CN110871429A

CN110871429A - 一种可移动式工业搬运机器人

Info

Publication number: CN110871429A
Application number: CN201911209657.8A
Authority: CN
Inventors: 兰杰
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-12-01
Filing date: 2019-12-01
Publication date: 2020-03-10

Abstract

本发明属于工业机器人技术领域，尤其是一种可移动式工业搬运机器人，包括支撑板，所述支撑板底部的两端固定有支腿，所述支腿的底部固定有第一壳体，所述第一壳体内部的顶部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定套接有第一锥齿轮，所述第一壳体的内部贯穿有第一转轴，所述第一转轴的两端固定套接有滚轮。本发明通过设置第一电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮方便装置进行移；通过设置第一电机、第一丝杆、第一滑块、第一液压缸、夹板和压板方便对被搬运物料的码垛，提高使用灵活性；通过设置第二液压缸、第一夹爪和第二夹爪，通过第一夹爪和第二夹爪和夹板的配合，对异性物料紧效果好，物料不容易掉落，安全性高。

Description

一种可移动式工业搬运机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种可移动式工业搬运机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的工业搬运机器人在使用时存在不足，工业机器人在使用过程中对异形物料搬运时，因为夹爪的因素导致工件坠落，影响工作效率，同时可能会导致工件砸伤操作人员，安全性能低，其次，现有的机器人的使用的高度无法根据实际的工作情况进行调节，降低了其使用灵活性。

发明内容

本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人，解决了设备在搬运异型物流是容易掉落安全性能较低，且高度无法调节等问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可移动式工业搬运机器人，包括支撑板，所述支撑板底部的两端固定有支腿，所述支腿的底部固定有第一壳体，所述第一壳体内部的顶部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定套接有第一锥齿轮，所述第一壳体的内部贯穿有第一转轴，所述第一转轴的两端固定套接有滚轮，所述第一转轴上固定套接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合传动，所述支腿的侧面开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部固定有固定轴，所述固定轴上活动套接有支架，两个支架之间固定连接有第一防护罩，所述支撑板的底部开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定有第一丝杆，所述第一丝杆上通过螺纹套接有两个螺纹旋向相反的第一滑块，所述第一滑块的底部转动连接有连杆，所述连杆的底部转动连接有固定块，所述固定块与第一防护罩固定连接，所述第一防护罩顶部的两端安装有第三电机，所述第三电机插入第一防护罩的内部并连接有第二丝杆，所述第二丝杆上通过螺纹套接有第二滑块，两个所述第二滑块之间固定有第二防护罩，所述第二防护罩的侧面安装有第一液压缸，所述第一液压缸的活塞杆插入第二防护罩内并连接有夹板，所述夹板侧面的两端固定有伸缩杆，所述伸缩杆的侧面固定有压板。

优选的，所述第一防护罩的顶部安装有第二液压缸，所述第二液压缸的活塞杆贯穿第一防护罩并插入第二防护罩的内部，所述第二液压缸的活塞杆的底部固定有第二壳体，所述第二壳体的内部分别固定有第二转轴和第三转轴，所述第二转轴上固定套接有齿轮，所述第三转轴上固定套接有蜗轮，所述蜗轮和齿轮啮合传动，所述第二壳体的侧面安装有第四电机，所述第四电机的输出轴插入第二壳体内并连接有蜗杆，所述蜗杆和蜗轮啮合传动。

