CN219729709U - 一种工件搬运工装及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件搬运工装及搬运机器人，搬运工装包括：横梁；法兰盘，安装在所述横梁顶部；气动卡盘，安装在所述横梁底部；夹持机构，滑动安装在所述横梁上；驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。本实用新型通过气动卡盘实现精准定位，同时具有抓取的功能，然后两侧的夹持机构相互靠近将机器人底座抱紧，在搬运过程中机器人底座的稳定性很好，不会出现坠落的现象。

Description

一种工件搬运工装及搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工件搬运工装及搬运机器人。

背景技术

为了方便的搬运重物，目前市面上出现了种类繁多的搬运机器人，如申请号201920933273.X，一种搬运机器人夹具，其利用一组气缸组件能实现连杆夹紧的同时，压块也能从上端压紧产品。又如202222074181.5，一种搬运机器人，其使一对电动推杆工作带动一对夹板向相互靠近的方向移动，从而适应不同尺寸的货物。

由于机器人底座形状的特殊性，目前市面上的搬运机器人在搬运机器人底座时会产生晃动，特别是搬运的过程中将机器人底座进行旋转时有掉落的风险，搬运效果并不理想，因此有必要设计一种专门针对机器人底座进行搬运的搬运工装。

实用新型内容

本实用新型提供了一种工件搬运工装及搬运机器人，以解决现有技术中搬运工装搬运机器人底座时效果不理想的问题。

本实用新型采用的技术方案是：提供一种工件搬运工装，包括：

横梁；

法兰盘，安装在所述横梁顶部；

气动卡盘，安装在所述横梁底部；

夹持机构，滑动安装在所述横梁上；

驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；

所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。

进一步的，所述横梁底部设置有滑轨，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨相配合的滑块。

进一步的，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。

进一步的，所述夹持机构为一个夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。

进一步的，所述夹持臂为一体成型设计；或所述侧板与托板一体成型设计；或所述连接杆、顶板、侧板和托板采用可拆卸连接的方式组合形成。

进一步的，所述驱动机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在所述横梁上，所述伸缩气缸的活塞杆端部与所述夹持臂连接。

进一步的，所述气动卡盘为三爪气动卡盘。

本实用新型还公开一种搬运机器人，包括工业机器人和上述的工件搬运工装，所述法兰盘与工业机器人的末端连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过气动卡盘实现精准定位，同时具有抓取的功能，夹持机构相互靠近将如机器人底座等部件抱紧，在搬运过程中机器人底座的稳定性很好，不会出现坠落的现象。

附图说明

图1为本实用新型公开的工件搬运工装的结构示意图。

图2为本实用新型公开的工件搬运工装的另一结构示意图。

图3为本实用新型公开的夹持机构、滑块、滑轨之间的连接结构示意图。

图4为本实用新型公开的工件搬运工装搬运机器人底座时的结构示意图。

附图标记：1-横梁，2-法兰盘，3-伸缩气缸，31-伸缩杆，32-连接头，4-夹持臂，41-连接杆，42-顶板，43-侧板，44-托板，5-气动卡盘，6-滑轨，61-螺纹沉孔，7-滑块，8-托盘，81-枕条，9-机器人底座，91-安装腔。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步详细描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

参见图1-图2，本实施例公开一种工件搬运工装，包括：横梁1；法兰盘2，安装在所述横梁1顶部；气动卡盘5，安装在所述横梁1底部；夹持机构，滑动安装在所述横梁1上；驱动机构，设置在所述横梁1上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；所述气动卡盘5下方与所述夹持机构之间为夹持空间。

具体的，参见图1，夹持机构的滑动可以通过如下方式实现，所述横梁1底部设置有滑轨6，滑轨6上设置有螺纹沉孔61(参见图3)，通过螺栓即可与横梁1连接，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨6相配合的滑块7，夹持机构水平滑动在横梁1底部。

具体的，参见图1-3，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂4，所述夹持臂4包括连接杆41、顶板42、侧板43、托板44，所述连接杆41一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆41的另一端与顶板42连接，所述顶板42与所述滑块7固定连接，所述侧板43、托板44形成L型结构，且两个夹持臂4的开口方向相对。

在另一些实施例中，所述夹持机构也可以为一个夹持臂4(图中未示出)，所述夹持臂4包括连接杆41、顶板42、侧板43、托板44，所述连接杆41一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆41的另一端与顶板42连接，所述顶板42与所述滑块7固定连接，所述侧板43、托板44形成L型结构，该夹持臂4的开口方向朝向气动卡盘5一侧的方向。

