CN110980614A

CN110980614A - 一种瓶体检测设备用定位抓取设备

Info

Publication number: CN110980614A
Application number: CN201911248785.3A
Authority: CN
Inventors: 李文涛
Original assignee: Titan Technology Co ltd
Current assignee: Titan Technology Co ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2020-04-10

Abstract

本发明公开了一种瓶体检测设备用定位抓取设备，包括支撑座、旋转电机、长摆板、抓取机构、视觉定位传感器和编程控制器，所述支撑座的上端安装有旋转电机，所述旋转电机的上部转轴端安装有转盘，所述转盘的上端安装有长摆板，所述长摆板的中间设置有第一丝杆，所述第一丝杆的一端与安装在长摆板一端上的第一丝杆轴承转动连接，所述第一丝杆的另一端与安装在长摆板另一端的第一丝杆电机转轴连接，所述长摆板的底部在第一丝杆的两侧安装有两个滑杆。本发明通过设置视觉定位传感器、弹性夹垫和压力传感器，解决了现有的瓶体抓取设备抓取力度控制不佳，并且抓取精度差，容易造成瓶体损坏和抓空现象的问题。

Description

一种瓶体检测设备用定位抓取设备

技术领域

本发明涉及灌装生产线检测及辅助设备技术领域，具体为一种瓶体检测设备用定位抓取设备。

背景技术

在饮料灌装行业中，在灌装前需要对瓶体进行全面检测，以保证灌装前瓶体的完整性，避免灌装后液体外漏，在进行瓶体检测时，需要利用抓取设备将流水线上的瓶体在到达灌装区前抓取到瓶体检测平台上进行预先的检测，在检测完成后在将瓶体抓取到灌装流水线上进行灌装，但是，现有的瓶体抓取设备主要是通过夹抓对瓶体进行抓取，但是不乏会有部分瓶体因夹抓力度过大而破损，造成瓶体损坏率较高，给企业带来较大的经济损失，除此之外，现有的抓取设备抓取的精度较差，在抓取时，容易出现抓空现象。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种瓶体检测设备用定位抓取设备，解决了现有的瓶体抓取设备抓取力度控制不佳，并且抓取精度差，容易造成瓶体损坏和抓空现象的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种瓶体检测设备用定位抓取设备，包括支撑座、旋转电机、长摆板、抓取机构、视觉定位传感器和编程控制器，所述支撑座的上端安装有旋转电机，所述旋转电机的上部转轴端安装有转盘，所述转盘的上端安装有长摆板，所述长摆板的中间设置有第一丝杆，所述第一丝杆的一端与安装在长摆板一端上的第一丝杆轴承转动连接，所述第一丝杆的另一端与安装在长摆板另一端的第一丝杆电机转轴连接，所述长摆板的底部在第一丝杆的两侧安装有两个滑杆，两个所述滑杆上滑动设置有第一滑板，所述第一滑板的上端第一丝杆上安装有第一丝杆螺母，所述第一丝杆螺母的上端安装有螺母固定座，所述螺母固定座的两端与第一滑板的上端固定连接，所述第一滑板的底端安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端安装有弧形卡座，所述弧形卡座的一端安装有抓取机构，所述抓取机构包括导槽、第二丝杆、第二丝杆轴承、第二丝杆电机、第二丝杆螺母、第二滑板、夹板、弹性夹垫和压力传感器，所述导槽的内部设置有第二丝杆，所述第二丝杆的一端与安装在导槽内壁上的第二丝杆轴承转动连接，所述第二丝杆的另一端与安装在导槽外部的第二丝杆电机转轴连接，所述第二丝杆上安装有两个第二丝杆螺母，两个所述第二丝杆螺母的外部安装有第二滑板，所述两个所述第二滑板的外端部上安装有夹板，所述夹板的中间安装有压力传感器，所述支撑座的前端安装有视觉定位传感器，所述支撑座的后端安装有编程控制器，所述视觉定位传感器与编程控制器电性连接，所述编程控制器分别与旋转电机、第二丝杆电机、电动伸缩杆和第二丝杆电机电性连接。

优选的，两个所述夹板的相对一侧均开设有弧形槽，并且弧形槽内粘结有弹性夹垫。

优选的，所述第二丝杆上对称设置有两段方向相反的螺纹，并且两个所述第二丝杆螺母均分别设置在第二丝杆上的两段方向相反螺纹上。

优选的，所述视觉定位传感器的安装高度与瓶体传送时高度保持一致。

优选的，两个所述第二滑板的两端与设置在导槽两侧内壁上的滑轨限位滑动。

优选的，所述第一滑板的底端在长摆板底面中间开设的长滑槽内活动。

本发明提供了一种瓶体检测设备用定位抓取设备，具备以下有益效果：

（1）本发明通过在夹板的两内侧面设置弧形结构，该弧形结构能够与瓶身的表面相配合，增加夹板与瓶体之间的有效接触面积，从而减小瓶体局部受到来自夹板的压力，不易造成抓取时瓶体的破碎，同时在夹板内侧弧形结构中设置弹性夹垫，弹性夹垫为橡胶垫，可在两侧夹板与瓶体之间提供缓冲，避免夹紧力度瞬间过大造成瓶体损坏，同时在夹板抓取瓶体时，安装在夹板中间位置的压力传感器，会自动感应抓取时的压力，并将检测数据实时传输到编程控制器，待压力到达预设值后，通过编程控制器控制第二丝杆电机关闭，从而也可有效避免抓取过程中对瓶体的破坏；

