CN211250027U - 搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种搬运机械手，其包括：机身以及连接于所述机身上的扶手夹爪；所述机身包括：主体基座以及连接于所述主体基座上的助力机械臂；所述主体基座包括：位于底部的配重座以及下端连接于所述配重座上的立柱，所述助力机械臂包括：平衡杆、主臂、副臂、枢转连接轴；所述扶手夹爪包括：扶手组件以及夹具组件；所述扶手组件包括：座体、连接于所述座体上的扶手；所述夹具组件包括：夹爪、驱动所述夹爪动作的翻转气缸和夹爪气缸。本实用新型的搬运机械手结构简单，操作方便，能够降低人工成本，降低劳动者工作强度，降低产品报废率、同时提高了生产效率，提高安全性能。

Description

搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种结构简单、操作方便的搬运机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。在工业化生产的过程中，某些产品的体积与质量相继提高，人工搬运往往不能很好的满足生产的需要。尤其面对一些高温、高压、粉尘、易碎等环境中，人工搬运显得非常困难。其次，人工在搬运大型工件过程中带来的风险也会加大。此时，需要通过搬运机械手来协助人工进行搬运作业，大大提高生产效率。因此，针对上述实际需求，有必要提出进一步地解决方案。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种搬运机械手，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种搬运机械手，其包括：机身以及连接于所述机身上的扶手夹爪；

所述机身包括：主体基座以及连接于所述主体基座上的助力机械臂；所述主体基座包括：位于底部的配重座以及下端连接于所述配重座上的立柱，所述助力机械臂包括：平衡杆、主臂、副臂、枢转连接轴，所述平衡杆和主臂的一端枢转连接于所述立柱的上端处，所述平衡杆和主臂的另一端与所述副臂的一端共同连接于一枢转连接轴上，所述副臂的另一端通过另一枢转连接轴与所述扶手夹爪相连接；

所述扶手夹爪包括：扶手组件以及夹具组件；所述扶手组件包括：座体、连接于所述座体上的扶手；所述夹具组件包括：夹爪、驱动所述夹爪动作的翻转气缸和夹爪气缸，所述夹爪由所述夹爪气缸驱动进行夹持动作，所述夹爪气缸连接于所述座体上，所述翻转气缸带动所述夹爪进行竖直平面内的翻转。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述立柱的下端与配重座之间还设置有多条周向间隔设置的加强筋，任一条所述加强筋的形状为强度较好的三角形。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述立柱包括上立柱以及下立柱，所述下立柱的下端连接于所述配重座上，所述下立柱的上端与所述上立柱的下端相连接，所述上立柱的上端连接所述助力机械臂。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述下立柱的上端通过一法兰结构与所述上立柱的下端相连接，所述上立柱和下立柱保持同轴设置。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述枢转连接轴的旋转轴线与所述平衡杆和主臂的一端枢转连接于所述上立柱的上端处的旋转轴线保持垂直。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述枢转连接轴包括：旋转轴承、穿置于所述旋转轴承中的旋转轴，所述平衡杆和主臂的另一端与所述副臂的一端共同连接于所述旋转轴承上，所述旋转轴能够相对所述旋转轴承进行自转，所述旋转轴的端部与所述副臂相连接。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述扶手包括：矩形的扶手管、连接于所述扶手管中间位置的立管、连接所述立管至所述座体上的连接管

作为本实用新型的搬运机械手的改进，所述矩形的扶手管包括：一对竖管、一对横管以及连接所述竖管和横管的弧形弯管。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，两个所述夹爪形成一组，所述夹具组件包括两组夹爪，任一组夹爪分别与一夹爪气缸相连接。

作为本实用新型的搬运机械手的改进，两组夹爪及其夹爪气缸通过一连连杆接至所述座体上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的搬运机械手结构简单，操作方便，能够降低人工成本，降低劳动者工作强度，降低产品报废率、同时提高了生产效率，提高安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的搬运机械手的一实施例的立体示意图；

图2为图1中搬运机械手的主视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、2所示，本实用新型一实施例的搬运机械手包括：机身1以及连接于所述机身1上的扶手夹爪2。

