CN108639776A - 一种码垛机器人弹性夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。该码垛机器人弹性夹具，适用与不同形状的产品的夹持工作，从而方便进行后期的码垛工作；本发明，可便于进行实际夹持大小的调节工作，从而适用于不同规格的产品的夹持工作。

Description

一种码垛机器人弹性夹具

技术领域

本发明属于码垛机器人设备技术领域，具体涉及一种码垛机器人弹性夹具。

背景技术

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

码垛机器人大多由机械臂及夹具构成，目前对于不同类型的产品，往往需要使用不同类型的夹具，且往往需要保证码垛产品形状规则，才能保证夹具良好的贴合在产品上，从而保证产品被牢固的夹持住。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种码垛机器人弹性夹具。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；

混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。

作为本发明的进一步优化方案，所述夹板的侧面设有若干二阶盲孔，二阶盲孔的外侧孔径小于内侧孔径。

作为本发明的进一步优化方案，所述定向弹性机构包括与二阶盲孔进行活动连接的定向管，以及位于定向管内的定向弹簧。

作为本发明的进一步优化方案，所述定向管为二阶管结构，二阶管的粗段位于二阶盲孔的内侧。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶侧板通过沉头螺钉与定向管连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述支撑板的前后两边均安装有液压缸，所述液压缸的底部安装有定位座。

作为本发明的进一步优化方案，所述定位座包括与液压缸活动端连接的底板，以及连接在底板下的橡胶座机构。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构由多层橡胶压板构成，相邻橡胶压板之间连接有若干弹簧。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶压板与弹簧通过硫化工艺一体成型。

本发明的有益效果在于：

1)本发明，适用与不同形状的产品的夹持工作，从而方便进行后期的码垛工作；

2)本发明，可便于进行实际夹持大小的调节工作，从而适用于不同规格的产品的夹持工作；

3)本发明结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1的A区域剖面结构示意图；

图3是本发明的定位座的结构示意图。

图中：1支撑板、2液压缸、3夹板、30二阶盲孔、4伺服液压油缸、5混合弹性板、50橡胶侧板、沉头螺钉、6定向管、7定向弹簧、8液压缸、9定位座、90底板、91橡胶压板、92弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1-3所示，一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板1，以及位于支撑板1两侧的液压缸2和支撑板1两侧的夹板3，所述液压缸2的固定端与支撑板1进行铰接，所述液压缸2的活动端铰接夹板3的上端，支撑板1的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸4，所述夹板3的中部与伺服液压油缸4的一端铰接，所述夹板3的内侧均连接有混合弹性板5；

混合弹性板5包括橡胶侧板50，橡胶侧板50与夹板3之间设有若干定向弹性机构。

夹板3的侧面设有若干二阶盲孔30，二阶盲孔30的外侧孔径小于内侧孔径。

定向弹性机构包括与二阶盲孔30进行活动连接的定向管6，以及位于定向管6内的定向弹簧7。

定向管6为二阶管结构，二阶管6的粗段位于二阶盲孔30的内侧。

橡胶侧板50通过沉头螺钉与定向管6连接。

支撑板1的前后两边均安装有液压缸8，所述液压缸8的底部安装有定位座9。

定位座9包括与液压缸8活动端连接的底板90，以及连接在底板90下的橡胶座机构。

橡胶座机构由多层橡胶压板91构成，相邻橡胶压板91之间连接有若干弹簧92。

橡胶压板91与弹簧92通过硫化工艺一体成型。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：包括与机械臂连接支撑板(1)，以及位于支撑板(1)两侧的液压缸(2)和支撑板(1)两侧的夹板(3)，所述液压缸(2)的固定端与支撑板(1)进行铰接，所述液压缸(2)的活动端铰接夹板(3)的上端，支撑板(1)的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸(4)，所述夹板(3)的中部与伺服液压油缸(4)的一端铰接，所述夹板(3)的内侧均连接有混合弹性板(5)；

混合弹性板(5)包括橡胶侧板(50)，橡胶侧板(50)与夹板(3)之间设有若干定向弹性机构。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述夹板(3)的侧面设有若干二阶盲孔(30)，二阶盲孔(30)的外侧孔径小于内侧孔径。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述定向弹性机构包括与二阶盲孔(30)进行活动连接的定向管(6)，以及位于定向管(6)内的定向弹簧(7)。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述定向管(6)为二阶管结构，二阶管(6)的粗段位于二阶盲孔(30)的内侧。

5.根据权利要求2所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述橡胶侧板(50)通过沉头螺钉与定向管(6)连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人弹性夹具，其特征在于：所述支撑板(1)的前后两边均安装有液压缸(8)，所述液压缸(8)的底部安装有定位座(9)。

7.根据权利要求6所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述定位座(9)包括与液压缸(8)活动端连接的底板(90)，以及连接在底板(90)下的橡胶座机构。

8.根据权利要求7所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述橡胶座机构由多层橡胶压板(91)构成，相邻橡胶压板(91)之间连接有若干弹簧(92)。

9.根据权利要求8所述的一种悬挂式工业机器人，其特征在于：所述橡胶压板(91)与弹簧(92)通过硫化工艺一体成型。