CN214604402U - 一种工业码垛机器人机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种工业码垛机器人机械手，属于智能机械技术领域，用于解决不同的货物不能快速稳定的码垛的问题。包括机械臂组件，机械臂组件包括旋转电机，旋转电机的输出轴上设有主架，主架上端设有四个夹持气缸，主架的两侧均铰接有机械爪组件，且同侧的两个夹持气缸与机械爪组件铰接，机械爪组件上均铰接有筒箍爪组件，其中一个筒箍爪组件上设有支撑板，主架上设有两个对称的纵向夹持组件，主架上设有多通电磁阀；本实用新型可多自由度操作，能完成不同货物的码垛需求，精度高；通过主架、夹持气缸、机械爪组件和筒箍爪组件，及支撑板和纵向夹持组件配合，满足较重的筒状货物的夹持和搬运，码垛稳定，速度快。
Description
技术领域
本实用新型属于智能机械技术领域，涉及一种工业码垛机器人机械手。
背景技术
随着现代工业的快速发展，企业正逐步实现机械化生产，其中用机械码垛机构取代人工码垛就是一种趋势，而传统的码垛机械手存在以下缺点:码垛完成一次后需要工人用绷带捆紧固定、码垛机的码垛机械手运行过程中人身安全的不到保障和垛堆容易坍塌等，况且流水线生产要求工人进行高强度和高密度作业，耗时费力，而且对于筒状货物，特别是较重的筒状货物，码垛会很麻烦，稳定性和效率都很低，基于以上缺陷，有必要对现有的技术予以改进。
因此，我们提出了一种工业码垛机器人机械手，其自由度高，满足不同角度、高度的码垛需求，能快速稳定夹持不同尺寸和重量的筒状货物，码垛稳定，速度快，精确高。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工业码垛机器人机械手，该装置要解决的技术问题是：如何满足对不同的货物进行快速稳定的码垛。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
一种工业码垛机器人机械手，包括机械臂组件，所述机械臂组件包括旋转电机，旋转电机的输出轴上设有主架，主架上端设有四个夹持气缸，四个夹持气缸两两对称的分布，主架的两侧均铰接有机械爪组件，且同侧的两个夹持气缸与机械爪组件铰接，机械爪组件上均铰接有筒箍爪组件，其中一个筒箍爪组件上设有支撑板，主架上设有两个对称的纵向夹持组件，主架上设有多通电磁阀，多通电磁阀与夹持气缸及纵向夹持组件通过气管连接。
所述机械臂组件包括基座，基座上端转动设置有旋转座，旋转座上依次铰接有第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，旋转电机固定在第三机械臂的内部，且旋转电机的输出轴伸出第三机械臂。
采用以上结构，基座安装在需要的位置，如码垛车上，旋转座可在基座上转动，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均可铰接转动，满足个自由度的要求，能完成不同货物的码垛需求。
所述主架包括主架体，主架体上端固定有安装座和两个对称的气缸座一，两个气缸座一位于安装座的前后两侧，安装座固定连接在旋转电机的输出轴上，且安装座抵触在第三机械臂上，夹持气缸的一端铰接在对应位置的气缸座一上，安装座内部设有旋动平板轴承，旋动平板轴承的连接杆上铰接有加强连杆，加强连杆的端部分别从安装座左右两侧伸出，安装座上固定有两组左右对称的气缸座二，主架体的前侧固定有两个左右对称的纵向旋座，多通电磁阀固定在主架体的前侧，且多通电磁阀位于两个纵向旋座之间。
采用以上结构，旋转电机的输出轴带动安装座转动，从而带动整个主架转动，满足码垛摆放需求，夹持气缸带动机械爪组件张合，满足夹持功能，加强连杆使得夹持更加稳定，多通电磁阀连接外部气泵，控制气缸工作。