优选的，所述第二转轴上通过花键安装有第一夹爪，所述第三转轴上通过花键安装有第二夹爪。

优选的，第一壳体、第一防护罩和第二防护罩均为中空的长方体结构。

优选的，所述压板和夹板之间安装有弹簧，所述弹簧的数量为若干组。

优选的，所述第一丝杆的两端固定套接有限位环，所述第二丝杆的底部固定套接有限位环。

优选的，所述第一滑块与连杆的顶部转动连接，所述固定块与连杆远离第一滑块的一端转动连接。

优选的，所述齿轮和蜗轮啮合传动，所述蜗轮与蜗杆啮合传动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中：使用时，启动第一电机带动第一锥齿轮，第一锥齿轮通过啮合传动带动第二锥齿轮，第二锥齿轮带动第一转轴，第一转轴带动滚轮，通过方便装置进行移动，启动第二电机，第二电机带动第一丝杆，第一丝杆通过螺纹带动两个第一滑块相互靠近，第一滑块带动连杆，连杆带动固定块，固定块带动第一防护罩，此时第一防护罩带动支架，支架沿着固定轴的轴向滑动，第一防护罩将被搬运的物料罩住，启动第三电机，第三电机带动第二丝杆，第二丝杆通过螺纹带动第二滑块，第二滑块带动第二防护罩，第二防护罩带动第一液压缸，启动第一液压缸，第一液压缸的活塞杆带动夹板，夹板带动伸缩杆，伸缩杆带动压板，压板将被搬运的物料夹紧，反向启动第二电机和第三电机，将夹紧的物料运输至指定的地方，同时第二电机控制物料的提升高度，方便对被搬运物料的码垛，提高使用灵活性；

2、本发明中：在搬运异形物料时，启动第二液压缸，第二液压缸的活塞杆随着第二防护罩的运动进行伸长，第二液压缸的活塞杆带动第二壳体，启动第四电机，第四电机带动蜗杆，蜗杆通过啮合传动带动蜗轮，蜗轮通过啮合传动带动齿轮，蜗轮通过第三转轴带动第二夹爪，齿轮通过第二转轴带动第一夹爪，通过第一夹爪和第二夹爪相互靠近，将异形物料的顶部夹持，同时启动第一液压缸，第一液压缸的活塞杆带动夹板，夹板带动伸缩杆，伸缩杆带动压板，压板将被搬运的物料夹紧，将异形物料的侧面进行夹紧，夹紧效果好，物料不容易掉落，安全性高。

附图说明

图1为本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人的实施例一的结构示意图；

图2为本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人的第一壳体的剖视图；

图3为本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人的第二防护罩的侧视图；

图4为本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人的实施例二的结构示意图；

图5为本发明提出的一种可移动式工业搬运机器人的实施例二的A部分放大示意图。

图中：1支撑板、2支腿、3固定轴、4支架、5第一壳体、6滚轮、7第一转轴、8第一电机、9第一锥齿轮、10第二锥齿轮、11第二电机、12第一丝杆、13第一滑块、14连杆、15固定块、16第一防护罩、17第三电机、18第二丝杆、19第二滑块、20第二防护罩、21第一液压缸、22夹板、23弹簧、24伸缩杆、25压板、26第二液压缸、27第二壳体、28第四电机、29蜗杆、30第一夹爪、31齿轮、32第二转轴、33第三转轴、34蜗轮、35第二夹爪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一：

参照图1-3，一种可移动式工业搬运机器人，包括支撑板1，支撑板1底部的两端固定有支腿2，支腿2的底部固定有第一壳体5，第一壳体5内部的顶部安装有第一电机8，第一电机8的输出轴上固定套接有第一锥齿轮9，第一壳体5的内部贯穿有第一转轴7，第一转轴7的两端固定套接有滚轮6，第一转轴7上固定套接有第二锥齿轮10，第一锥齿轮9和第二锥齿轮10啮合传动，支腿2的侧面开设有第一滑槽，第一滑槽的内部固定有固定轴3，固定轴3上活动套接有支架4，两个支架4之间固定连接有第一防护罩16，支撑板1的底部开设有第一滑槽，第一滑槽的内部安装有第二电机11，第二电机11的输出轴上固定有第一丝杆12，第一丝杆12上通过螺纹套接有两个螺纹旋向相反的第一滑块13，第一滑块13的底部转动连接有连杆14，连杆14的底部转动连接有固定块15，固定块15与第一防护罩16固定连接，第一防护罩16顶部的两端安装有第三电机17，第三电机17插入第一防护罩16的内部并连接有第二丝杆18，第二丝杆18上通过螺纹套接有第二滑块19，两个第二滑块19之间固定有第二防护罩20，第二防护罩20的侧面安装有第一液压缸21，第一液压缸21的活塞杆插入第二防护罩20内并连接有夹板22，夹板22侧面的两端固定有伸缩杆24，伸缩杆24的侧面固定有压板25。

