第二限位柱708位置并置于矩形开孔701内，第一支撑板703贴合第一限位柱704位置，第一支撑板703一侧突出矩形开孔701外。

当放入太阳能电池片后，第一支撑板703旋转与矩形开孔701底面接触，两个第一支撑板703保持平行，对放入的太阳能电池片进行支撑，由于第一支撑板703旋转到与车体1顶面平行位置，第一支撑板703位于第一矩形柱706位置将向上旋转，第一支撑板703通过第一连杆710带动第二支撑板707旋转，第二支撑板707将旋转15°左右，将与第二限位柱708保持一定间隔，并且第二支撑板707一侧将突出矩形开孔701，再次放入新的太阳能电池片后，第二支撑板707将与矩形开孔701底面接触，第二支撑板707将与第一支撑板703保持平行，从而对新输入的太阳能电池片进行支撑，车体1通过分层支撑柱7可以将太阳能电池片上下间隔分开，通过第一支撑板703和第二支撑板707进行单独支撑，避免叠放在一起的太阳能电池片受压损坏，夹取装置6纵向移动可对各太阳能电池片进行分离，传统隔层的板则无法纵向堆叠取出，该分层支撑柱7多片太阳能电池片更容易取出，而且在输送过程中也更不容易掉落。

位于所述第二支撑板707上方的矩形开孔701内可设有多个第三支撑板712，所述第三支撑板712顶部的矩形开孔701内设有第三限位柱713，所述第三支撑板712远离第三限位柱713底面设有第二铰接块714，所述第二铰接块714内转动连接设有第二连杆715，所述第二连杆715底部与第二矩形柱711滑动连接，所述第三支撑板712顶面设有第三矩形柱716。

第三支撑板712数量可以根据实际使用情况进行调整，第三支撑板712可以对多个太阳能电池片进行支撑，相比传统的agv小车只能顶面放置单个物品进行移动，部分agv小车为了提升装载性能，再顶面放置支撑架来提升装载量，大型太阳能电池片由于重量大，上下叠放时，叠放过高会导致底部太阳能电池片受损，该第三支撑板712的设置可以避免叠放过多的太阳能电池片，导致底部的太阳能电池片受压损坏，同时方便agv小车单次对多片太阳能电池片进行运输，且更方便取出。

所述第二支撑板707靠近第二限位柱708一侧内设有放置槽7a，所述放置槽7a内设有与第二限位柱708吸合的磁铁7b，第三支撑板712上也可以设置磁铁7b，当第二支撑板707上的太阳能电池片被夹取装置6取出时，第二支撑板707一侧向上倾斜时，磁铁7b将吸附将第二限位柱708上，避免第二支撑板707产生晃动，导致第三支撑板712倾斜，此时输入新的太阳能电池片时，将卡在第三支撑板712上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于，包括车体（1）、设于车体（1）底面一侧的转向轮组（2）、设于车体（1）底面另一侧的移动轮组（3）、设于车体（1）顶面一侧的摄像头模组（4）、设于车体（1）顶面的放料框（5）、以及设于车体（1）顶面另一侧的夹取装置（6）；

所述夹取装置（6）包括设于车体（1）顶面的支撑架（601）、设于支撑架（601）外侧的导向柱（602）、滑动设于各导向柱（602）外侧的移动板（603）、可转动地设于支撑架（601）内的丝杆（604）、用于驱动丝杆（604）旋转的第四电机（605）、设于移动板（603）左侧的延伸部（606）、可转动地设于延伸部（606）一侧的第一摆臂（607）、用于驱动第一摆臂（607）旋转的第一控制电机（608）、可转动地设于第一摆臂（607）远离第一控制电机（608）一侧的第二摆臂（609）、用于驱动第二摆臂（609）旋转的第二控制电机（610）、设于第二摆臂（609）远离第二控制电机（610）一侧的旋转板（611）、用于驱动旋转板（611）旋转的第三控制电机（612）、以及设于旋转板（611）底面的吸盘（613），所述丝杆（604）与移动板（603）右侧螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于：所述移动轮组（3）包括设于车体（1）底面的连接钣金（301）、可转动地设于连接钣金（301）底面的第一转轮（302）、以及用于驱动第一转轮（302）旋转的第一电机（303）。

3.根据权利要求1所述的一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于：所述转向轮组（2）包括设于车体（1）底面的连接轴（201）、可转动地设于连接轴（201）底部的凹框（202）、可转动地设于凹框（202）中部的第二转轮（203）、用于驱动第二转轮（203）旋转的第二电机（204）、固设于连接轴（201）外侧的齿圈（205）、设于凹框（202）顶面的第三电机（206）、以及设于第三电机（206）顶部的齿轮（207），所述齿轮（207）与齿圈（205）相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于：所述放料框（5）为四个直角角铁组成，放料框（5）呈矩形，四个直角角铁分别对应设置于矩形的四个直角上。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于：所述放料框（5）横向两侧设有分层支撑柱（7），所述分层支撑柱（7）内设有多个间隔设置的矩形开孔（701），所述矩形开孔（701）底部一侧设有阶梯槽（702），所述分层支撑柱（7）底部铰接设有第一支撑板（703），所述第一支撑板（703）位于矩形开孔（701）内阶梯槽（702）位置，所述分层支撑柱（7）底部的矩形开孔（701）内设有第一限位柱（704），所述第一支撑板（703）远离第一限位柱（704）一侧底面设有增重块（705），所述第一支撑板（703）远离第一限位柱（704）一侧顶面设有第一矩形柱（706）；

所述分层支撑柱（7）中部铰接设有第二支撑板（707），所述第二支撑板（707）位于矩形开孔（701）内阶梯槽（702）位置，所述分层支撑柱（7）中部的矩形开孔（701）内设有第二限位柱（708），所述第二支撑板（707）远离第二限位柱（708）一侧底面设有第一铰接块（709），所述第一铰接块（709）底部可转动设有第一连杆（710），所述第一连杆（710）底部与第一矩形柱（706）滑动连接，所述第二支撑板（707）远离第二限位柱（708）顶面设有第二矩形柱（711）。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能电池片自动agv送料小车，其特征在于：位于所述第二支撑板（707）上方的矩形开孔（701）内设有第三支撑板（712），所述第三支撑板（712）顶部的矩形开孔（701）内设有第三限位柱（713），所述第三支撑板（712）远离第三限位柱（713）底面设有第二铰接块（714），所述第二铰接块（714）内转动连接设有第二连杆（715），所述第二连杆（715）底部与第二矩形柱（711）滑动连接，所述第三支撑板（712）顶面设有第三矩形柱（716）。