（2）本发明通过设置视觉定位传感器，使用时，视觉定位传感器可对到达本装置正前方输送线上的瓶体进行三维视觉定位，获取瓶体的三维坐标信息后反馈到编程控制器中，通过编程控制器控制本装置各设备运转，抓取定位的瓶体并放入到固定坐标位置的瓶体检测平台上，便于进行瓶体无损检测，采用本装置能够实现对瓶体的高精度定位并抓取，大大提高了瓶体在灌装过程中的安全性和效率。

附图说明

图1为本发明的整体图。

图2为本发明抓取机构的结构示意图。

图3为本发明图2中A处的结构放大图。

图中附图标记为：1、支撑座；2、旋转电机；3、转盘；4、长摆板；5、第一丝杆；6、第一丝杆轴承；7、第一丝杆电机；8、滑杆；9、第一滑板；10、第一丝杆螺母；11、螺母固定座；12、电动伸缩杆；13、弧形卡座；14、抓取机构；15、视觉定位传感器；16、编程控制器；17、导槽；18、第二丝杆；19、第二丝杆轴承；20、第二丝杆电机；21、第二丝杆螺母；22、第二滑板；23、滑轨；24、夹板；25、弹性夹垫；26、压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种瓶体检测设备用定位抓取设备，包括支撑座1、旋转电机2、长摆板4、抓取机构14、视觉定位传感器15和编程控制器16，支撑座1的上端安装有旋转电机2，旋转电机2的上部转轴端安装有转盘3，转盘3的上端安装有长摆板4，长摆板4的中间设置有第一丝杆5，第一丝杆5的一端与安装在长摆板4一端上的第一丝杆轴承6转动连接，第一丝杆5的另一端与安装在长摆板4另一端的第一丝杆电机7转轴连接，长摆板4的底部在第一丝杆5的两侧安装有两个滑杆8，两个滑杆8上滑动设置有第一滑板9，第一滑板9的上端第一丝杆5上安装有第一丝杆螺母10，第一丝杆螺母10的上端安装有螺母固定座11，螺母固定座11的两端与第一滑板9的上端固定连接，第一滑板9的底端安装有电动伸缩杆12，电动伸缩杆12的底端安装有弧形卡座13，弧形卡座13的一端安装有抓取机构14，抓取机构14包括导槽17、第二丝杆18、第二丝杆轴承19、第二丝杆电机20、第二丝杆螺母21、第二滑板22、夹板24、弹性夹垫25和压力传感器26，导槽17的内部设置有第二丝杆18，第二丝杆18的一端与安装在导槽17内壁上的第二丝杆轴承19转动连接，第二丝杆18的另一端与安装在导槽17外部的第二丝杆电机20转轴连接，第二丝杆18上安装有两个第二丝杆螺母21，两个第二丝杆螺母21的外部安装有第二滑板22，两个第二滑板22的外端部上安装有夹板24，夹板24的中间安装有压力传感器26，压力传感器26型号为SBT87，支撑座1的前端安装有视觉定位传感器15，支撑座1的后端安装有编程控制器16，视觉定位传感器15与编程控制器16电性连接，编程控制器16型号为S7-200，为现有的技术，视觉定位传感器15型号为LS-A80300，编程控制器16分别与旋转电机2、第二丝杆电机20、电动伸缩杆12和第二丝杆电机20电性连接。

两个夹板24的相对一侧均开设有弧形槽，并且弧形槽内粘结有弹性夹垫25，弹性夹垫25的设置可在夹板24与瓶体之间形成一道弹性缓冲层，提高抓取时的稳定性。第二丝杆18上对称设置有两段方向相反的螺纹，并且两个第二丝杆螺母21均分别设置在第二丝杆18上的两段方向相反螺纹上，采用该种设计可在第二丝杆18转动时，带动两个第二丝杆螺母21相对运行或相背运行，进而同步带动两个夹板24张开与收紧，提高抓取时的稳定性。

