CN211250072U - 助力机械手设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种助力机械手设备，至少包括：机械手骨架，连接在机械手骨架上的吸盘组件以及夹持组件，其中机械手骨架包括固定杆以及活动杆，其中活动杆活动连接于固定杆且相对固定杆水平活动，吸盘组件包括置于活动杆上的真空吸盘，夹持组件包括置于活动杆两端侧的驱动设备、转轴、拨板以及支撑板，其中驱动设备连接驱动转轴，拨板和支撑板设置在转轴上，拨板和支撑板之间形成小于90度的锐角。

Description

助力机械手设备

技术领域

本实用新型涉及辅助机械领域，特别涉及一种助力机械手设备。

背景技术

助力机械手，由于其具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点被广泛地应用于各个工作场地中，根据其抓取物件的种类不同，助力机械手设备的具体形态也不同。

在评价助力机械手的抓取效果时，助力机械手抓取物件的牢固程度是必然需要考虑的因素，特别是由于助力机械手抓取物件的速度及力度往往都比较大，一旦被抓取的物件掉落的话不仅仅会造成物件的损坏，同时也可能会影响周边的工作环境的安全性。而板材物件，比如木材、玻璃、不锈钢板等板材，具有厚度小，表面光滑的特点，在利用助力机械手进行抓取时容易出现抓取不牢固的问题，且容易在夹取的过程中损坏板材本身，影响抓取效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种助力机械手设备，该助力机械手设备为可适用于抓取板材物件的机械夹具，适用于不同尺寸的板材的夹取，且夹取牢固程度高，不会对板材本身造成损坏，具有良好的应用前景。

本技术方案提供一种助力机械手设备，至少包括：机械手骨架，连接在机械手骨架上的吸盘组件以及夹持组件，其中机械手骨架包括固定杆以及活动杆，其中活动杆活动连接于固定杆且相对固定杆水平活动，吸盘组件包括置于活动杆上的真空吸盘，夹持组件包括置于活动杆两端侧的驱动设备、转轴、拨板以及支撑板，其中驱动设备连接驱动转轴，拨板和支撑板设置在转轴上，拨板和支撑板之间形成小于90度的锐角。

在一些实施例中，机械手骨架另外包括连接件，其中固定杆连接于连接件，连接件连接机械手臂以及主控设备。

在一些实施例中，活动杆的一端置于固定杆内，固定杆上形成供活动杆滑动的滑槽，活动杆上设有对应的滑动定位件，当活动杆滑动到设定位置时，滑动定位件定位活动杆。

在一些实施例中，滑动定位件包括置于活动杆外壁上的滚轮以及置于滚轮上的制动件。

在一些实施例中，吸盘组件包括连接在活动杆上的真空吸盘，支气管以及真空储能器，其中真空储能器通过支气管连接真空吸盘，真空吸盘的吸盘方向朝下。

在一些实施例中，多个支气管连接于气管分接盘，气管分接盘连接真空储能器。

在一些实施例中，拨板间隔沿着转轴的轴向分布，驱动设备连接转轴，以通过驱动转轴转动带动拨板和支撑板转动。

相较现有技术，本技术方案具有以下的特点和有益效果：

1、配置吸盘组件，吸盘组件包括至少一个分布于助力机械手设备上的真空吸盘，通过真空吸盘的压力作用为助力机械手提供在板材表面的抓力，且吸盘的吸力克根据实际情况进行调节，不至于损坏板材本身。

2、配置夹持组件，夹持组件包括置于助力机械手设备两侧的拨板和支撑板，通过调节拨板和支撑板之间的角度调节夹持的角度，以在不损坏板材本身的基础上夹持板材。

3、配置相对固定杆活动的活动杆，以调节助力机械臂设备的夹持范围，以适用于不同尺寸板材的夹取，另，吸盘组件置于活动杆上通过支气管和主控设备连接，以此方式使得吸盘组件在活动杆活动的情况下依旧可发挥吸盘的作用。

附图说明

图1是根据本实用新型的一实施例的助力机械手设备的结构示意图。

图2是根据本实用新型的一实施例的助力机械手设备的局部放大结构示意图。

图3是根据本实用新型的一实施例的助力机械手设备的局部放大结构示意图。

图中：10-机械手骨架，11-连接件，12-固定杆，13-活动杆，20-吸盘组件， 21-真空吸盘，22-吸盘连接端，23-支气管，24-气管分接盘，30-夹持组件，31- 驱动设备，32-转轴，33-拨板，34-支撑板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1到3所示，根据本实用新型的一实施例的助力机械手设备被展示，本技术方案提供的助力机械手设备为一特别适用于板材物件夹取的机械夹具，该机械夹具连接于机械臂以及主控设备得到助力机械手，机械臂以及主控设备为常规设备，在此不展开介绍，另外，本技术方案中的部分部件未在附图中展示，但不影响本方案的实施。

该助力机械手设备至少包括：机械手骨架10，连接在机械手骨架10上的吸盘组件20以及夹持组件30，其中机械手骨架10包括固定杆12以及活动杆13，其中活动杆13活动连接于固定杆12且相对固定杆12水平活动，吸盘组件20 包括置于活动杆13上的真空吸盘21，夹持组件30包括置于活动杆13两端侧的驱动设备31、转轴32、拨板33以及支撑板34，其中驱动设备31连接驱动转轴 32，拨板33和支撑板34设置在转轴32上，拨板33和支撑板34之间形成小于 90度的锐角。