所述机身1形成所述搬运机械手的主体结构，其具有强度高、稳定性好的优点。所述机身1包括：主体基座11以及连接于所述主体基座11上的助力机械臂12。

所述主体基座11用于支撑并连接所述助力机械臂12，其包括：位于底部的配重座111以及下端连接于所述配重座111上的立柱112。

所述配重座111与其上的立柱112的连接方式可以为焊接等。同时，所述立柱112的下端与配重座111之间还设置有多条周向间隔设置的加强筋 113，任一条所述加强筋113的形状为强度较好的三角形，任一条所述加强筋 113与所述立柱112和配重座111之间通过焊接方式相连接。

所述立柱112包括上立柱1121以及下立柱1122，所述下立柱1122的下端连接于所述配重座111上，所述下立柱1122的上端通过一法兰结构1123 与所述上立柱1121的下端相连接。优选地，所述上立柱1121和下立柱1122 保持同轴设置。所述上立柱1121的上端进一步连接所述助力机械臂12。

所述助力机械臂12用于带动所述扶手夹爪2运动至合适的夹装位置处，其采用硬臂式结构，强度高，安全性高，易于操控。所述助力机械臂12包括：平衡杆121、主臂122、副臂123、枢转连接轴124。

所述平衡杆121和主臂122的一端枢转连接于所述上立柱1121的上端处，所述平衡杆121和主臂122保持平行设置，所述平衡杆121与所述主臂122 相联动，以辅助所述主臂122进行动作。所述平衡杆121和主臂122的另一端与所述副臂123的一端共同连接于一枢转连接轴124上，同时，所述副臂 123的另一端通过另一枢转连接轴124与所述扶手夹爪2相连接，其中所述枢转连接轴124的旋转轴线与所述平衡杆121和主臂122的一端枢转连接于所述上立柱1121的上端处的旋转轴线保持垂直。

本实施例中，所述平衡杆121和主臂122的一端枢转连接于所述上立柱 1121的上端处的旋转轴线保持水平设置，所述枢转连接轴124的旋转轴线保持竖直设置。如此设置，使得副臂123的能够实现前、后、左、右、上、下多自由度的运动，方便所述扶手夹爪2控制工件的搬运、摆放。此外，所述平衡杆121和主臂122的一端与所述上立柱1121连接处设置有保护罩114，相应的，该保护罩114上开设有方便所述平衡杆121和主臂122上下运动的开口。

此外，为了驱动所述平衡杆121和主臂122，所述保护罩114中还设置有电机(未图示)，该电机通过一主动齿轮与平衡杆121和主臂122端部的从动齿轮相啮合。从而，当电机工作时，其可通过齿轮之间的传动关系带动所述平衡杆121和主臂122进行上下运动。

如上所述，所述枢转连接轴124用于实现副臂123的枢转运动，其结构简单，且有利于副臂123的高效运动。所述枢转连接轴124具体包括：旋转轴承、穿置于所述旋转轴承中的旋转轴。此时，所述平衡杆121和主臂122 的另一端与所述副臂123的一端共同连接于所述旋转轴承上，所述旋转轴能够相对所述旋转轴承进行自转，所述旋转轴的端部与所述副臂123相连接。

所述扶手夹爪2包括：扶手组件21以及夹具组件22。

所述扶手组件21通过所述枢转连接轴124与所述副臂123的另一端相相连接，所述扶手组件21包括：座体211、连接于所述座体211上的扶手212。其中，所述扶手212由多根钢管焊接而成，主要作用是操作者通过操作扶手 212组件21完成工件的搬运、摆放。

本实施例中，所述扶手212包括：矩形的扶手管2121、连接于所述扶手管2121中间位置的立管2122、连接所述立管2122至所述座体211上的连接管2123。所述矩形的扶手管2121包括：一对竖管、一对横管以及连接所述竖管和横管的弧形弯管。所述连接管两根，所述立管通过两根连接管牢固地连接于所述座体211上。从而，通过握住所述扶手212可自由调节所述夹具组件22的夹装位置。

