CN107414870A - 一种移位机械臂的安全工作方法 - Google Patents

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    • B25J9/0009Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Abstract

本发明公开了一种移位机械臂的安全工作方法,包括以下步骤:通过握紧搬运手柄的一端来转动搬运主轴,握紧搬运手柄的另一端来转动搬运夹持装置;通过控制支架和搬运主轴的伸缩,结合上一步骤将搬运夹持装置移动至预搬运的工件位置;开合驱动系统运行,搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘合拢并夹紧工件;抓取驱动系统运行,一对吸盘通过吸力固定工件;通过控制支架和搬运主轴的伸缩,以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动,将工件搬运至所需位置;抓取驱动系统停止运行,一对吸盘松开并脱离工件;一对吸盘继续张开至设定位置;本发明提高生产效率且操作简单,只有握紧搬运手柄时才可转动,防止误操作,使用安全系数高。

Description

一种移位机械臂的安全工作方法
技术领域
[0001] 本发明涉及机械臂领域,特别涉及一种移位机械臂的安全工作方法。
背景技术
[0002] 随着工厂不断应对逐年提升的用人成本、物料成本,能够实现提高生产效率,降低 人工成本,安全系数高和便于管理的机械自动化生产受到青睐,工业用机械臂的使用也越 来越普遍。
[0003] 但目前大部分工厂使用的移位机械臂大多还是吊装式机械臂,此类机械臂体积 大,安装空间要求非常高,且操作麻烦,一般需两人操作,安全系数低,为应对此类问题,有 必要设计一种小型化、便于操作且安全系数高的移位机械臂。
发明内容
[0004] 发明的目的:本发明公开一种移位机械臂的安全工作方法,能够有效的实现生产 效率的提高,减少人工成本的投入,水平方向和竖直方向通过操作自动伸缩,转动则通过操 作人员手动控制,只需紧握搬运手柄即可转动,操作简便,单人即可轻易操控,定位精准,能 够迅速抓取工件;只有握紧搬运手柄时才可转动,防止误操作,有效提高使用安全性。
[0005] 技术方案:为了实现以上目的,本发明公开了一种移位机械臂的安全工作方法,包 括以下步骤:1)通过握紧搬运手柄的一端来转动搬运主轴,握紧搬运手柄的另一端来转动 搬运夹持装置;2)通过控制支架和搬运主轴的伸缩,结合步骤1将搬运夹持装置移动至预搬 运的工件位置;3)开合驱动系统运行,搬运夹持装置的一对夹臂带动一对吸盘合拢并夹紧 工件;4)抓取驱动系统运行,一对吸盘通过吸力固定工件;5)通过控制支架和搬运主轴的伸 缩,以及搬运主轴和搬运夹持装置的转动,将工件搬运至所需位置;6)抓取驱动系统停止运 行,一对吸盘松开工件,并在开合驱动系统的作用下张开,脱离工件;7)—对吸盘继续张开 至设定位置。
[0006] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述步骤1和步骤5中,转动搬运 主轴或搬运夹持装置的具体步骤包括:握紧手柄本体和主轴转动控制部,主轴转动控制部 向手柄本体合拢,触发对应信号使控制搬运主轴的刹车装置松开,同时拉动或推动搬运手 柄,使搬运主轴转动;握紧手柄本体和夹持装置转动控制部,夹持装置转动控制部向手柄本 体合拢,触发对应信号使控制搬运夹持装置的刹车装置松开,同时拉动或推动搬运手柄,使 搬运夹持装置转动;松开搬运手柄,主轴转动控制部或夹持装置转动控制部在弹性件作用 下复位,对应的刹车装置运行,搬运主轴或搬运夹持装置被卡死,防止误转动。
[0007] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述步骤2中搬运夹持装置移动 至预搬运的工件位置时,所述一对吸盘分别分布在预搬运工件的两侧。
[0008] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述步骤3还包括以下步骤,设 置在吸盘上的传感器将吸盘与工件之间的压力值反馈给控制模块,当压力值达到设定值 时,控制模块控制开合驱动系统停止,一对吸盘保持在该压紧位置。
[0009] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述吸盘为抽气式吸盘或电磁 吸盘。
[0010] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述刹车装置包括刹车片和刹 车盘,通过刹车片和刹车盘的结合实现搬运主轴或搬运夹持装置的卡死。
[0011] 进一步的,上述一种移位机械臂的安全工作方法,所述夹持装置转动控制部设置 在主轴转动控制部下方。
[0012] 上述技术方案可以看出,本发明具有如下有益效果: (1)本发明所述的一种移位机械臂的安全工作方法,能够实现有效提高生产效率,且减 少工人劳动强度和用人成本,降低生产成本。
[0013] (2)本发明所述的一种移位机械臂的安全工作方法,体积小,便于生产线上有限空 间内的安装。
[0014] (3)本发明所述的一种移位机械臂的安全工作方法,操控简单,定位准确,单人即 可实现搬运装置的高效运行;水平方向和竖直方向通过操作自动伸缩,转动则通过操作人 员手动控制,只需紧握搬运手柄即可转动,使用灵活方便。