在本技术方案中，机械手骨架10的活动杆13相对固定杆12活动调节机械手骨架的横向长度，以适配不同尺寸宽度的板材；吸盘组件20设置在活动杆13 上用于吸附在板材表面，提供作用在板材表面的抓力；夹持组件30置于活动杆 13的两端侧用于夹持板材，以牢固地夹持板材。

具体的，机械手骨架10另外包括连接件11，其中固定杆12连接于连接件 11，连接件11连接机械手臂以及主控设备，控制助力机械手设备的线路置于连接件11内且与对应的元件连接。

活动杆13分置于固定杆12的两侧，且相对固定杆12水平滑动。在本技术方案中，活动杆13的一端置于固定杆12内，固定杆12上形成供活动杆13滑动的滑槽，活动杆13上设有对应的滑动定位件，当活动杆13滑动到设定位置时，滑动定位件定位活动杆13。

具体的，在本技术方案的实施例中，驱动活动杆13的电机组件不予介绍为常规技术手段。滑动定位件包括置于活动杆13外壁上的滚轮以及置于滚轮上的制动件，滚轮和制动件均被主控设备控制，当活动杆13的滚轮滚动到设定位置时，控制制动件制动定位，制动件可以是电控锁也可以是电控刹车片。

吸盘组件20包括连接在活动杆13上的真空吸盘21，支气管23以及真空储能器(图中未画出)，其中真空储能器通过支气管23连接真空吸盘21，真空吸盘21的吸盘方向朝下对应被夹持物件设置。在该方案中，真空储能器通过支气管23抽真空使得真空吸盘21内的压力变小，进而提供在被夹持物件上的抓力。

具体的，真空吸盘21分置在两侧的活动杆13上，在本技术方案中，活动杆13上开设有吸盘孔，真空吸盘21穿过吸盘孔固定在活动杆13上。真空吸盘 21的吸盘连接端22通过支气管23与真空储能器连接。

另外，为了更方便助力机械手设备的移动，多个支气管23连接于气管分接盘24，气管分接盘24连接真空储能器。

在本技术方案中，真空吸盘21均匀分置。

夹持组件30置于活动杆13的两端侧用于夹持板材物件，多个拨板33间隔沿着转轴32的轴向分布，驱动设备31连接转轴32，以通过驱动转轴32转动带动拨板33和支撑板34转动以实现板材的夹取。

在使用时，首先移动助力机械手设备至需要被夹取的板材物件附近，通过调节活动杆13的位置来粗略定位助力机械手设备的位置，调节驱动设备31以调节转轴32的位置，进而使得板材的两侧边卡置在拨板33和支撑板34之间被夹持，进而调节真空储能器使得真空吸盘21吸置在被夹取板材上，进而牢固稳定地移动板材。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种助力机械手设备，其特征在于，至少包括：机械手骨架(10)，连接在机械手骨架(10)上的吸盘组件(20)以及夹持组件(30)，其中机械手骨架(10)包括固定杆(12)以及活动杆(13)，其中活动杆(13)活动连接于固定杆(12)且相对固定杆(12)水平活动，吸盘组件(20)包括置于活动杆(13)上的真空吸盘(21)，夹持组件(30)包括置于活动杆(13)两端侧的驱动设备(31)、转轴(32)、拨板(33)以及支撑板(34)，其中驱动设备(31)连接驱动转轴(32)，拨板(33)和支撑板(34)设置在转轴(32)上，拨板(33)和支撑板(34)之间形成小于90度的锐角。

2.根据权利要求1所述的助力机械手设备，其特征在于，机械手骨架(10)另外包括连接件(11)，其中固定杆(12)连接于连接件(11)，连接件(11)连接机械手臂以及主控设备。

3.根据权利要求1所述的助力机械手设备，其特征在于，活动杆(13)的一端置于固定杆(12)内，固定杆(12)上形成供活动杆(13)滑动的滑槽，活动杆(13)上设有对应的滑动定位件，当活动杆(13)滑动到设定位置时，滑动定位件定位活动杆(13)。

4.根据权利要求1所述的助力机械手设备，其特征在于，滑动定位件包括置于活动杆(13)外壁上的滚轮以及置于滚轮上的制动件。

5.根据权利要求1所述的助力机械手设备，其特征在于，吸盘组件(20)包括连接在活动杆(13)上的真空吸盘(21)，支气管(23)以及真空储能器，其中真空储能器通过支气管(23)连接真空吸盘(21)，真空吸盘(21)的吸盘方向朝下。

6.根据权利要求5所述的助力机械手设备，其特征在于，多个支气管(23)连接于气管分接盘(24)，气管分接盘(24)连接真空储能器。

7.根据权利要求1所述的助力机械手设备，其特征在于，拨板(33)间隔沿着转轴(32)的轴向分布，驱动设备(31)连接转轴(32)，以通过驱动转轴(32)转动带动拨板(33)和支撑板(34)转动。

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