其中，第一壳体5、第一防护罩16和第二防护罩20均为中空的长方体结构。

其中，压板25和夹板22之间安装有弹簧23，弹簧23的数量为若干组。

其中，第一丝杆12的两端固定套接有限位环，第二丝杆18的底部固定套接有限位环。

其中，第一滑块13与连杆14的顶部转动连接，固定块15与连杆14远离第一滑块13的一端转动连接。

其中，齿轮31和蜗轮34啮合传动，蜗轮34与蜗杆29啮合传动。

实施例二：

参照图2-5，一种可移动式工业搬运机器人，包括支撑板1，支撑板1底部的两端固定有支腿2，支腿2的底部固定有第一壳体5，第一壳体5内部的顶部安装有第一电机8，第一电机8的输出轴上固定套接有第一锥齿轮9，第一壳体5的内部贯穿有第一转轴7，第一转轴7的两端固定套接有滚轮6，第一转轴7上固定套接有第二锥齿轮10，第一锥齿轮9和第二锥齿轮10啮合传动，支腿2的侧面开设有第一滑槽，第一滑槽的内部固定有固定轴3，固定轴3上活动套接有支架4，两个支架4之间固定连接有第一防护罩16，支撑板1的底部开设有第一滑槽，第一滑槽的内部安装有第二电机11，第二电机11的输出轴上固定有第一丝杆12，第一丝杆12上通过螺纹套接有两个螺纹旋向相反的第一滑块13，第一滑块13的底部转动连接有连杆14，连杆14的底部转动连接有固定块15，固定块15与第一防护罩16固定连接，第一防护罩16顶部的两端安装有第三电机17，第三电机17插入第一防护罩16的内部并连接有第二丝杆18，第二丝杆18上通过螺纹套接有第二滑块19，两个第二滑块19之间固定有第二防护罩20，第二防护罩20的侧面安装有第一液压缸21，第一液压缸21的活塞杆插入第二防护罩20内并连接有夹板22，夹板22侧面的两端固定有伸缩杆24，伸缩杆24的侧面固定有压板25。

其中，第一防护罩16的顶部安装有第二液压缸26，第二液压缸26的活塞杆贯穿第一防护罩16并插入第二防护罩20的内部，第二液压缸26的活塞杆的底部固定有第二壳体27，第二壳体27的内部分别固定有第二转轴32和第三转轴33，第二转轴32上固定套接有齿轮31，第三转轴33上固定套接有蜗轮34，蜗轮34和齿轮31啮合传动，第二壳体27的侧面安装有第四电机28，第四电机28的输出轴插入第二壳体27内并连接有蜗杆29，蜗杆29和蜗轮34啮合传动。

其中，第二转轴32上通过花键安装有第一夹爪30，第三转轴33上通过花键安装有第二夹爪35。

其中，齿轮31和蜗轮34啮合传动，蜗轮34与蜗杆29啮合传动。

工作原理：使用时，启动第一电机8带动第一锥齿轮9，第一锥齿轮9通过啮合传动带动第二锥齿轮10，第二锥齿轮10带动第一转轴7，第一转轴7带动滚轮6，通过方便装置进行移动，启动第二电机11，第二电机11带动第一丝杆12，第一丝杆12通过螺纹带动两个第一滑块13相互靠近，第一滑块13带动连杆14，连杆14带动固定块15，固定块15带动第一防护罩16，此时第一防护罩16带动支架4，支架4沿着固定轴3的轴向滑动，第一防护罩16将被搬运的物料罩住，启动第三电机17，第三电机17带动第二丝杆18，第二丝杆18通过螺纹带动第二滑块19，第二滑块19带动第二防护罩20，第二防护罩20带动第一液压缸21，启动第一液压缸21，第一液压缸21的活塞杆带动夹板22，夹板22带动伸缩杆24，伸缩杆24带动压板25，压板25将被搬运的物料夹紧，反向启动第二电机11和第三电机17，将夹紧的物料运输至指定的地方，同时第二电机11控制物料的提升高度，方便对被搬运物料的码垛，提高使用灵活性；

