CN105347026A - 抓取托举装置 - Google Patents

Abstract

本发明为一种抓取托举装置,其包括用于连接机械手臂的对接装置、吸取产品上部的吸盘装置、夹持所述产品侧部的一对夹持装置、驱动所述夹持装置的驱动装置及托举所述产品下部的托举装置，所述驱动装置包括安装于所述对接装置上的电机、安装于所述电机侧边且受所述电机驱动的一对传动杆及连接所述传动杆的联动轴，所述传动杆上套设有传动件，所述传动件向下延伸且下端分别固定连接一活动板，所述夹取装置分别安装于所述活动板的下方，当电机驱动时，该对传动杆沿相反方向转动，所述传动件带动所述活动板与夹取装置沿相对或相反方向移动。该装置的结构简单，占用空间小，抓取产品的工序简单，自动化设置较为简单。

Description

抓取托举装置

技术领域

本发明涉及一种用于流水线的自动化设备领域，尤其涉及一种用于抓取重物的抓取托举装置。

背景技术

随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，通过自动化设备来取代人工效率低下、成本高的问题。特别是对重物的抓取移位时，自动化设备能在很大程度上解决人工效率低下问题。现有技术中，自动化抓取装置有很多，针对不同类别的产品设计了不同结构的抓取装置，但针对抓取重物的设计抓取装置时需要考虑抓取装置的简单、合理等特性。如何简单、快速，并且能保证安装的提取比较重的产品，是目前该自动化设备行业待解决的问题。

因此，有必要提供一种抓取托举装置来解决上述问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种结构简单、方便操作的抓取托举装置。

为实现上述目的，本发明通过如下技术方案：一种抓取托举装置,其包括用于连接机械手臂的对接装置、吸取产品上部的吸盘装置、夹持所述产品侧部的一对夹持装置、驱动所述夹持装置的驱动装置及托举所述产品下部的托举装置，所述吸盘装置安装于所述对接装置、所述驱动装置安装于对接装置，所述驱动装置连接所述夹持装置，所述托举装置安装于夹持装置，所述驱动装置包括安装于所述对接装置上的电机、安装于所述电机侧边且受所述电机驱动的一对传动杆及连接所述传动杆的联动轴，所述传动杆上套设有传动件，所述传动件向下延伸且下端分别固定连接一活动板，所述夹取装置分别安装于所述活动板的下方，当电机驱动时，该对传动杆沿相反方向转动，所述传动件带动所述活动板与夹取装置沿相对或相反方向移动。。

所述对接装置包括与所述机械手臂相固定连接的对接板、与所述对接板平行间隔的安装板及固定连接所述对接板与所述安装板的一对侧板，该对侧板之间形成一收容空间，所述电机与所述传动杆位于所述收容空间。

所述夹取装置具有用于夹持所述产品的夹持板，所述传动件自所述活动板的上方向下穿过所述安装板，所述夹持板分别安装于所述安装板。

所述驱动装置还包括固定于所述活动板上的滑块及安装于所述安装板上的滑轨，所述滑块与所述滑轨相互配合，当所述电机驱动时，所述电机驱动力通过所述传动杆上的所述传动件带动至所述活动板，所述活动板带动所述滑块，所述滑块沿所述滑轨延长方向运动。

所述托举装置还包括气缸及受所述气缸驱动且用于托举所述产品的托举块，所述气缸向下通过驱动，所述托举块横向移动至所述产品的下方。

所述托举装置还包括安装于所述夹持板外侧的底板、安装于所述底板上的滑道及活动安装于所述滑道的滑台，所述滑台固定于所述电机的输出轴的末端，所述滑台上具有自其表面向外延伸的一对耳部,一转动轴两端分别收容于一轴承中，所述轴承分别收容于所述耳部，所述托举块安装于所述转动轴上，当收到驱动力时，所述托举块绕所述转动轴转动。

所述还托举装置还包括分别位于所述底板两侧的一对侧板，所述侧板上具有贯穿其表面的滑槽；所述托举块包括平板部及自所述平板部的一端斜向外延伸的倾斜部，所述倾斜部上设有自其两侧表面向外延伸的一对第一支耳，所述第一支耳安装于所述转动轴上，所述平板部上设有自其两侧表面向外延伸的一对第二支耳，一联动轴穿过所述第二支耳安放于所述滑槽内。

所述夹持板分别具有用于夹持所述产品的夹持面及与所述夹持面相背的外表面及贯穿所述夹持板的缺口，所述缺口位于所述夹持板的末端，当所述气缸向下推动所述托举块，所述托举板自所述夹持板的外表面穿过所述缺口，延伸超过所述夹持面。

与现有技术相比，本发明抓取托举装置具有如下技术功效：通过上下、两侧夹持住产品，确保产品不会倾斜、脱离；从而保证了产品的安全性。另外，驱动装置通过同一电机带动不同方向转动的一对传动杆，该对传动杆带动相对方向移动的传动件与夹持块，实现产品的夹持，该装置的结构简单，占用空间小，抓取产品的工序简单，自动化设置较为简单。