具体的，所述夹持臂4为一体成型设计；或所述侧板43与托板44一体成型设计；或所述连接杆41、顶板42、侧板43和托板44采用可拆卸连接的方式组合形成，如通过螺栓连接等方式实现可拆卸连接。

具体的，所述驱动机构为伸缩气缸3，伸缩气缸3可以为一个或两个，其个数与夹持臂4的数量相同，即一个伸缩驱动一个夹持臂4进行滑动，当夹持机构具有两个夹持臂4时，两个伸缩气缸3需同时运行，保持同步。所述伸缩气缸3安装在所述横梁1上，具体的，可以安装在横梁1的两侧，所述伸缩气缸3的活塞杆端部与所述夹持臂4连接。

具体的，参见图1-2，所述气动卡盘5下方与所述夹持机构之间的空间为机器人底座9的夹持空间，所述气动卡盘5对位于夹持空间的待搬运工件的中部的腔体进行定位及固定，夹持机构的夹持臂4滑动到待搬运工件的底部，由于夹持机构对待搬运工件有一个向上的抬升力，从而实现防坠目的。具体的，夹持机构的两个夹持臂4对称的设置在气动卡盘5的两侧。针对夹持机构中只有一个夹持臂4的实施例，可将托板44的长度增长，实现待搬运工件能大部分或全部被托板44托住。具体的，本实施例中，所述气动卡盘5为三爪气动卡盘5，为市售产品。

具体的，图4公开了一种实际的搬运案例，待搬运工件为机器人底座9，机器人底座9中部具有一安装腔91，机器人底座9位于托盘8上，所述托盘8上设置有两个平行的枕条81，两个枕条81之间的宽度大于所述托板44的宽度，从而使得夹持机构能插入两个枕条81之间将机器人底座9抬起。托盘8的使用便于通过AGV小车进行搬运。需要注意的是，本搬运工装能搬运的工件不限于机器人底座9，只要工件中部具有供气动卡盘5进行抓取的腔体，均可以通过本搬运工装进行搬运，根据不同工件的形状特点，气动卡盘5还可以偏心安装在横梁1底部。

本实用新型通过气动卡盘5实现精准定位，同时具有抓取的功能，然后两侧的夹持机构相互靠近将机器人底座9抱紧，在搬运过程中机器人底座9的稳定性很好，不会出现坠落的现象。

实施例2：

本实施例公开一种搬运机器人，包括工业机器人和实施例1所述的工件搬运工装，所述法兰盘2与工业机器人的末端连接，通过工业机器人对搬运工装的搬运路线进行操控。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种工件搬运工装，其特征在于，包括：

横梁；

法兰盘，安装在所述横梁顶部；

气动卡盘，安装在所述横梁底部；

夹持机构，滑动安装在所述横梁上；

驱动机构，设置在所述横梁上，与夹持机构连接，驱动所述夹持机构进行滑动；

所述气动卡盘下方与所述夹持机构之间为夹持空间。

2.根据权利要求1所述的工件搬运工装，其特征在于，所述横梁底部设置有滑轨，所述夹持机构顶部设置有与所述滑轨相配合的滑块。

3.根据权利要求2所述的工件搬运工装，其特征在于，所述夹持机构包括两个相互对称的夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。

4.根据权利要求2所述的工件搬运工装，其特征在于，所述夹持机构为一个夹持臂，所述夹持臂包括连接杆、顶板、侧板、托板，所述连接杆一端与所述驱动机构相连接，所述连接杆的另一端与顶板连接，所述顶板与所述滑块固定连接，所述侧板、托板形成L型结构。

5.根据权利要求3或4所述的工件搬运工装，其特征在于，所述夹持臂为一体成型设计；或所述侧板与托板一体成型设计；或所述连接杆、顶板、侧板和托板采用可拆卸连接的方式组合形成。

6.根据权利要求3或4所述的工件搬运工装，其特征在于，所述驱动机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在所述横梁上，所述伸缩气缸的活塞杆端部与所述夹持臂连接。

7.根据权利要求1所述的工件搬运工装，其特征在于，所述气动卡盘为三爪气动卡盘。

8.一种搬运机器人，其特征在于，包括工业机器人和权利要求1-7中任意一项所述的工件搬运工装，所述法兰盘与工业机器人的末端连接。