所述机械爪组件包括若干等距均布的弧形爪板，弧形爪板的外侧固定有是若干纵杆、中间两个弧形爪板之间固定有若干撑板，弧形爪板上均固定有轴承座一和轴承座二，若干轴承座一形成铰接机构一，铰接机构一铰接在主架体，弧形爪板之间设置有铰接轴，铰接轴与对应位置的加强连杆的端部及夹持气缸的另一端铰接，若干轴承座二形成铰接机构二。
采用以上结构，弧形爪板和纵杆配合，强度更高，铰接机构一和铰接机构二用于快速配合装配，夹持气缸与铰接轴配合，夹持气缸带动弧形爪板围绕主架体转动，加强连杆能加强弧形爪板的夹持稳定度。
所述纵向夹持组件包括纵向夹爪、旋转基板和纵向气缸，旋转基板铰接在纵向旋座上，纵向气缸与多通电磁阀通过气管连接，纵向气缸的一端铰接在气缸座二上，纵向气缸的另一端铰接在旋转基板上，纵向夹爪可拆卸的插合固定在旋转基板上。
采用以上结构，多通电磁阀控制纵向气缸的收合，纵向气缸控制旋转基板在纵向旋座上转动，从而带动纵向夹爪收合，用于夹持货物。
所述筒箍爪组件包括两个主杆，两个主杆上固定有若干均布的连接板，支撑板可拆卸的固定在两个主杆下端，连接板之间固定有加强杆，连接板的中部均固定有轴承座三上，若干轴承座三形成铰接机构三，铰接机构三与铰接机构二铰接。
采用以上结构，铰接机构三与铰接机构二铰接转动，通过筒箍爪组件夹持筒状货物。
与现有技术相比，本工业码垛机器人机械手具有以下优点：
通过机械臂组件与主架配合，可多自由度操作，能完成不同货物的码垛需求；通过主架、夹持气缸、机械爪组件和筒箍爪组件配合，可快速夹持搬运筒状货物，快速码垛；通过支撑板和纵向夹持组件配合，满足较重的筒状货物的夹持和搬运，码垛稳定，速度快。
附图说明
图1是本实用新型的后侧结构示意图；
图2是本实用新型的前侧结构示意图；
图3是本实用新型拆除部分部件的结构示意图；
图4是本实用新型中主架的结构示意图；
图5是本实用新型中主架的部分部件的结构示意图；
图6是本实用新型中机械爪组件的结构示意图；
图7是本实用新型中筒箍爪组件的结构示意图；
图中：1-机械臂组件、1a-基座、1b-旋转座、1c-第一机械臂、1d-第二机械臂、1e-第三机械臂、1f-旋转电机、2-主架、2a-安装座、2b-气缸座一、2c-主架体、2d-纵向旋座、2e-加强连杆、2f-气缸座二、2g-旋动平板轴承、3-夹持气缸、4-机械爪组件、4a-纵杆、4b-弧形爪板、4c-撑板、4d-轴承座一、4e-轴承座二、4f-铰接轴、5-纵向夹持组件、 5a-纵向夹爪、5b-旋转基板、5c-纵向气缸、6-筒箍爪组件、6a-主杆、6b-连接板、6c-轴承座三、6d-加强杆、7-支撑板、8-多通电磁阀。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可是固定相连、设置，也可是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
请参阅图1-7，本实施例提供了一种工业码垛机器人机械手，包括机械臂组件1，机械臂组件1包括旋转电机1f，旋转电机1f的输出轴上设有主架2，主架2上端设有四个夹持气缸3，四个夹持气缸3两两对称的分布，主架2的两侧均铰接有机械爪组件4，且同侧的两个夹持气缸3与机械爪组件4铰接，机械爪组件4上均铰接有筒箍爪组件6，其中一个筒箍爪组件6上设有支撑板7，主架2上设有两个对称的纵向夹持组件5，主架2 上设有多通电磁阀8，多通电磁阀8与夹持气缸3及纵向夹持组件5通过气管连接。
机械臂组件1包括基座1a，基座1a上端转动设置有旋转座1b，旋转座1b上依次铰接有第一机械臂1c、第二机械臂1d和第三机械臂1e，旋转电机1f固定在第三机械臂1e 的内部，且旋转电机1f的输出轴伸出第三机械臂1e；基座1a安装在需要的位置，如码垛车上，旋转座1b可在基座1a上转动，第一机械臂1c、第二机械臂1d和第三机械臂1e均可铰接转动，满足5个自由度的要求，能完成不同货物的码垛需求。