所述夹具组件22采用全气动控制，如此设置，具有节能环保，高效灵活，可准确定位，平稳运行的优点。所述夹具组件22包括：夹爪221、驱动所述夹爪221夹持动作的夹爪气缸222、驱动所述夹爪221翻转动作的翻转气缸(未图示)。

其中，所述夹爪221相对设置，两个夹爪221由所述夹爪气缸222驱动相互靠近，以进行夹持动作。两个夹爪221形成一组，根据实际需求可设置多组。本实施例中，采用两组上述结构的夹爪221，此时任一组夹爪221分别与一夹爪气缸222相连接。两组夹爪221及其夹爪气缸222通过一连连杆接至所述座体211上。

所述翻转气缸带动所述夹爪221进行竖直平面内的翻转，以使得夹爪221 具有合适的夹装角度。为了实现上述翻转动作，上述翻转气缸收容于所述座体中，翻转气缸的气缸通过一L形的连接件枢转连接于所述连杆上，且该连接件的中间具有固定设置的枢转轴。从而，当气缸动作时，可通过L形的连接件控制两个夹爪211实现翻转。

综上所述，本实用新型的搬运机械手结构简单，操作方便，能够降低人工成本，降低劳动者工作强度，降低产品报废率、同时提高了生产效率，提高安全性能。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种搬运机械手，其特征在于，所述搬运机械手包括：机身以及连接于所述机身上的扶手夹爪；

所述机身包括：主体基座以及连接于所述主体基座上的助力机械臂；所述主体基座包括：位于底部的配重座以及下端连接于所述配重座上的立柱，所述助力机械臂包括：平衡杆、主臂、副臂、枢转连接轴，所述平衡杆和主臂的一端枢转连接于所述立柱的上端处，所述平衡杆和主臂的另一端与所述副臂的一端共同连接于一枢转连接轴上，所述副臂的另一端通过另一枢转连接轴与所述扶手夹爪相连接；

所述扶手夹爪包括：扶手组件以及夹具组件；所述扶手组件包括：座体、连接于所述座体上的扶手；所述夹具组件包括：夹爪、驱动所述夹爪动作的翻转气缸和夹爪气缸，所述夹爪由所述夹爪气缸驱动进行夹持动作，所述夹爪气缸连接于所述座体上，所述翻转气缸带动所述夹爪进行竖直平面内的翻转。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述立柱的下端与配重座之间还设置有多条周向间隔设置的加强筋，任一条所述加强筋的形状为强度较好的三角形。

3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述立柱包括上立柱以及下立柱，所述下立柱的下端连接于所述配重座上，所述下立柱的上端与所述上立柱的下端相连接，所述上立柱的上端连接所述助力机械臂。

4.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述下立柱的上端通过一法兰结构与所述上立柱的下端相连接，所述上立柱和下立柱保持同轴设置。

5.根据权利要求3所述的搬运机械手，其特征在于，所述枢转连接轴的旋转轴线与所述平衡杆和主臂的一端枢转连接于所述上立柱的上端处的旋转轴线保持垂直。

6.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述枢转连接轴包括：旋转轴承、穿置于所述旋转轴承中的旋转轴，所述平衡杆和主臂的另一端与所述副臂的一端共同连接于所述旋转轴承上，所述旋转轴能够相对所述旋转轴承进行自转，所述旋转轴的端部与所述副臂相连接。

7.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述扶手包括：矩形的扶手管、连接于所述扶手管中间位置的立管、连接所述立管至所述座体上的连接管。

8.根据权利要求7所述的搬运机械手，其特征在于，所述矩形的扶手管包括：一对竖管、一对横管以及连接所述竖管和横管的弧形弯管。

9.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，两个所述夹爪形成一组，所述夹具组件包括两组夹爪，任一组夹爪分别与一夹爪气缸相连接。

10.根据权利要求9所述的搬运机械手，其特征在于，两组夹爪及其夹爪气缸通过一连连杆接至所述座体上。

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