附图说明

图1为本发明抓取托举装置的立体组装图。

图2为本发明抓取托举装置的另一角度立体组装图。

图3为本发明抓取托举装置的吸盘装置的结构示意图。

图4为本发明抓取托举装置的驱动装置的立体组装图。

图5为本发明抓取托举装置的驱动装置的另一角度立体组装图。

图6为本发明抓取托举装置的托举装置的立体结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1至图6所示，本发明揭露一种抓取托举装置100，用于抓取产品，特别是专家其包括用于连接机械手臂(未图示)的对接装置1、安装于对接装置1上的吸盘装置2、安装于对接装置1上的驱动装置5、安装于驱动装置5上的夹持装置3及安装于夹持装置3上的托举装置4。吸盘装置2吸取产品上部，夹持装置3夹持所述产品侧部，托举装置4托举所述产品下部。

如图1至图2所示，对接装置1包括与机械手臂相固定连接的对接板12、与对接板12平行间隔一段距离的安装板13及位于对接板12两侧且固定连接对接板12与安装板13的一对侧板14。该对侧板14之间形成一收容空间15。

如图3所示，吸盘装置2包括连接安装板13的若干连接柱21及安装于连接柱21下端的连接板22。连接板22为板状结构，连接板22下方安装有若干吸盘23。但需要提取产品时，通过机械手臂运动，使整个抓取托举装置100向下移动，致使吸盘23吸住产品的上表面。

如图4至图5所示，位于收容空间15中的安装板13上，设置有驱动夹持装置3的驱动装置5。驱动装置5包括安装于安装板13上的电机51，本实施例中，电机51安装于调节板511上，调节板511通过螺栓固定于安装板13上。当电机51位置需要移动时，移动调节板511与安装板13的位置即可。驱动装置5还包括安装于电机51侧边的传动杆52，传动杆52的端部设有皮带轮53，电机51与皮带轮53通过皮带54连接，皮带54、皮带轮53将电机51的驱动力传输至传动杆52上，传动杆52上套设有传动件55，传动杆52转动时，传动件55沿传动杆52纵向方向运动。传动件55向下延伸至安装板13的下方，传动件55下端固定连接活动板56。活动板56上固定有滑块57。驱动装置5还包括安装于安装板13上的滑轨58。滑块57与滑轨58相互配合，当电机51驱动时，驱动力通过传动杆52上的传动件55带动至活动板56，活动板56带动滑块57，滑块57沿滑轨58延长方向运动。

本实施例中，传动件52的数量为两个，两传动件52之间通过一联接轴59连接，通过联接轴59，当与电机51固定在一起的传动杆52逆时针转动时，另一个传动杆52顺时针转动。两传动杆52保持相反方向转动，带动两传动件55相向或者相反运动。从而带动两活动板56、活动板56上的滑块57相向或者相反运动。

如图4所示，驱动装置5上还装有感应机构6，感应机构6包括安装于所述传动件55上的感应片61及形成一排且相互隔离一段距离的若干光电感应器62。本实施例中，三个光电感应器62分别安装于一安装条63上，安装条63安装于安装板13上。三个光电感应器62根据夹持装置3的状态，分别预装于安装条63上。当不同位置的光电感应器62感应到运动来的感应片61，抓取托举装置100的控制器(未图示)将发出不同状态的指令，促使传动杆52顺时针或者逆时针转动，从而改变原来的工作状态，确保夹持装置3朝下一个工序继续工作，从而保证整个抓取托举装置100的整个工序能顺利进行。

一对夹持装置3分别安装于两个活动板56上。夹持装置3包括安装于活动板56上的夹持板31，夹持板31向下纵向延伸，并垂直安装于活动板56的下表面，两个夹持板31相对而立，其分别具有用于夹持产品的夹持面311及与夹持面311相背的外表面312及贯穿夹持板31的缺口313，缺口313位于夹持板31的末端。夹持装置3还包括自夹持板31末端向内延伸的若干对缓冲块32，其中一对缓冲块32分别安装于缺口313的两侧。

如图1、图2，结合图6所示，托举装置4安装于夹持板31的外表面312上。托举装置4包括安装于夹持板31的外表面312上的底板41、分别位于底板41两侧的一对侧板42。侧板42具有贯穿其表面的滑槽421，滑槽421为自侧板42的上部逐渐向下开设成弧线型，滑槽421自侧板的上部的远离底板41逐渐向侧板的下部的靠近底板41延伸。底板41为长条型，竖直的安装于夹持板31上，侧板42靠近底板41的下缘。托举装置4还包括与底板41垂直安装的安装座43，安装座43靠近底板41的下缘。托举装置4还包括安装于安装座43上的气缸44，气缸44的输出轴向下延伸。托举装置4还包括安装于底板41上的滑道45，滑道45的延伸方向与输出轴的延伸方向相同。滑道45上设有与其相对运动的滑台46，滑台46固定于输出轴的末端。滑台46上具有自其表面向外延伸的一对耳部461,一转动轴481两端分别收容于一轴承47中，轴承47分别收容于耳部461的收容孔(未指示)中，托举装置4还包括安装于转动轴481上的托举块49。