[0015] (4)本发明所述的一种移位机械臂的安全工作方法,取消了锁链、长杆等易晃动、 使用半径长的零件,有效提高使用安全性。
[0016] (5)本发明所述的一种移位机械臂的安全工作方法,刹车装置的设计提高使用安 全性,只有握紧搬运手柄时才可转动,防止误操作。
附图说明
[0017] 图1为本发明中一种移位机械臂的整体结构示意图; 图2为本发明中所述搬运夹持装置的结构示意图; 图中:卜基座,2-支架,21-水平伸缩装置,3-搬运主轴,3卜竖直伸缩装置,4-搬运夹持 装置,41-转轴,42-夹臂,43-吸盘,44-搬运手柄,441-手柄本体,442-主轴转动控制部,443-夹持装置转动控制部,45_操作板,46_开合驱动系统,5-刹车装置,51_刹车片,52-刹车盘。
具体实施方式
[0018] 下面结合附图,对本发明具体实施方式进行详细的描述。 实施例
[0019] 本发明的一种移位机械臂的安全工作方法,如图1和图2所示,包括以下步骤: 1) 通过握紧搬运手柄44的一端来转动搬运主轴3,握紧搬运手柄44的另一端来转动搬 运夹持装置4; 2) 通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩,结合步骤1将搬运夹持装置4移动至预搬运的工 件位置; 3) 开合驱动系统46运行,搬运夹持装置4的一对夹臂似带动一对吸盘43合拢并夹紧工 件; 4) 抓取驱动系统运行,一对吸盘43通过吸力固定工件; 5) 通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩,以及搬运主轴3和搬运夹持装置4的转动,将工 件搬运至所需位置; 6) 抓取驱动系统停止运行,一对吸盘43松开工件,并在开合驱动系统46的作用下张开, 脱离工件; 7) —对吸盘43继续张开至设定位置。
[0020]其中,所述步骤1和步骤5中,转动搬运主轴3或搬运夹持装置4的具体步骤包括:握 紧手柄本体441和主轴转动控制部442,主轴转动控制部442向手柄本体441合拢,触发对应 信号使控制搬运主轴3的刹车装置5松开,同时拉动或推动搬运手柄44,使搬运主轴3转动; 握紧手柄本体441和夹持装置转动控制部443,夹持装置转动控制部443向手柄本体441合 拢,触发对应信号使控制搬运夹持装置4的刹车装置5松开,同时拉动或推动搬运手柄44,使 搬运夹持装置4转动;松开搬运手柄44,主轴转动控制部442或夹持装置转动控制部443在弹 性件作用下复位,对应的刹车装置5运行,搬运主轴3或搬运夹持装置4被卡死,防止误转动。 [0021] 本实施例中,所述步骤2中搬运夹持装置4移动至预搬运的工件位置时,所述一对 吸盘43分别分布在预搬运工件的两侧。
[0022]本实施例中,所述步骤3还包括以下步骤,设置在吸盘43上的传感器将吸盘43与工 件之间的压力值反馈给控制模块,当压力值达到设定值时,控制模块控制开合驱动系统46 停止,一对吸盘43保持在该压紧位置。
[0023] 本实施例中,所述吸盘43为抽气式吸盘或电磁吸盘。
[0024] 本实施例中,所述刹车装置5包括刹车片51和刹车盘52,通过刹车片51和刹车盘52 的结合实现搬运主轴3或搬运夹持装置4的卡死。
[0025]本实施例中,所述夹持装置转动控制部443设置在主轴转动控制部442下方。
[0026] 本实施例中,通过一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮来控制支架2和搬运主 轴3的伸缩。
[0027] 本实施例中所述移位机械臂控制模块、基座1、支架2、搬运主轴3和搬运夹持装置 4;所述搬运夹持装置4设有转轴41,所述转轴41 一侧设有一组夹臂42和一组吸盘似,另一侧 设有搬运手柄44和操作板45;所述一组夹臂42连接有开合驱动系统46,所述一组吸盘43连 接有抓取驱动系统;所述搬运手柄44包括手柄本体441和依次设置在手柄本体441上的主轴 转动控制部442和夹持装置转动控制部443,所述主轴转动控制部442、夹持装置转动控制部 443均与手柄本体441之间可动连接并设有弹性件,且三者形成可抓握的柱体。
[0028] 所述支架2端部设有水平伸缩装置21并通过水平伸缩装置21与搬运主轴3连接,所 述搬运主轴3端部设有竖直伸缩装置31并通过竖直伸缩装置31与搬运夹持装置4连接。所述 支架2与搬运主轴3之间、所述搬运主轴3与搬运夹持装置4之间,均设有刹车装置5,所述刹 车装置5与控制模块连接。所述刹车装置5包括刹车片51和刹车盘52,所述刹车片51分别设 置在搬运主轴3两端,所述刹车盘52分别设置在支架2和搬运夹持装置4上。所述吸盘43为抽 气式吸盘或电磁吸盘。所述搬运主轴3与水平伸缩装置21转动连接,所述搬运夹持装置4通 过转轴41与竖直伸缩装置31转动连接。所述夹持装置转动控制部443设置在主轴转动控制 部442下方。所述操作板45与控制模块连接,所述操作板45设有一对水平伸缩按钮和一对竖 直伸缩按钮。
[0029] 以上所述仅是本发明的优选实施方式,应指出,对于本技术领域的普通技术人员 来说,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进,这些改进也应视为本发明的保 护范围。