主架2包括主架体2c，主架体2c上端固定有安装座2a和两个对称的气缸座一2b，两个气缸座一2b位于安装座2a的前后两侧，安装座2a固定连接在旋转电机1f的输出轴上，且安装座2a抵触在第三机械臂1e上，转动更加平稳，夹持气缸3的一端铰接在对应位置的气缸座一2b上，安装座2a内部设有旋动平板轴承2g，旋动平板轴承2g的连接杆上铰接有加强连杆2e，加强连杆2e的端部分别从安装座2a左右两侧伸出，安装座2a上固定有两组左右对称的气缸座二2f，主架体2c的前侧固定有两个左右对称的纵向旋座2d，多通电磁阀8固定在主架体2c的前侧，且多通电磁阀8位于两个纵向旋座2d之间；
旋转电机1f的输出轴带动安装座2a转动，从而带动整个主架2转动，满足码垛摆放需求，夹持气缸3带动机械爪组件4张合，满足夹持功能，加强连杆2e使得夹持更加稳定，多通电磁阀8连接外部气泵，控制气缸工作。
机械爪组件4包括若干等距均布的弧形爪板4b，弧形爪板4b的外侧固定有是若干纵杆4a、中间两个弧形爪板4b之间固定有若干撑板4c，弧形爪板4b上均固定有轴承座一 4d和轴承座二4e，若干轴承座一4d形成铰接机构一，铰接机构一铰接在主架体2c，弧形爪板4b之间设置有铰接轴4f，铰接轴4f与对应位置的加强连杆2e的端部及夹持气缸3 的另一端铰接，若干轴承座二4e形成铰接机构二；弧形爪板4b和纵杆4a配合，强度更高，铰接机构一和铰接机构二用于快速配合装配，夹持气缸3与铰接轴4f配合，夹持气缸3带动弧形爪板4b围绕主架体2c转动，加强连杆2e能加强弧形爪板4b的夹持稳定度。
纵向夹持组件5包括纵向夹爪5a、旋转基板5b和纵向气缸5c，旋转基板5b铰接在纵向旋座2d上，纵向气缸5c与多通电磁阀8通过气管连接，纵向气缸5c的一端铰接在气缸座二2f上，纵向气缸5c的另一端铰接在旋转基板5b上，纵向夹爪5a可拆卸的插合固定在旋转基板5b上；多通电磁阀8控制纵向气缸5c的收合，纵向气缸5c控制旋转基板5b在纵向旋座2d上转动，从而带动纵向夹爪5a收合，用于夹持货物。
筒箍爪组件6包括两个主杆6a，两个主杆6a上固定有若干均布的连接板6b，支撑板7可拆卸的固定在两个主杆6a下端，连接板6b之间固定有加强杆6d，连接板6b的中部均固定有轴承座三6c上，若干轴承座三6c形成铰接机构三，铰接机构三与铰接机构二铰接；铰接机构三与铰接机构二铰接，可转动，通过筒箍爪组件6夹持筒状货物。
在本实施例中，上述固定方式均为本领域中最常用的固定连接方式如焊接、螺栓连接等；上述各电气元件如旋转电机1f等，均为现有技术产品，可直接在市场购买使用即可，具体原理不再赘述。
本实用新型的工作原理：将本装置与外部控制设备连接，多通电磁阀8与外部气泵连接，基座1a安装在需要的位置，如码垛车上，旋转座1b可在基座1a上转动，第一机械臂1c、第二机械臂1d和第三机械臂1e均可铰接转动，满足5个自由度的要求，能完成不同货物的码垛需求；
当一般夹持货物时，拆除筒箍爪组件6、支撑板7和纵向夹爪5a，通过外部控制设备控制多通电磁阀8，即可控制夹持气缸3推出，从而带动机械爪组件4张合，满足夹持码垛功能；
当夹持较轻的筒状货物时，拆除支撑板7和纵向夹爪5a，通过外部控制设备控制多通电磁阀8，即可控制夹持气缸3推出，从而带动机械爪组件4张合，从而控制筒箍爪组件 6夹持筒状货物，满足夹持码垛功能；
当夹持较重的筒状货物时，通过外部控制设备控制多通电磁阀8，即可控制夹持气缸 3推出，从而带动机械爪组件4张合，从而控制筒箍爪组件6夹持筒状货物，支撑板7插合在筒状货物的下端，具有一定的撑板提升作用，再外部控制设备控制多通电磁阀8，控制纵向气缸5c的伸出，从而带动纵向夹爪5a收起，抵触在筒状货物的侧部或筒状货物的顶部，更稳定地夹持筒状货物。