视觉定位传感器15的安装高度与瓶体传送时高度保持一致，这样可便于视觉定位传感器15捕捉瓶体，并进行三维定位。两个第二滑板22的两端与设置在导槽17两侧内壁上的滑轨23限位滑动，这样可在第二滑板22滑动时提高第二滑板22的稳定性，进而提高下部抓取机构14的稳定性。第一滑板9的底端在长摆板4底面中间开设的长滑槽内活动，这样第一滑板9便可穿过长摆板4的底部带动电动伸缩杆12移动

在设备工作时，当输送线上的瓶体到达支撑座1的正前方时，视觉定位传感器15会自动捕捉，并进行三维坐标定位，然后将坐标数据传输给编程控制器16，在编程控制器16编程程序的控制下，首先第一丝杆电机7会带动第一丝杆5转动，通过第一丝杆螺母10带动滑杆8上第一滑板9朝向长摆板4的自由端滑动，进而将抓取机构14带动至瓶体的正上方位置，然后启动电动伸缩杆12带动抓取机构14下移后瓶体的后侧，使两侧夹板24分别位置瓶体的两侧，再然后启动第二丝杆电机20，通过第二丝杆18与第二丝杆螺母21配合带动两个夹板24同步朝向瓶体移动，对瓶体进行抓取，在抓取过程中，安装在夹板24上的压力传感器26会自动感应抓取时的压力，并将检测数据实时传输到编程控制器16，通过编程控制器16控制夹紧的力度，避免抓取过程中对瓶体造成破坏，最后在启动旋转电机2，带动长摆板4摆动将瓶体转移至瓶体检测平台上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种瓶体检测设备用定位抓取设备，包括支撑座（1）、旋转电机（2）、长摆板（4）、抓取机构（14）、视觉定位传感器（15）和编程控制器（16），其特征在于：所述支撑座（1）的上端安装有旋转电机（2），所述旋转电机（2）的上部转轴端安装有转盘（3），所述转盘（3）的上端安装有长摆板（4），所述长摆板（4）的中间设置有第一丝杆（5），所述第一丝杆（5）的一端与安装在长摆板（4）一端上的第一丝杆轴承（6）转动连接，所述第一丝杆（5）的另一端与安装在长摆板（4）另一端的第一丝杆电机（7）转轴连接，所述长摆板（4）的底部在第一丝杆（5）的两侧安装有两个滑杆（8），两个所述滑杆（8）上滑动设置有第一滑板（9），所述第一滑板（9）的上端第一丝杆（5）上安装有第一丝杆螺母（10），所述第一丝杆螺母（10）的上端安装有螺母固定座（11），所述螺母固定座（11）的两端与第一滑板（9）的上端固定连接，所述第一滑板（9）的底端安装有电动伸缩杆（12），所述电动伸缩杆（12）的底端安装有弧形卡座（13），所述弧形卡座（13）的一端安装有抓取机构（14），所述抓取机构（14）包括导槽（17）、第二丝杆（18）、第二丝杆轴承（19）、第二丝杆电机（20）、第二丝杆螺母（21）、第二滑板（22）、夹板（24）、弹性夹垫（25）和压力传感器（26），所述导槽（）（17）的内部设置有第二丝杆（18），所述第二丝杆（18）的一端与安装在导槽（17）内壁上的第二丝杆轴承（19）转动连接，所述第二丝杆（18）的另一端与安装在导槽（17）外部的第二丝杆电机（20）转轴连接，所述第二丝杆（18）上安装有两个第二丝杆螺母（21），两个所述第二丝杆螺母（21）的外部安装有第二滑板（22），所述两个所述第二滑板（22）的外端部上安装有夹板（24），所述夹板（24）的中间安装有压力传感器（26），所述支撑座（1）的前端安装有视觉定位传感器（15），所述支撑座（1）的后端安装有编程控制器（16），所述视觉定位传感器（15）与编程控制器（16）电性连接，所述编程控制器（16）分别与旋转电机（2）、第二丝杆电机（20）、电动伸缩杆（12）和第二丝杆电机（20）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种瓶体检测设备用定位抓取设备，其特征在于：两个所述夹板（24）的相对一侧均开设有弧形槽，并且弧形槽内粘结有弹性夹垫（25）。

3.根据权利要求1所述的一种瓶体检测设备用定位抓取设备，其特征在于：所述第二丝杆（18）上对称设置有两段方向相反的螺纹，并且两个所述第二丝杆螺母（21）均分别设置在第二丝杆（18）上的两段方向相反螺纹上。

4.根据权利要求1所述的一种瓶体检测设备用定位抓取设备，其特征在于：所述视觉定位传感器（15）的安装高度与瓶体传送时高度保持一致。

5.根据权利要求1所述的一种瓶体检测设备用定位抓取设备，其特征在于：两个所述第二滑板（22）的两端与设置在导槽（17）两侧内壁上的滑轨（23）限位滑动。

6.根据权利要求1所述的一种瓶体检测设备用定位抓取设备，其特征在于：所述第一滑板（9）的底端在长摆板（4）底面中间开设的长滑槽内活动。