CN219075711U - 一种自动归中夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂技术领域的自动归中夹持装置，旨在解决现有技术中的夹持装置无法在兼顾制造成本低的情况下快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放的问题。其包括底板，底板上设有两个能够相对滑动的夹爪，夹爪之间设有夹持驱动机构；底板上设有归中机构，归中机构包括纠正板和归中驱动机构，归中驱动机构与纠正板传动连接，能够控制两纠正板相互靠近或远离；本发明适用于机械臂末端执行机构，能够在夹爪夹取物体后，自动对夹爪及物体进行归中，从而可在物体定位存在偏差的情况下，快速的抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率。

Description

一种自动归中夹持装置

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体是涉及一种自动归中夹持装置。

背景技术

机械臂因其效率高、稳定性好、恶劣环境适应性强等优点，在工业、农业等许多领域已经转化为生产力，从而为社会发展做出贡献。

码垛技术是随着物流行业规模的不断扩大而兴起的一项新兴技术，码垛就是把工件按照一定的模式码放，将零散物品集成化，这样可以使物品的存放、移动等物流活动变得简单、易操作，进而提升物流的效率。而想要整齐地码放物体，就需要较高的位置精度、视觉精度、抓取精度与合适的外界条件，这些技术环节将大大增加机械臂的经济与设计成本。

因此，如何设计出一种精度要求低、成本低、使用方便的夹持装置，从而能够在物体定位存在偏差的情况下，快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放是当前急需解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种自动归中夹持装置，解决当前的夹持装置无法在兼顾制造成本低的情况下快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是采用下述技术方案实现的：

本实用新型提供了一种自动归中夹持装置，包括：底板，所述底板上设有两个能够相对滑动的夹爪，所述夹爪之间设有夹持驱动机构，所述夹持驱动机构能够控制两夹爪相互靠近或远离；

所述底板上设有归中机构，所述归中机构包括纠正板和归中驱动机构，所述归中驱动机构与纠正板传动连接，能够控制两纠正板相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪推动至正中位置。

进一步的，所述夹爪的底部设有滑块，所述底板的顶部设有导轨，所述导轨与滑块滑动连接，以实现夹爪于底板上的相对滑动。

进一步的，所述夹爪包括L型夹板和设于L型夹板之间的支撑块。

进一步的，还包括有引导直杆，所述支撑块和纠正板活动套设于引导直杆上。

进一步的，所述夹持驱动机构包括主气缸、第一定位件和第二定位件，所述主气缸的一端通过第一定位件与一夹爪固接，另一端通过第二定位件与另一夹爪固接。

进一步的，所述归中驱动机构包括两个设于底板上的归中气缸，两个所述归中气缸关于底板的中分线对称同轴设置且输出端分别与一纠正板固接。

进一步的，所述底板的底部设有推出气缸，所述推出气缸的输出端固接有推板，所述推板布置于夹爪之间，用于将被夹爪夹持的物体推出。

进一步的，还包括有固接于底板底部的垫高板，所述推出气缸安装于垫高板上，以实现设于底板的底部。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

1、本实用新型通过归中驱动机构使两个纠正板相互靠近，从而推动夹爪与物体一起向正中位置进行运动，其能够在夹爪夹取物体后，自动对夹爪及物体进行归中，从而可在物体定位存在偏差的情况下，快速地抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率；

2、本实用新型的结构简单且对各项精度要求低，从而可大幅降低生产制造成本，市场竞争力强，此外还具有操作简单，使用方便的特点，省时省力，实际应用价值高；

3、本实用新型通过推出气缸能够驱动推板运动，使推板可将物体推动至待码垛位置，其提高了码垛效率，降低了作业人员的劳动强度，便于进行使用。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型实施例提供的一种自动归中夹持装置的立体结构示意图；