Claims (7)

1. 一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:包括以下步骤: 1) 通过握紧搬运手柄(44)的一端来转动搬运主轴(3),握紧搬运手柄(44)的另一端来 转动搬运夹持装置(4); 2) 通过控制支架(2)和搬运主轴(3)的伸缩,结合步骤1将搬运夹持装置(4)移动至预搬 运的工件位置; 3) 开合驱动系统(46)运行,搬运夹持装置(4)的一对夹臂(42)带动一对吸盘(43)合拢 并夹紧工件; 4) 抓取驱动系统运行,一对吸盘(43)通过吸力固定工件; 5) 通过控制支架(2)和搬运主轴(3)的伸缩,以及搬运主轴(3)和搬运夹持装置(4)的转 动,将工件搬运至所需位置; 6) 抓取驱动系统停止运行,一对吸盘(43)松开工件,并在开合驱动系统(46)的作用下 张开,脱离工件; 7) —对吸盘(43)继续张开至设定位置。
2. 根据权利要求1所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述步骤1和 步骤5中,转动搬运主轴(3)或搬运夹持装置(4)的具体步骤包括:握紧手柄本体(441)和主 轴转动控制部(442),主轴转动控制部(44¾向手柄本体(441)合拢,触发对应信号使控制搬 运主轴⑶的刹车装置⑸松开,同时拉动或推动搬运手柄(44),使搬运主轴(3)转动;握紧 手柄本体(441)和夹持装置转动控制部(443),夹持装置转动控制部(443)向手柄本体(441) 合拢,触发对应信号使控制搬运夹持装置(4)的刹车装置(5)松开,同时拉动或推动搬运手 柄(44),使搬运夹持装置(4)转动;松开搬运手柄(44),主轴转动控制部(442)或夹持装置转 动控制部(443)在弹性件作用下复位,对应的刹车装置(5)运行,搬运主轴(3)或搬运夹持装 置(4)被卡死,防止误转动。
3. 根据权利要求1所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述步骤2中 搬运夹持装置(4)移动至预搬运的工件位置时,所述一对吸盘(4¾分别分布在预搬运工件 的两侧。
4. 根据权利要求1所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述步骤3还 包括以下步骤,设置在吸盘(43)上的传感器将吸盘(43)与工件之间的压力值反馈给控制模 块,当压力值达到设定值时,控制模块控制开合驱动系统(46)停止,一对吸盘(43)保持在该 压紧位置。
5. 根据权利要求1所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述吸盘(43) 为抽气式吸盘或电磁吸盘。
6. 根据权利要求2所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述刹车装置 (5)包括刹车片(51)和刹车盘(52),通过刹车片(51)和刹车盘(52)的结合实现搬运主轴⑶ 或搬运夹持装置(4)的卡死。
7. 根据权利要求2所述的一种移位机械臂的安全工作方法,其特征在于:所述夹持装置 转动控制部(443)设置在主轴转动控制部(442)下方。
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