综上，通过机械臂组件1与主架2配合，可多自由度操作，能完成不同货物的码垛需求；通过主架2、夹持气缸3、机械爪组件4和筒箍爪组件6配合，可快速夹持搬运筒状货物，快速码垛；通过支撑板7和纵向夹持组件5配合，满足较重的筒状货物的夹持和搬运，码垛稳定，速度快。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。
Claims (6)
1.一种工业码垛机器人机械手，包括机械臂组件(1)其特征在于，所述机械臂组件(1)包括旋转电机(1f)，旋转电机(1f)的输出轴上设有主架(2)，主架(2)上端设有四个夹持气缸(3)，四个夹持气缸(3)两两对称的分布，主架(2)的两侧均铰接有机械爪组件(4)，且同侧的两个夹持气缸(3)与机械爪组件(4)铰接，机械爪组件(4)上均铰接有筒箍爪组件(6)，其中一个筒箍爪组件(6)上设有支撑板(7)，主架(2)上设有两个对称的纵向夹持组件(5)，主架(2)上设有多通电磁阀(8)，多通电磁阀(8)与夹持气缸(3)及纵向夹持组件(5)通过气管连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业码垛机器人机械手，其特征在于，所述机械臂组件(1)包括基座(1a)，基座(1a)上端转动设置有旋转座(1b)，旋转座(1b)上依次铰接有第一机械臂(1c)、第二机械臂(1d)和第三机械臂(1e)，旋转电机(1f)固定在第三机械臂(1e)的内部，且旋转电机(1f)的输出轴伸出第三机械臂(1e)。
3.根据权利要求2所述的一种工业码垛机器人机械手，其特征在于，所述主架(2)包括主架体(2c)，主架体(2c)上端固定有安装座(2a)和两个对称的气缸座一(2b)，两个气缸座一(2b)位于安装座(2a)的前后两侧，安装座(2a)固定连接在旋转电机(1f)的输出轴上，且安装座(2a)抵触在第三机械臂(1e)上，夹持气缸(3)的一端铰接在对应位置的气缸座一(2b)上，安装座(2a)内部设有旋动平板轴承(2g)，旋动平板轴承(2g)的连接杆上铰接有加强连杆(2e)，加强连杆(2e)的端部分别从安装座(2a)左右两侧伸出，安装座(2a)上固定有两组左右对称的气缸座二(2f)，主架体(2c)的前侧固定有两个左右对称的纵向旋座(2d)，多通电磁阀(8)固定在主架体(2c)的前侧，且多通电磁阀(8)位于两个纵向旋座(2d)之间。
4.根据权利要求3所述的一种工业码垛机器人机械手，其特征在于，所述机械爪组件(4)包括若干等距均布的弧形爪板(4b)，弧形爪板(4b)的外侧固定有是若干纵杆(4a)、中间两个弧形爪板(4b)之间固定有若干撑板(4c)，弧形爪板(4b)上均固定有轴承座一(4d)和轴承座二(4e)，若干轴承座一(4d)形成铰接机构一，铰接机构一铰接在主架体(2c)，弧形爪板(4b)之间设置有铰接轴(4f)，铰接轴(4f)与对应位置的加强连杆(2e)的端部及夹持气缸(3)的另一端铰接，若干轴承座二(4e)形成铰接机构二。
5.根据权利要求3或4所述的一种工业码垛机器人机械手，其特征在于，所纵向夹持组件(5)包括纵向夹爪(5a)、旋转基板(5b)和纵向气缸(5c)，旋转基板(5b)铰接在纵向旋座(2d)上，纵向气缸(5c)与多通电磁阀(8)通过气管连接，纵向气缸(5c)的一端铰接在气缸座二(2f)上，纵向气缸(5c)的另一端铰接在旋转基板(5b)上，纵向夹爪(5a)可拆卸的插合固定在旋转基板(5b)上。
6.根据权利要求4所述的一种工业码垛机器人机械手，其特征在于，所述筒箍爪组件(6)包括两个主杆(6a)，两个主杆(6a)上固定有若干均布的连接板(6b)，支撑板(7)可拆卸的固定在两个主杆(6a)下端，连接板(6b)之间固定有加强杆(6d)，连接板(6b)的中部均固定有轴承座三(6c)上，若干轴承座三(6c)形成铰接机构三，铰接机构三与铰接机构二铰接。
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