图2是图1所示自动归中夹持装置处于上方视角时的立体结构示意图；

图3是图1所示自动归中夹持装置的俯视图；

图4是图1所示自动归中夹持装置处于后方视角时的立体结构示意图；

图5是图1所示自动归中夹持装置中引导直杆的结构示意图；

图中：1、底板；2、夹爪；21、L型夹板；22、支撑块；3、夹持驱动机构；31、主气缸；32、第一定位件；33、第二定位件；4、归中机构；41、纠正板；42、归中气缸；43、安装架；5、滑块；6、导轨；7、引导直杆；8、推出气缸；9、推板；10、垫高板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

如图1至图5所示，本实用新型实施例提供了一种自动归中夹持装置，包括：底板1，底板1上设有两个能够相对滑动的夹爪2，夹爪2之间设有夹持驱动机构3，夹持驱动机构3能够控制两夹爪2相互靠近或远离；底板1上设有归中机构4，归中机构4包括纠正板41和归中驱动机构，归中驱动机构与纠正板41传动连接，能够控制两纠正板41相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪2推动至正中位置。

需要说明的是，由于机械臂的对准精度不高，故夹爪2夹取物体后，夹爪2与物体所在的位置不一定关于底板1中心对称。

使用时，首先移动机械臂使待夹持物体处于夹持装置上的夹爪2之间；然后控制夹持驱动机构3启动，使两个夹爪2相互靠近，以此对物体进行夹取；在夹爪2夹取物体后，控制归中驱动机构启动，使两个纠正板41相互靠近，若夹爪2与物体所成系统不关于底板1中心对称，则必有一侧纠正板41先行接触到夹爪2，之后该纠正板41就推动夹爪2与物体一起向正中位置进行运动，由于两纠正板41同时进行相向运动且其运行速度也相同，因此当两侧的纠正板41均接触到相邻的夹爪2时，夹爪2以及物件将恰好被推动至处于正中位置并被限位固定，无法再左右移动。

通过上述设置，能够在夹爪2夹取物体后，自动对夹爪2及物体进行归中，以此可在物体定位存在偏差的情况下，快速的抓取物体并精确按照既定程序进行码放，显著提升了码垛效率；此外，本装置结构简单且对各项精度要求低，从而可大幅降低生产制造成本，还具有操作简单，使用方便的特点，实际应用价值高。

如图4和图5所示，在本实施例中，夹爪2的底部设有滑块5，底板1的顶部设有导轨6，导轨6与滑块5滑动连接，以实现夹爪2于底板1上的相对滑动。

可以理解的是，滑块5可设置有多个并通过螺栓与夹爪2连接，以此使夹爪2与底板1连接稳固，从而提高夹持装置的结构强度，降低使用时的故障率。

具体的，夹爪2通过滑块5能够沿着导轨6于底板1上进行相对滑动，其起到限位导向的作用，提高了夹爪2滑动的稳定性和流畅性。

如图1所示，在本实施例中，夹爪2包括L型夹板21和设于L型夹板21之间的支撑块22。

具体的，两个夹爪2之间相对设置，而L型夹板21由玻纤板制成并通过螺丝与支撑块22固定连接，其结构紧凑且稳固，能够使物体得到稳定的夹持。

如图1至图5所示，在本实施例中，还包括有引导直杆7，支撑块22和纠正板41活动套设于引导直杆7上。

可以理解的是，通过引导直杆7，纠正板41能够平稳地推动夹爪2向正中位置进行移动，其起到限位导向的作用，提高了夹持装置归中时的稳定性，降低了出现偏差的概率。

如图1所示，在本实施例中，夹持驱动机构3包括主气缸31、第一定位件32和第二定位件33，主气缸31的一端通过第一定位件32与一夹爪2固接，另一端通过第二定位件33与另一夹爪2固接。

夹取时，主气缸31通过电磁阀控制向其气腔内输入压缩气体，于是无杆腔排出压缩气体，以使主气缸31收缩，进而气缸缸底与气缸活塞端分别通过第一定位件32和第二定位件33带动一侧的夹爪2相互靠近收缩，以此实现对物体的夹取。