在搬运异形物料时，启动第二液压缸26，第二液压缸26的活塞杆随着第二防护罩20的运动进行伸长，第二液压缸26的活塞杆带动第二壳体27，启动第四电机28，第四电机28带动蜗杆29，蜗杆29通过啮合传动带动蜗轮34，蜗轮34通过啮合传动带动齿轮31，蜗轮34通过第三转轴33带动第二夹爪35，齿轮31通过第二转轴32带动第一夹爪30，通过第一夹爪30和第二夹爪35相互靠近，将异形物料的顶部夹持，同时启动第一液压缸21，第一液压缸21的活塞杆带动夹板22，夹板22带动伸缩杆24，伸缩杆24带动压板25，压板25将被搬运的物料夹紧，将异形物料的侧面进行夹紧，夹紧效果好，物料不容易掉落，安全性高。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种可移动式工业搬运机器人，包括支撑板（1），其特征在于，所述支撑板（1）底部的两端固定有支腿（2），所述支腿（2）的底部固定有第一壳体（5），所述第一壳体（5）内部的顶部安装有第一电机（8），所述第一电机（8）的输出轴上固定套接有第一锥齿轮（9），所述第一壳体（5）的内部贯穿有第一转轴（7），所述第一转轴（7）的两端固定套接有滚轮（6），所述第一转轴（7）上固定套接有第二锥齿轮（10），所述第一锥齿轮（9）和第二锥齿轮（10）啮合传动，所述支腿（2）的侧面开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部固定有固定轴（3），所述固定轴（3）上活动套接有支架（4），两个支架（4）之间固定连接有第一防护罩（16），所述支撑板（1）的底部开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部安装有第二电机（11），所述第二电机（11）的输出轴上固定有第一丝杆（12），所述第一丝杆（12）上通过螺纹套接有两个螺纹旋向相反的第一滑块（13），所述第一滑块（13）的上安装有连杆（14），所述连杆（14）的底部安装有固定块（15），所述固定块（15）与第一防护罩（16）固定连接，所述第一防护罩（16）顶部的两端安装有第三电机（17），所述第三电机（17）插入第一防护罩（16）的内部并连接有第二丝杆（18），所述第二丝杆（18）上通过螺纹套接有第二滑块（19），两个所述第二滑块（19）之间固定有第二防护罩（20），所述第二防护罩（20）的侧面安装有第一液压缸（21），所述第一液压缸（21）的活塞杆插入第二防护罩（20）内并连接有夹板（22），所述夹板（22）侧面的两端固定有伸缩杆（24），所述伸缩杆（24）的侧面固定有压板（25）。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述第一防护罩（16）的顶部安装有第二液压缸（26），所述第二液压缸（26）的活塞杆贯穿第一防护罩（16）并插入第二防护罩（20）的内部，所述第二液压缸（26）的活塞杆的底部固定有第二壳体（27），所述第二壳体（27）的内部分别固定有第二转轴（32）和第三转轴（33），所述第二转轴（32）上固定套接有齿轮（31），所述第三转轴（33）上固定套接有蜗轮（34），所述第二壳体（27）的侧面安装有第四电机（28），所述第四电机（28）的输出轴插入第二壳体（27）内并连接有蜗杆（29）。

3.根据权利要求2所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述第二转轴（32）上通过花键安装有第一夹爪（30），所述第三转轴（33）上通过花键安装有第二夹爪（35）。

4.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，第一壳体（5）、第一防护罩（16）和第二防护罩（20）均为中空的长方体结构。

5.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述压板（25）和夹板（22）之间安装有弹簧（23），所述弹簧（23）的数量为若干组。

6.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述第一丝杆（12）的两端固定套接有限位环，所述第二丝杆（18）的底部固定套接有限位环。

7.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述第一滑块（13）与连杆（14）的顶部转动连接，所述固定块（15）与连杆（14）远离第一滑块（13）的一端转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种可移动式工业搬运机器人，其特征在于，所述齿轮（31）和蜗轮（34）啮合传动，所述蜗轮（34）与蜗杆（29）啮合传动。