CN218614090U - 基于并联结构的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了基于并联结构的机械手，包括顶座和底座，顶座的外部设有底座，顶座的外壁上安装有等间距的三组U型架，U型架的外壁上皆安装有传动臂，传动臂的侧壁上皆安装有上球头，上球头下方的底座侧壁上皆安装有下球头，上球头的外壁上皆套装有上球套，下球头的外壁上皆套装有下球套，上球套的底端皆安装有驱动杆，且驱动杆的底端皆与下球套固定连接，底座内部的中心位置处安装有伸缩驱动件。本实用新型不仅实现了机械手通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加了机械手的活动范围，提高了机械手对物品夹持输送时的便利性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为基于并联结构的机械手。
背景技术
在传统的工厂里，分拣、拾取、装箱等大量重复性工作，一般由人工来完成，具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、易造成污染等问题，还增加了企业的成本，越来越多的工厂开始采用机械手进行输送驱动，并联机械手因其运动精度高、动态性能好、惯量低、成本低等优点，发展迅速，可以对轻小物料进行高速的中、短距离抓取、搬运和放置等操作。
基于并联结构的机械手，按驱动方式并联机械手一般分为液压式并联机械手、气动式并联机械手、电动式并联机械手，在并联机械手运行时通过动力驱动系统、关节传动系统、物品夹取系统等结构组成，在使用时虽然具有对物品夹持输送的功能，但在驱动传动时，不利于通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，来对物品快速的抓取输送，影响了增加机械手的活动范围，和对物品夹持输送时的效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供基于并联结构的机械手，以解决上述背景技术中提出机械手不便于通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加机械手的活动范围的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：基于并联结构的机械手，包括顶座和底座，所述顶座的外部设有底座，所述顶座的外壁上安装有等间距的三组U型架，所述U型架的外壁上皆安装有传动臂，所述传动臂的侧壁上皆安装有上球头，所述上球头下方的底座侧壁上皆安装有下球头，所述上球头的外壁上皆套装有上球套，所述下球头的外壁上皆套装有下球套，所述上球套的底端皆安装有驱动杆，且驱动杆的底端皆与下球套固定连接，所述底座内部的中心位置处安装有伸缩驱动件。
优选的，所述U型架一侧的顶座内部皆安装有旋转驱动件，所述旋转驱动件的输出端皆安装有旋转轴。
优选的，所述旋转轴与U型架固定连接，所述旋转驱动件与顶座固定连接。
优选的，所述伸缩驱动件的底端安装有支臂架，所述支臂架的底端对称安装有夹臂。
优选的，所述伸缩驱动件的底端安装有传动杆，且传动杆的底端延伸至支臂架的外部，所述传动杆的底端皆安装有驱动块，所述驱动块两侧的外壁上皆安装有联动臂，所述联动臂靠近驱动块的一端设有第三连接轴，所述联动臂靠近夹臂的一端设有第二连接轴。
优选的，所述夹臂的底端安装有夹块，所述夹臂的顶端安装有第一连接轴，且夹臂经过第一连接轴与支臂架相连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械手不仅实现了机械手通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加了机械手的活动范围，提高了机械手对物品夹持输送时的便利性；
(1)通过打开三组旋转驱动件，由旋转轴带动U型架进行同步转动，由上球头驱动上球套和驱动杆移动，在驱动杆、下球套和下球头的配合下驱动底座移动，由底座带动伸缩驱动件和夹臂移动，由两组夹块对物品进行夹持，来驱动物品进行移动，实现了机械手通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加了机械手的活动范围，提高了机械手对物品夹持输送时的便利性；
(2)通过由伸缩驱动件驱动传动杆移动，由传动杆驱动驱动块移动，由驱动块经过第三连接轴带动联动臂移动，由联动臂进过第二连接轴驱动夹臂转动，由夹臂驱动夹块移动，由两组夹块配合对物品进行夹持固定，实现了机械手可靠的传动驱动夹持使用，提高了机械手传动的稳定性。
附图说明
图1为本实用新型的三维立体结构示意图；
图2为本实用新型的正视剖面结构示意图；
图3为本实用新型的侧视剖面结构示意图；
图4为本实用新型的俯视剖面结构示意图。
图中：1、顶座；2、旋转轴；3、U型架；4、传动臂；5、上球头；6、上球套；7、驱动杆；8、下球套；9、下球头；10、底座；11、旋转驱动件；12、伸缩驱动件；13、支臂架；14、第一连接轴；15、第二连接轴；16、夹臂；17、联动臂；18、第三连接轴；19、驱动块；20、传动杆；21、夹块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：基于并联结构的机械手，包括顶座1和底座10，顶座1的外部设有底座10，顶座1的外壁上安装有等间距的三组U型架3，U型架3与顶座1活动连接，U型架3的外壁上皆安装有传动臂4，传动臂4的侧壁上皆安装有上球头5，上球头5下方的底座10侧壁上皆安装有下球头9，上球头5的外壁上皆套装有上球套6，上球套6与上球头5活动连接，下球头9的外壁上皆套装有下球套8，下球套8与下球头9活动连接，上球套6的底端皆安装有驱动杆7，且驱动杆7的底端皆与下球套8固定连接；