具体的，主气缸31的两端通过第一定位件32和第二定位件33分别固接于两个夹爪2的L型夹板21之间，其提高了装置的结构紧凑性，便于进行安装布置，实际使用效果好。

如图1至图4所示，在本实施例中，归中驱动机构包括两个设于底板1上的归中气缸42，两个归中气缸42关于底板1的中分线对称同轴设置且输出端分别与一纠正板41固接。

归中时，通过电磁阀控制同时向两个归中气缸42的气腔输入相同压力的压缩气体，于是无杆腔排出相同压力压缩气体，使两个归中气缸42收缩，从而带动两纠正板41相向运动。又因为两个气缸型号相同、气腔与无杆腔压力差相等，因此两边气缸活塞产生的力大小相等即两边气缸的气缸活塞杆运动行程相等，故夹爪2与物体可在两边力的作用下归中，以此使装置实现了自动归中的功能。

具体的，两个归中气缸42分别通过安装架43固定安装于底板1上，其操作简单，控制方便，以此提高了堆垛效率，降低了作业人员的劳动强度；此外其结构简单紧凑，从而生产成本低，便于进行加工制造。

实施例二：

如图1至图5所示，本实施例提供了一种自动归中夹持装置，其与实施例一的不同之处在于，底板1的底部设有推出气缸8，推出气缸8的输出端固接有推板9，推板9布置于夹爪2之间，用于将被夹爪2夹持的物体推出。

使用时，松开夹爪2的夹持，而后启动推出气缸8，推出气缸8驱动推板9运动，推板9将物体推动至待码垛位置，其提高了码垛效率，便于进行使用。

具体的，推板9用于增大与推出物体的接触面积，提高推出稳定性，其优选布置于正中位置，以此当物体归中后，推板9能够与物体正面相对，从而避免物体在被推出的过程中出现偏移的情况发生，提升码垛的精确性。

如图4和图5所示，在本实施例中，还包括有固接于底板1底部的垫高板10，推出气缸8安装于垫高板10上，以实现设于底板1的底部。

具体的，考虑底板1顶部安装有导轨6，为避免安装螺丝与导轨6形成干涉，故先将垫高板10安装于底板1底部，再将推出气缸8安装于垫高板10上，以此使推出气缸8能够得到稳固安装，从而降低了装置的故障率。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种自动归中夹持装置，其特征在于，包括：底板（1），所述底板（1）上设有两个能够相对滑动的夹爪（2），所述夹爪（2）之间设有夹持驱动机构（3），所述夹持驱动机构（3）能够控制两夹爪（2）相互靠近或远离；

所述底板（1）上设有归中机构（4），所述归中机构（4）包括纠正板（41）和归中驱动机构，所述归中驱动机构与纠正板（41）传动连接，能够控制两纠正板（41）相互靠近或远离，以将二者之间的夹爪（2）推动至正中位置。

2.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述夹爪（2）的底部设有滑块（5），所述底板（1）的顶部设有导轨（6），所述导轨（6）与滑块（5）滑动连接，以实现夹爪（2）于底板（1）上的相对滑动。

3.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述夹爪（2）包括L型夹板（21）和设于L型夹板（21）之间的支撑块（22）。

4.根据权利要求3所述的自动归中夹持装置，其特征在于，还包括有引导直杆（7），所述支撑块（22）和纠正板（41）活动套设于引导直杆（7）上。

5.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述夹持驱动机构（3）包括主气缸（31）、第一定位件（32）和第二定位件（33），所述主气缸（31）的一端通过第一定位件（32）与一夹爪（2）固接，另一端通过第二定位件（33）与另一夹爪（2）固接。

6.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述归中驱动机构包括两个设于底板（1）上的归中气缸（42），两个所述归中气缸（42）关于底板（1）的中分线对称同轴设置且输出端分别与一纠正板（41）固接。

7.根据权利要求1所述的自动归中夹持装置，其特征在于，所述底板（1）的底部设有推出气缸（8），所述推出气缸（8）的输出端固接有推板（9），所述推板（9）布置于夹爪（2）之间，用于将被夹爪（2）夹持的物体推出。

8.根据权利要求7所述的自动归中夹持装置，其特征在于，还包括有固接于底板（1）底部的垫高板（10），所述推出气缸（8）安装于垫高板（10）上，以实现设于底板（1）的底部。

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