托举块49为板状结构，包括平板部491及自平板部491的一端斜向外延伸的倾斜部492。倾斜部492上设有自其两侧表面向外延伸的一对第一支耳493，该对第一支耳493安装于转动轴481上。托举块49可绕转动轴481转动。平板部491上设有自其两侧表面向外延伸的一对第二支耳494，一联动轴482穿过第二支耳494安放于滑槽421内，当托举块49移动时，联动轴482带动托举块沿滑槽421的方向位移。初始位置时，电机44的输出轴没有向下推送，托举块49被输出轴来至自由状态，托举块49的末端，未超出夹持板31的夹持面311。当产品需要托举时，电机44启动，输出轴向下运行，带动托举块49绕转动轴481转动，并沿滑槽421的轨迹运行，托举块49前端自外表面312穿过缺口313向前运行，延伸超过夹持面311。从而托住产品的下方，保证产品在夹持过程中不脱离。

整个产品的夹持过程中，机械手臂安装需求，移动到预设位置，并向下移动，吸盘23吸住产品的上表面，夹持板31通过电机51驱动，致使夹持板31向内靠拢，夹持住产品的量侧边，再启动托举装置4，电机44启动，致使托举块49托举住产品的下表面，从而保证了产品不被滑落。通过上下、两侧多方向的夹持住产品，确保产品不会倾斜、脱离；从而保证了产品的安全性。另外，产品的结构简单，占用空间小，抓取产品的工序简单，自动化设置较为简单。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种抓取托举装置,其特征在于：其包括用于连接机械手臂的对接装置、吸取产品上部的吸盘装置、夹持所述产品侧部的一对夹持装置、驱动所述夹持装置的驱动装置及托举所述产品下部的托举装置，所述吸盘装置安装于所述对接装置,所述驱动装置安装于所述对接装置，所述驱动装置连接所述夹持装置，所述托举装置安装于所述夹持装置，所述驱动装置包括安装于所述对接装置上的电机、安装于所述电机侧边且受所述电机驱动的一对传动杆及连接该对传动杆的联动轴，每个所述传动杆上套均设有传动件，所述传动件向下延伸且下端分别固定连接一活动板，所述夹取装置分别安装于所述活动板的下方，当电机驱动时，该对传动杆沿相反方向转动，所述传动件带动所述活动板，所述活动板带动该对所述夹取装置沿相对或相反方向移动。

2.如权利要求1所述的抓取托举装置，其特征在于：所述对接装置包括与所述机械手臂相固定连接的对接板、与所述对接板平行间隔的安装板及固定连接所述对接板与所述安装板的一对侧板，该对侧板之间形成一收容空间，所述电机与所述传动杆位于所述收容空间。

3.如权利要求2所述的抓取托举装置，其特征在于：所述夹取装置具有用于夹持产品的夹持板，所述传动件自所述活动板的上方向下穿过所述安装板，所述夹持板分别安装于所述安装板。

4.如权利要求3所述的抓取托举装置，其特征在于：所述驱动装置还包括固定于所述活动板上的滑块及安装于所述安装板上的滑轨，所述滑块与所述滑轨相互配合，当所述电机驱动时，所述电机驱动力通过所述传动杆上的所述传动件带动至所述活动板，所述活动板带动所述滑块，所述滑块沿所述滑轨延长方向运动。

5.如权利要求4所述的抓取托举装置，其特征在于：所述托举装置还包括气缸及受所述气缸驱动且用于托举所述产品的托举块，所述气缸向下通过驱动，所述托举块横向移动至所述产品的下方。

6.如权利要求5所述的抓取托举装置，其特征在于：所述托举装置还包括安装于所述夹持板外侧的底板、安装于所述底板上的滑道及活动安装于所述滑道的滑台，所述滑台固定于所述电机的输出轴的末端，所述滑台上具有自其表面向外延伸的一对耳部,一转动轴两端分别收容于一轴承中，所述轴承分别收容于所述耳部，所述托举块安装于所述转动轴上，当收到驱动力时，所述托举块绕所述转动轴转动。

7.如权利要求6所述的抓取托举装置，其特征在于：所述还托举装置还包括分别位于所述底板两侧的一对侧板，所述侧板上具有贯穿其表面的滑槽；所述托举块包括平板部及自所述平板部的一端斜向外延伸的倾斜部，所述倾斜部上设有自其两侧表面向外延伸的一对第一支耳，所述第一支耳安装于所述转动轴上，所述平板部上设有自其两侧表面向外延伸的一对第二支耳，一联动轴穿过所述第二支耳安放于所述滑槽内。

8.如权利要求7所述的抓取托举装置，其特征在于：所述夹持板分别具有用于夹持所述产品的夹持面及与所述夹持面相背的外表面及贯穿所述夹持板的缺口，所述缺口位于所述夹持板的末端，当所述气缸向下推动所述托举块，所述托举板自所述夹持板的外表面穿过所述缺口，延伸超过所述夹持面。