底座10内部的中心位置处安装有伸缩驱动件12，伸缩驱动件12起到动力驱动的作用，U型架3一侧的顶座1内部皆安装有旋转驱动件11，旋转驱动件11的输出端皆安装有旋转轴2，旋转轴2与U型架3固定连接，旋转驱动件11与顶座1固定连接，旋转驱动件11起到动力驱动的作用；
使用时通过打开三组旋转驱动件11，由旋转驱动件11分别驱动旋转轴2旋转，由旋转轴2带动U型架3进行同步转动，由U型架3带动传动臂4和上球头5同步转动，由上球头5驱动上球套6和驱动杆7移动，上球套6在上球头5的表面转动，下球套8在下球头9的表面转动，在驱动杆7、下球套8和下球头9的配合下驱动底座10移动，由底座10带动伸缩驱动件12和夹臂16移动，由两组夹块21对物品进行夹持，来驱动物品进行移动，实现了机械手通过并联结构多自由度的驱动夹持移动，增加了机械手的活动范围，提高了机械手对物品夹持输送时的便利性；
伸缩驱动件12的底端安装有支臂架13，支臂架13的底端对称安装有夹臂16，伸缩驱动件12的底端安装有传动杆20，且传动杆20的底端延伸至支臂架13的外部，传动杆20的底端皆安装有驱动块19，驱动块19两侧的外壁上皆安装有联动臂17，联动臂17靠近驱动块19的一端设有第三连接轴18，联动臂17经过第三连接轴18与驱动块19活动连接，联动臂17靠近夹臂16的一端设有第二连接轴15，联动臂17经过第二连接轴15与夹臂16活动连接，夹臂16的底端安装有夹块21，夹臂16的顶端安装有第一连接轴14，且夹臂16经过第一连接轴14与支臂架13活动连接；
使用时通过打开伸缩驱动件12，由伸缩驱动件12驱动传动杆20移动，由传动杆20驱动驱动块19移动，由驱动块19经过第三连接轴18带动联动臂17移动，由联动臂17进过第二连接轴15驱动夹臂16转动，在支臂架13的支撑下，夹臂16以第一连接轴14为轴进行转动，由夹臂16驱动夹块21移动，由两组夹块21配合对物品进行夹持固定，实现了机械手可靠的传动驱动夹持使用，提高了机械手传动的稳定性。
本申请实施例在使用时：外接电源，首先通过打开三组旋转驱动件11，由旋转驱动件11分别驱动旋转轴2旋转，由旋转轴2带动U型架3进行同步转动，由U型架3带动传动臂4和上球头5同步转动，由上球头5驱动上球套6和驱动杆7移动，上球套6在上球头5的表面转动，下球套8在下球头9的表面转动，在驱动杆7、下球套8和下球头9的配合下驱动底座10移动，由底座10带动伸缩驱动件12和夹臂16移动，由两组夹块21对物品进行夹持，来驱动物品进行移动，之后通过打开伸缩驱动件12，由伸缩驱动件12驱动传动杆20移动，由传动杆20驱动驱动块19移动，由驱动块19经过第三连接轴18带动联动臂17移动，由联动臂17进过第二连接轴15驱动夹臂16转动，在支臂架13的支撑下，夹臂16以第一连接轴14为轴进行转动，由夹臂16驱动夹块21移动，由两组夹块21配合对物品进行夹持固定，来完成机械手的使用工作。
Claims (6)
1.基于并联结构的机械手，包括顶座(1)和底座(10)，其特征在于：所述顶座(1)的外部设有底座(10)，所述顶座(1)的外壁上安装有等间距的三组U型架(3)，所述U型架(3)的外壁上皆安装有传动臂(4)，所述传动臂(4)的侧壁上皆安装有上球头(5)，所述上球头(5)下方的底座(10)侧壁上皆安装有下球头(9)，所述上球头(5)的外壁上皆套装有上球套(6)，所述下球头(9)的外壁上皆套装有下球套(8)，所述上球套(6)的底端皆安装有驱动杆(7)，且驱动杆(7)的底端皆与下球套(8)固定连接，所述底座(10)内部的中心位置处安装有伸缩驱动件(12)。
2.根据权利要求1所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述U型架(3)一侧的顶座(1)内部皆安装有旋转驱动件(11)，所述旋转驱动件(11)的输出端皆安装有旋转轴(2)。
3.根据权利要求2所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述旋转轴(2)与U型架(3)固定连接，所述旋转驱动件(11)与顶座(1)固定连接。
4.根据权利要求1所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述伸缩驱动件(12)的底端安装有支臂架(13)，所述支臂架(13)的底端对称安装有夹臂(16)。
5.根据权利要求1所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述伸缩驱动件(12)的底端安装有传动杆(20)，且传动杆(20)的底端延伸至支臂架(13)的外部，所述传动杆(20)的底端皆安装有驱动块(19)，所述驱动块(19)两侧的外壁上皆安装有联动臂(17)，所述联动臂(17)靠近驱动块(19)的一端设有第三连接轴(18)，所述联动臂(17)靠近夹臂(16)的一端设有第二连接轴(15)。
6.根据权利要求4所述的基于并联结构的机械手，其特征在于：所述夹臂(16)的底端安装有夹块(21)，所述夹臂(16)的顶端安装有第一连接轴(14)，且夹臂(16)经过第一连接轴(14)与支臂架(13)相连接。
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2022
- 2022-11-12 CN CN202223021844.3U patent/CN218614090U/zh active Active
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